電動叉車的貨叉自動調平裝置的制作方法

本實用新型涉及一種電動叉車的貨叉控制裝置，尤其涉及電動叉車的貨叉自動調平裝置。

背景技術：

門架組件包括有內門架、中門架、外門架、貨叉架、貨叉等。貨叉安裝在貨叉架上，貨叉架上安裝有對貨叉的傾斜度進行調節的裝置，也稱為貨叉調平裝置。電動叉車在叉貨或放貨操作工程中，都會用到貨叉調平功能。

叉貨的操作過程如下：先將貨叉升高到某一特定高度，即貨叉與貨架上的托盤叉孔高度一致，此時將貨叉調節成與叉孔一致的水平狀態，然后貨叉伸入到托盤叉孔中并將貨叉調節至向上傾斜，托盤連同貨物的重量落在貨叉上，隨后托盤連同貨叉一起向后移動，完成叉貨操作。放貨的操作過程如下：貨叉連同托盤(貨物)先升降至貨架上的某一個擱架的高度，貨叉連同托盤向前伸出，將托盤放置在某一個擱架上，隨后逐漸將貨叉調平至于托盤叉孔平行狀態，然后貨叉從貨架盤中平移退出，完成放貨操作。

傳統的貨叉調平裝置包括調平油缸，該調平油缸直接或間接作用于貨叉上，當調平油缸的伸縮桿伸出時，貨叉整體向上傾斜。當調平油缸的伸縮桿向內縮進時，貨叉整體向下傾斜。因此調平油缸控制貨叉在一定的傾斜幅度內調節。

調平油缸受油路閥門組和油泵電機的控制，傳統的油路閥門組切換和油泵電機的油門信號均由人工來控制。油路閥門組的切換用于控制整個油路的回路，使主油路此時只和調平油缸相聯通。聯通之后，開啟油泵電機，就可以控制調平油缸的伸縮桿的伸縮量，從而控制貨叉是向上傾斜還是向下傾斜；在此，油泵電機用于控制調平油缸的油量進出多少，從而來控制貨叉的傾斜幅度。

上述通過人工觀察并進行人工手動操作方式來調節貨叉的傾斜度存在如下缺點：很多時候，因為人體視野的問題，導致貨叉對象的不可觀察或者觀察很困難，則此時無法準確判斷貨叉是否已經處于水平狀態。另一方面，當貨叉處于高位的時候，因為沒有參照物的原因，人眼很難直觀地判斷貨叉是否處于水平狀態。譬如，當人體站在地面上，觀察10米高的一塊板，當它上下傾斜10°的時候，人眼判斷和水平幾乎沒有區別。

正因為如此，傳統的操作方式，就算是熟練操作工，也很難完全勝任這一操作過程，同時操作效率比較低下。若貨叉調平操作不當，電動叉車極易引起安全事故。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種電動叉車的貨叉自動調平裝置，由中央處理器對水平測量模塊實時采集到的貨叉傾斜值進行處理并發送信號控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉，中央處理器通過控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉來控制調平油缸的伸縮量，通過調平油缸的伸縮來達到貨叉傾斜度的調整，做到貨叉調平效率的最大化。本實用新型采用中央處理器數字化來控制油路閥門組和油泵電機，油路閥門組和油泵電機控制調平油缸來實現貨叉的自動調平功能，達到貨叉調平既快速又安全可靠。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為：電動叉車的貨叉自動調平裝置，包括與調平油缸連通的油路閥門組、與調平油缸連通的油泵電機、用于測量貨叉傾斜度的水平測量模塊和中央處理器，中央處理器讀取水平測量模塊檢測到的貨叉傾斜值進行處理并發送信號控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉，中央處理器通過控制油路閥門組進行油路切換和油泵電機的啟閉來控制調平油缸的伸縮量，從而達到貨叉傾斜度的調整，所述的調平油缸的伸縮量與貨叉傾斜度正相關。

本實用新型進一步的優選方案為：中央處理器對貨叉傾斜值與貨叉目標值進行比較，中央處理器根據比較后結果來控制油路閥門組將油路切換至貨叉上傾動作的狀態或是貨叉下傾動作的狀態。

本實用新型進一步的優選方案為：所述的水平測量模塊為角位編碼器，所述的角位編碼器的讀取值與調平油缸的伸縮量一一對應。

本實用新型進一步的優選方案為：人機界面接口與所述的中央處理器連接。

本實用新型進一步的優選方案為：所述的人機界面接口為調平按鈕，調平按鈕實現貨叉的一鍵調平功能。

本實用新型進一步的優選方案為：人機界面接口為觸摸屏。

電動叉車的貨叉自動調平方法，其特征在于包括如下步驟：

1)中央處理器實時采集水平測量模塊測得的貨叉傾斜值；

2)根據當前水平測量模塊測得的貨叉傾斜值，中央處理器判斷貨叉處于上傾還是下傾狀態，若貨叉處于上傾狀態，中央處理器控制油路閥門組使油路調整為貨叉下傾動作的狀態；若貨叉處于下傾狀態，中央處理器控制油路閥門組使油路調整為貨叉上傾動作的狀態；

3)中央處理器啟動油泵電機，油泵電機控制調平油缸的伸縮量，并且中央處理器實時監測貨叉傾斜值，直到貨叉處于水平狀態，中央處理器停止油泵電機；

4)中央處理器控制油路閥門組恢復至默認回路狀態。

與現有技術相比，本實用新型的優點是貨叉自動調平裝置通過水平測量模塊檢測貨叉所處的傾斜值，利用數字化的中央處理器讀取貨叉傾斜值，中央處理器經過處理后并通過發送脈沖信號來控制油路閥門組對油路進行切換和油泵電機的啟閉，油泵電機控制調平油缸的伸縮量，從而來達到調平貨叉的目的。

本實用新型可以用調平按鈕實現一鍵式調平功能，由手動操控變成數字化自動控制，叉車的貨叉調平操作更加方便安全及人性化。

附圖說明

圖1為本實用新型的貨叉在下傾狀態時的結構示意圖；

圖2為本實用新型的貨叉在水平狀態時的結構示意圖；

圖3為本實用新型的貨叉在上傾狀態時的結構示意圖；

圖4為本實用新型的貨叉自動調平裝置的結構圖；

圖5為本實用新型的貨叉自動調平方法的流程框圖；

圖6為本實用新型的貨叉自動調平方法的具體流程圖；

圖7為本實用新型實施例一的流程圖；

圖8為本實用新型實施例二的流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。

貨叉架6分為前架61和后架62；貨叉架6的前架61上端軸接在后架62上，軸接點為63，電動叉車的貨叉7固定安裝在貨叉架6的前架61上，傳統的貨叉7呈L型結構，貨叉7包括用于支承貨物(托盤)的橫向部分71和與抵靠在貨叉架前架61上的縱向部分72，貨叉7的縱向部分72上端固定于在貨叉架6的前架61上，調平油缸8安裝在貨叉架的后架62上，調平油缸8的伸縮桿81通過固定塊82作用于貨叉架6的前架61下端。本實用新型的調平油缸間接作用于貨叉上，來實現貨叉的自動調平功能。

調平油缸8的伸縮桿81伸長時，貨叉7的橫向部分71的水平傾斜度會發生變化，貨叉7基本上可以分為下傾狀態、水平狀態或上傾狀態，如圖1-圖3，下傾狀態時，貨叉的橫向部分71與水平線呈a度夾角，角度范圍為2度～4度；上傾狀態時，貨叉的橫向部分71與水平線呈b度夾角，角度范圍為2度～4度；電動叉車使用在大型倉庫或室外堆放場，大型倉庫或室外堆放場的地面盡量水平，堆放在貨架上托盤上的兩個貨叉孔也要求水平，在貨叉處于水平時，貨叉能很好地插入到托盤上的貨叉孔內。

為了描述方便，且便于理解，以下所提到的貨叉狀態均指貨叉7的橫向部分71，即用于支承貨物重量的橫向部分。

如圖4所示，電動叉車的貨叉自動調平裝置，包括與調平油缸連通的油路閥門組4、與調平油缸連通的油泵電機5、用于測量貨叉傾斜度的水平測量模塊1和中央處理器3，中央處理器3讀取水平測量模塊1檢測到的貨叉傾斜值進行處理并發送信號控制油路閥門組4進行油路切換和油泵電機5的啟閉，中央處理器3通過控制油路閥門組4進行油路切換和油泵電機的啟閉來控制調平油缸的伸縮量，從而達到貨叉傾斜度的調整，所述的調平油缸的伸縮量與貨叉傾斜度正相關。

將調平油缸的伸縮值和與其對應的貨叉傾斜值，以電子數據表格的形式提前儲存在中央處理器中，在中央處理器進行數據處理時，可隨時調取該數據表格。隨著叉車工作時間的增加，門架及貨叉形變等因素，貨叉的實際傾斜值與原始設定的傾斜值偏差時，可以通過定期檢測、微調等方式進行調整。

油路閥門組4的切換用于控制電動叉車整個油路的回路，使主油路此時只和調平油缸相聯通。聯通之后，調整油路的方向、油泵電機5的啟閉，就可以控制調平油缸的伸縮量，從而控制貨叉處于上傾或下傾或調平狀態；油泵電機5用于控制調平油缸的油量進出總量，從而來控制貨叉的傾斜幅度。由于貨叉的傾斜調整行程相對比較小，貨叉的調平速度相對不是很關鍵，油泵電機可以控制調平油缸的油量進出速度來控制貨叉的調平速度。

中央處理器3對貨叉傾斜值與貨叉目標值進行比較，中央處理器3根據比較后結果來控制油路閥門組4將油路切換至貨叉上傾動作的狀態或是貨叉下傾動作的狀態。若貨叉在初始狀態處于上傾狀態，目標狀態為水平狀態，中央處理器控制油路閥門組將油路切換至貨叉下傾動作的狀態；為油泵電機的運行做好準備；若貨叉在初始狀態處于水平狀態，目前狀態為上傾狀態，中央處理器控制油路閥門組將油路切換至貨叉上傾動作的狀態，為油泵電機的運行做好準備。

所述的水平測量模塊1為角位編碼器，所述的角位編碼器的讀取值與調平油缸的伸縮量一一對應。貨叉傾斜移動，角位編碼器就會對應地發出脈沖，通過對脈沖數量的計算，最后得出調平油缸的伸縮量，調平油缸的伸縮量與貨叉的傾斜度也為一一對應關系。

人機界面接口2與所述的中央處理器3連接。所述的人機界面接口2為調平按鈕。

或者人機界面接口為觸摸屏。作業人員要調平操作時，按下人機界面接口上的控制按鈕，中央處理器根據收到的指令進行處理并控制油路閥門組和油泵電機的運行。

如圖5和圖6所示，電動叉車的貨叉自動調平方法，其特征在于包括如下步驟：

1)中央處理器3實時采集水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；

2)根據當前水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值，中央處理器3判斷貨叉處于上傾還是下傾狀態，若貨叉處于上傾狀態，中央處理器3控制油路閥門組4使油路調整為貨叉下傾動作的狀態；若貨叉處于下傾狀態，中央處理器3控制油路閥門組4使油路調整為貨叉上傾動作的狀態；

3)中央處理器3啟動油泵電機5，油泵電機5控制調平油缸的伸縮量，并且中央處理器3實時監測貨叉傾斜值，直到貨叉處于水平狀態，中央處理器3停止油泵電機5；

4)中央處理器控制油路閥門組恢復至默認回路狀態。

如圖7所示，實施例一：貨叉將貨物置放到貨架上后，貨叉當前狀態為下傾10°，用戶輸入指令進行調平；然后貨叉從托盤中水平移出，完成放貨過程。

具體步驟1)操作工按下自動調平按鈕；

2)中央處理器3控制油路閥門組4使油路調整為貨叉上傾動作的狀態；

3)中央處理器3啟動油泵電機5，同時實時檢測水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；直到貨叉處于水平狀態；

4)中央處理器3停止油泵電機，并且控制油路閥門組4使油路恢復到初始狀態。

如圖8所示，實施例二：貨叉當前狀態為上傾5°，用戶輸入指令進行調平；以完成貨叉對貨物的裝卸操作。

具體步驟1)操作工按下自動調平按鈕2；

2)中央處理器3控制油路閥門組4使油路調整為貨叉下傾動作的狀態；

3)中央處理器3啟動油泵電機5，同時實時檢測水平測量模塊1測得的貨叉傾斜值；直到貨叉處于水平狀態；

4)中央處理器3停止油泵電機5，并且控制油路閥門組4使油路恢復到初始狀態。

以上對本實用新型所提供的電動叉車的貨叉調平裝置及貨叉調平方法進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型及核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權利要求的保護范圍內。