安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，特別涉及一種安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]安瓿西林瓶包裝紙盒與一般紙盒的底部不同，包含一個(gè)固定安瓿瓶與西林瓶的內(nèi)盒?，F(xiàn)有的西林安瓿包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)價(jià)格昂貴，且生產(chǎn)速度慢，難以維修，穩(wěn)定性和成品率不足，嚴(yán)重影響產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)成本。自主研發(fā)安瓿西林瓶包裝紙盒的開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，能降低成本并在發(fā)生故障時(shí)及時(shí)修復(fù)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本較低、維修方便的安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)組、九桿二自由度機(jī)構(gòu)，開內(nèi)盒組;所述的機(jī)架包括左側(cè)板、連接桿與右側(cè)板;左側(cè)板與右側(cè)板通過四個(gè)連接桿固連；
所述的驅(qū)動(dòng)組包括左伺服電機(jī)、左諧波減速器、右伺服電機(jī)與右諧波減速器;左伺服電機(jī)軸與左諧波減速器輸入盤連接，左諧波減速器固定在左側(cè)板，右伺服電機(jī)軸與右諧波減速器輸入盤連接，右諧波減速器固定在右側(cè)板上；
所述的九桿二自由度機(jī)構(gòu)包括第一桿、第二桿、第三桿、第四桿、第五桿、第六桿、第七桿、第八桿與驅(qū)動(dòng)組;所述的第一桿的一端與左諧波減速器的輸出盤固連，第一桿的另一端與第三桿的一端鉸接，第一桿中點(diǎn)位置與第二桿的一端鉸接，第三桿的另一端與第七桿的一端鉸接，第三桿中間位置與第四桿的一端鉸接，第二桿的另一端與第五桿中點(diǎn)位置鉸接，第四桿的另一端和第七桿的另一端分別與第六桿兩端鉸接，第五桿的一端與第八桿一端鉸接，第五桿的另一端與滾動(dòng)軸承連接，滾動(dòng)軸承置于第四桿的槽里滾動(dòng)形成移動(dòng)副，第八桿的另一端與右諧波減速器的輸出盤固連；
所述的開內(nèi)盒組包括開內(nèi)盒機(jī)械手與氣管接頭;開內(nèi)盒機(jī)械手固連在第六桿上，氣管接頭與開內(nèi)盒機(jī)械手通過螺紋連接，氣壓系統(tǒng)通過氣管接頭經(jīng)開內(nèi)盒機(jī)械手內(nèi)部氣道完成抽真空或釋放動(dòng)作。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比較本發(fā)明的技術(shù)效果是:本發(fā)明通過兩組電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)安瓿西林瓶包裝紙盒的開內(nèi)盒功能;本發(fā)明還能實(shí)現(xiàn)了對(duì)三個(gè)包裝紙盒同時(shí)進(jìn)行開內(nèi)盒，可提高包裝效率，降低生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0006]圖1是本發(fā)明的軸測(cè)圖。
[0007]圖2是本發(fā)明拆除機(jī)架和電機(jī)的軸測(cè)圖。
[0008]圖3是本發(fā)明的構(gòu)件鉸接處局部剖視圖。
[0009]圖4是本發(fā)明的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。
[0010]圖5是本發(fā)明的紙盒的變化圖。
[0011 ]圖6是本發(fā)明的末端執(zhí)行件軌跡圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0013]本發(fā)明包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)組、九桿二自由度機(jī)構(gòu)，開內(nèi)盒組;所述的機(jī)架包括左側(cè)板
4、連接桿I與右側(cè)板17;左側(cè)板4與右側(cè)板17用螺釘通過四個(gè)連接桿I固連；
所述的驅(qū)動(dòng)組包括左伺服電機(jī)2、左諧波減速器3、右伺服電機(jī)16與右諧波減速器15;左伺服電機(jī)2安裝左諧波減速器3上，左伺服電機(jī)2軸與左諧波減速器3輸入盤連接，左諧波減速器3用螺釘固定在左側(cè)板4上，右伺服電機(jī)16安裝右諧波減速器15上，右伺服電機(jī)16軸與右諧波減速器15輸入盤連接，右諧波減速器16用螺釘固定在右側(cè)板17上；
所述的九桿二自由度機(jī)構(gòu)包括第一桿5、第二桿6、第三桿7、第四桿8、第五桿9、第六桿
10、第七桿11、第八桿12與驅(qū)動(dòng)組;所述的第一桿5的一端用螺釘與左諧波減速器3的輸出盤固連，第一桿5的另一端與第三桿7的一端鉸接，第一桿5的中點(diǎn)位置與第二桿6的一端鉸接，第三桿7的另一端與第七桿11的一端鉸接，第三桿7中間位置與第四桿8的一端鉸接，第二桿6的另一端與第五桿9的中點(diǎn)位置鉸接，第四桿8的另一端和第七桿11的另一端分別與第六桿10兩端鉸接，第五桿9的一端與第八桿12—端鉸接，第五桿9的另一端與滾動(dòng)軸承24連接，滾動(dòng)軸承24置于第四桿8的槽里滾動(dòng)形成移動(dòng)副，第八桿12的另一端用螺釘與右諧波減速器15的輸出盤固連；
所述的開內(nèi)盒組包括開內(nèi)盒機(jī)械手13與氣管接頭14;開內(nèi)盒機(jī)械手13通過螺釘固連在第六桿10上，氣管接頭14與開內(nèi)盒機(jī)械手13通過螺紋連接，氣壓系統(tǒng)通過氣管接頭14經(jīng)開內(nèi)盒機(jī)械手13內(nèi)部氣道完成抽真空或釋放動(dòng)作。
[0014]如圖5、圖6所示，本發(fā)明在工作時(shí)，在開始位置工作轉(zhuǎn)臺(tái)保持不動(dòng)，開盒機(jī)械手13處于A位置，此時(shí)包裝紙盒的內(nèi)盒未打開，包裝紙盒狀態(tài)為初始狀態(tài);第一階段:左伺服電機(jī)2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)、右伺服電機(jī)16停轉(zhuǎn)，此時(shí)九桿二自由度機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為八桿一自由度機(jī)構(gòu)，開內(nèi)盒機(jī)械手13由A位置向上運(yùn)動(dòng)到B位置;第二階段:左伺服電機(jī)2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，右伺服電機(jī)13逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，開內(nèi)盒機(jī)械手13由B位置斜向上運(yùn)動(dòng)到C位置升入紙盒內(nèi)，開內(nèi)盒機(jī)械手13接觸內(nèi)盒，此時(shí)抽真空吸住內(nèi)盒;第三階段:左伺服電機(jī)2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，右伺服電機(jī)16逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，開內(nèi)盒機(jī)械手13吸住內(nèi)盒以一個(gè)近似圓的軌跡從C位置運(yùn)動(dòng)到D位置，內(nèi)盒隨著開內(nèi)盒機(jī)械手13運(yùn)動(dòng)而打開，此時(shí)包裝紙盒狀態(tài)為最終狀態(tài);第四階段:此時(shí)內(nèi)盒由開側(cè)耳機(jī)構(gòu)托住，真空釋放，左伺服電機(jī)2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，右伺服電機(jī)16順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，開內(nèi)盒機(jī)械手13由D位置斜向下運(yùn)動(dòng)回到A位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，其特征是:包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)組、九桿二自由度機(jī)構(gòu)，開內(nèi)盒組;所述的機(jī)架包括左側(cè)板、連接桿與右側(cè)板;左側(cè)板與右側(cè)板通過四個(gè)連接桿固連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，其特征是:所述的驅(qū)動(dòng)組包括左伺服電機(jī)、左諧波減速器、右伺服電機(jī)與右諧波減速器;左伺服電機(jī)軸與左諧波減速器輸入盤連接，左諧波減速器固定在左側(cè)板，右伺服電機(jī)軸與右諧波減速器輸入盤連接，右諧波減速器固定在右側(cè)板上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，其特征是:所述的九桿二自由度機(jī)構(gòu)包括第一桿、第二桿、第三桿、第四桿、第五桿、第六桿、第七桿、第八桿與驅(qū)動(dòng)組；所述的第一桿的一端與左諧波減速器的輸出盤固連，第一桿的另一端與第三桿的一端鉸接，第一桿中點(diǎn)位置與第二桿的一端鉸接，第三桿的另一端與第七桿的一端鉸接，第三桿中間位置與第四桿的一端鉸接，第二桿的另一端與第五桿中點(diǎn)位置鉸接，第四桿的另一端和第七桿的另一端分別與第六桿兩端鉸接，第五桿的一端與第八桿一端鉸接，第五桿的另一端與滾動(dòng)軸承連接，滾動(dòng)軸承置于第四桿的槽里滾動(dòng)形成移動(dòng)副，第八桿的另一端與右諧波減速器的輸出盤固連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，其特征是:所述的開內(nèi)盒組包括開內(nèi)盒機(jī)械手與氣管接頭;開內(nèi)盒機(jī)械手固連在第六桿上，氣管接頭與開內(nèi)盒機(jī)械手通過螺紋連接，氣壓系統(tǒng)通過氣管接頭經(jīng)開內(nèi)盒機(jī)械手內(nèi)部氣道完成抽真空或釋放動(dòng)作。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，其特征是:所述的開內(nèi)盒機(jī)械手包括三個(gè)形狀基本相同的吸合叉，能同時(shí)吸住三個(gè)包裝紙盒的內(nèi)盒，實(shí)現(xiàn)同時(shí)打開三個(gè)包裝紙盒內(nèi)盒的功能。
【專利摘要】本發(fā)明公開了安瓿西林瓶包裝紙盒開內(nèi)盒機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)組、九桿二自由度機(jī)構(gòu)，開內(nèi)盒組；所述的驅(qū)動(dòng)組通過螺釘安裝在機(jī)架上，所述的九桿二自由度機(jī)構(gòu)的第一桿與驅(qū)動(dòng)組中的左諧波減速器輸出盤固連，第八桿與驅(qū)動(dòng)組中的右諧波減速器輸出盤固連，所述的開內(nèi)盒組通過螺釘固連在九桿二自由度機(jī)構(gòu)的第六桿上。本發(fā)明通過兩個(gè)伺服電機(jī)協(xié)調(diào)控制九桿二自由度機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)打開安瓿西林瓶包裝紙盒的內(nèi)盒功能。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，便于維護(hù)，效率高，生產(chǎn)成本低的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B65B43/34
【公開號(hào)】CN105501543
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610038223
【發(fā)明人】聶松輝, 操政, 彭敏, 劉蜜, 李臻, 邱愛紅
【申請(qǐng)人】湘潭大學(xué)
【公開日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2016年1月21日