一種運輸機器人AGV的制作方法

本發明涉及agv設備，尤其涉及一種運輸機器人agv。

背景技術：

agv(automaticguidedvehicle，自動導引車)在物流業及自動化倉儲中具有廣泛的應用前景，通常以蓄電池為動力，并裝有非接觸導引裝置，在計算機控制和導引裝置輔助下，能準確到達目的地，已經發展成為生產物流系統中最大的專業分支之一。常用的agv只能運輸物料到停靠站點，需要操作人員把物料取出，或只能運輸機械手進行獨立的作業，使用不便。因此，有必要對這種agv進行結構優化，以克服上述缺陷。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種運輸機器人agv，以同時運輸物料和機械手，提升工作效率。

本發明為解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種運輸機器人agv，包括框架，框架底部具有底盤，框架上設有防護殼板，其中：

框架內設有可容置物料的物料放置箱與用于抓取物料的機器人，底盤底部設有驅動機構與獨立支撐機構，驅動機構位于底盤的前后端，獨立支撐機構位于底盤的四角；

驅動機構包括定位組件、緩沖組件、驅動組件以及監測組件，定位組件包括安裝底板，安裝底板頂部通過連接件裝配于agv上，緩沖組件裝設于安裝底板底部；緩沖組件包括固定軸套，該固定軸套頂端固接于安裝底板底部，固定軸套下方設有升降軸，升降軸頂端伸入固定軸套內，并可在固定軸套中伸縮，升降軸中具有容腔，容腔內裝設有壓縮彈簧，壓縮彈簧一端抵住固定軸套內壁，其另一端抵住升降軸內壁，在固定軸套與升降軸之間做緩沖，升降軸裝設于安裝座內，安裝座中具有軸孔，升降軸從軸孔中伸出，固定軸套伸入升降軸與軸孔之間的間隙內，并可在間隙中伸縮；驅動組件包括一對驅動電機，驅動電機固定于安裝座上，各驅動電機的動力軸分別通過傳動結構與驅動輪連接，由驅動電機帶動驅動輪運轉。

安裝底板底部裝設有限位板，安裝座頂部設有擋板，擋板邊緣具有卷邊，卷邊向上方卷折，并伸入限位板與安裝底板之間的間隙內，對安裝座及驅動組件的位移進行限制；安裝板底部具有加強筋，加強筋沿安裝板的橫向及縱向設置，限位板固定于加強筋上；升降軸底端具有軸銷，安裝座內具有定位銷孔，銷軸伸入定位銷孔內，使升降軸在安裝座內保持固定；監測組件包括一對磁感應器，各磁感應器分別位于驅動電機外側，磁感應器安裝于定位板上，定位板固定于安裝座底部，定位板兩端具有側邊，側邊向上方彎折，并延伸至驅動電機外側，磁感應器固定于側邊上。

獨立支撐機構包括用于安裝定位的安裝組件、用于頂升支承的支撐組件以及用于驅動調節的調節組件，支撐組件與驅動組件裝設于安裝組件上，調節組件與支撐組件相配合，由調節組件帶動支撐組件移位，支撐組件包括地腳，地腳上具有頂塊，頂塊裝設于滑塊上，安裝組件中具有導軌，滑塊卡在導軌上，使地腳可沿導軌移動，頂塊與安裝組件之間設有頂緊結構，由頂緊結構使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態；調節組件包括旋轉軸，旋轉軸末端裝設有凸輪軸承，凸輪軸承位于旋轉軸邊緣，兩者的中軸線相互平行，凸輪軸承外壁與頂塊接觸，由凸輪軸承帶動頂塊及地腳沿導軌移動。

安裝組件包括座板，座板上固定有導向板與定位板，導軌位于導向板上，旋轉軸裝設于定位板上，定位板與導向板之間設有加強筋；調節組件還包括驅動電機，驅動電機通過固定座裝設于安裝組件上，旋轉軸連接于驅動電機的動力軸末端，由驅動電機帶動旋轉軸轉動；頂緊結構為壓縮彈簧，安裝組件上具有定位螺栓，壓縮彈簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地腳頂端，并抵住頂塊；安裝組件上設有軸承座，軸承座中裝設有單向軸承，單向軸承的外圈固定于軸承座中，旋轉軸采用卡簧固定于單向軸承的內圈中，驅動電機的動力軸從單向軸承中穿過，其末端伸入旋轉軸的連接孔中，并采用平鍵定位。

機器人的底座通過連接件固定于底盤上，機器人的關節末端裝設有抓取治具。

物料放置箱包括固定座與周轉箱，固定座安裝于底盤的前部和后部，周轉箱置于固定座上。

本發明的優點在于：

該運輸機器人agv中同時設置有用于容納物料的物料放置箱與用于抓取物料的機器人，通過更換不同的物料放置箱和機器人抓取治具可以廣泛適用于不同的運輸需求，驅動機構的升降軸裝設于安裝座內，固定軸套以間隙配合置于升降軸與安裝座之間，可做上下伸縮和旋轉運動，升降軸的內部為空心，用于放置彈簧，彈簧的高度和固定軸套相同，升降軸、固定軸套、彈簧三個部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驅動機構的整體高度可以降低，從而提升agv的移動穩定性；獨立支撐機構將地腳通過滑塊裝設于導軌上，使地腳可沿導軌移動，并且在頂塊與安裝組件之間裝設由壓縮彈簧充任的頂緊結構，使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態，凸輪軸承在旋轉軸的驅動下上移時，帶動頂塊抵消頂緊結構的壓力，使地腳向上移動，凸輪軸承下移時，頂緊結構向下擠壓，帶動頂塊及地腳向下移動，地腳支撐到地面之后頂塊和凸輪軸承之間有一定的間隙，以適應局部地面的不平，使得agv停車后具有獨立支撐減震功能。

附圖說明

圖1是本發明提出的運輸機器人agv的結構示意圖；

圖2是驅動機構的結構示意圖；

圖3是驅動機構的爆炸圖；

圖4是獨立支撐機構的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合圖示與具體實施例，進一步闡述本發明。

如圖1～圖4所示，本發明提出的運輸機器人agv包括框架1，框架底部具有底盤2，框架上設有防護殼板3，框架內設有可容置物料的物料放置箱4與用于抓取物料的機器人5，底盤底部設有驅動機構與獨立支撐機構，驅動機構位于底盤的前后端，獨立支撐機構位于底盤的四角；驅動機構包括定位組件、緩沖組件、驅動組件以及監測組件，定位組件包括安裝底板6，安裝底板頂部通過連接件裝配于agv上，緩沖組件裝設于安裝底板底部；緩沖組件包括固定軸套7，該固定軸套頂端固接于安裝底板底部，固定軸套下方設有升降軸8，升降軸頂端伸入固定軸套內，并可在固定軸套中伸縮，升降軸中具有容腔，容腔內裝設有壓縮彈簧9，壓縮彈簧一端抵住固定軸套內壁，其另一端抵住升降軸內壁，在固定軸套與升降軸之間做緩沖，升降軸裝設于安裝座內，安裝座中具有軸孔，升降軸從軸孔中伸出，固定軸套伸入升降軸與軸孔之間的間隙內，并可在間隙中伸縮；驅動組件包括一對驅動電機10，驅動電機固定于安裝座11上，各驅動電機的動力軸分別通過傳動結構12與驅動輪13連接，由驅動電機帶動驅動輪運轉。安裝底板底部裝設有限位板14，安裝座頂部設有擋板15，擋板邊緣具有卷邊16，卷邊向上方卷折，并伸入限位板與安裝底板之間的間隙內，對安裝座及驅動組件的位移進行限制；安裝板底部具有加強筋17，加強筋沿安裝板的橫向及縱向設置，限位板固定于加強筋上；升降軸底端具有軸銷18，安裝座內具有定位銷孔19，銷軸伸入定位銷孔內，使升降軸在安裝座內保持固定；監測組件包括一對磁感應器20，各磁感應器分別位于驅動電機外側，磁感應器安裝于定位板21上，定位板固定于安裝座底部，定位板兩端具有側邊22，側邊向上方彎折，并延伸至驅動電機外側，磁感應器固定于側邊上。獨立支撐機構包括用于安裝定位的安裝組件、用于頂升支承的支撐組件以及用于驅動調節的調節組件，支撐組件與調節組件裝設于安裝組件上，調節組件與支撐組件相配合，由調節組件帶動支撐組件移位，支撐組件包括地腳23，地腳上具有頂塊24，頂塊裝設于滑塊25上，安裝組件中具有導軌26，滑塊卡在導軌上，使地腳可沿導軌移動，頂塊與安裝組件之間設有頂緊結構，由頂緊結構使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態；驅動組件包括旋轉軸27，旋轉軸末端裝設有凸輪軸承28，凸輪軸承位于旋轉軸邊緣，兩者的中軸線相互平行，凸輪軸承外壁與頂塊接觸，由凸輪軸承帶動頂塊及地腳沿導軌移動。安裝組件包括座板29，座板上固定有導向板30與定位板31，導軌位于導向板上，旋轉軸裝設于定位板上，定位板與導向板之間設有加強筋；驅動組件還包括驅動電機32，驅動電機通過固定座33裝設于安裝組件上，旋轉軸連接于驅動電機的動力軸末端，由驅動電機帶動旋轉軸轉動；頂緊結構為壓縮彈簧34，安裝組件上具有定位螺栓，壓縮彈簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地腳頂端，并抵住頂塊；安裝組件上設有軸承座35，軸承座中裝設有單向軸承，單向軸承的外圈固定于軸承座中，旋轉軸采用卡簧固定于單向軸承的內圈中，驅動電機的動力軸從單向軸承中穿過，其末端伸入旋轉軸的連接孔中，并采用平鍵定位。機器人的底座通過連接件固定于底盤上，機器人的關節末端裝設有抓取治具。物料放置箱包括固定座與周轉箱，固定座安裝于底盤的前部和后部，周轉箱置于固定座上。該運輸機器人agv中同時設置有用于容納物料的物料放置箱與用于抓取物料的機器人，通過更換不同的物料放置箱和機器人抓取治具可以廣泛適用于不同的運輸需求，驅動機構的升降軸裝設于安裝座內，固定軸套以間隙配合置于升降軸與安裝座之間，可做上下伸縮和旋轉運動，升降軸的內部為空心，用于放置彈簧，彈簧的高度和固定軸套相同，升降軸、固定軸套、彈簧三個部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驅動機構的整體高度可以降低，從而提升agv的移動穩定性；獨立支撐機構將地腳通過滑塊裝設于導軌上，使地腳可沿導軌移動，并且在頂塊與安裝組件之間裝設由壓縮彈簧充任的頂緊結構，使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態，凸輪軸承在旋轉軸的驅動下上移時，帶動頂塊抵消頂緊結構的壓力，使地腳向上移動，凸輪軸承下移時，頂緊結構向下擠壓，帶動頂塊及地腳向下移動，地腳支撐到地面之后頂塊和凸輪軸承之間有一定的間隙，以適應局部地面的不平，使得agv停車后具有獨立支撐減震功能。

以上實施方式只為說明本發明的技術構思及特點，其目的在于讓本領域的技術人員了解本發明的內容并加以實施，并不能以此限制本發明的保護范圍，凡根據本發明精神實質所做的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發明的保護范圍內。