一種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其結構包括固定機架、活動機架和水平動力件，所述活動機架活動連接固定支架，所述水平動力件設置在固定機架上并帶動活動機架相對于固定機架水平運動；所述固定機架上設置有安裝板、壓板和擋板，所述壓板通過第一垂直動力件連接固定機架，所述擋板垂直于活動機架運動方向設置；所述活動機架上設置有叉桿，所述叉桿與壓板和擋板相配合。本實用新型提供一種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，實現蓄電池極群從輸送帶到小車上的自動轉運，并在小車上整齊疊放。
【專利說明】
一種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種機械抓手，特別是一種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器。
【背景技術】
[0002]目前，在鉛蓄電池行業，包板機包板后輸出極群，需要人工將極群放置到轉運小車上。工人的勞作強度大，且效率低，跟不上包板機的生產節拍。
[0003]如果需要設計機械手搬運蓄電池極群，需要解決如下問題:1、如何從輸送帶上平整地取下蓄電池極群;2、如何在轉移蓄電池極群過程中保持穩定;3、如何在轉運小車上整齊下料。另外，由于轉運小車上要疊放多層蓄電池極群，還需要保證上層的蓄電池極群不會因下層蓄電池極群疊放存在問題而影響運輸。
【發明內容】
[0004]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，實現蓄電池極群從輸送帶到小車上的自動轉運，并在小車上整齊疊放。
[0005]本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案是:
[0006]—種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其結構包括固定機架、活動機架和水平動力件，所述活動機架活動連接固定支架，所述水平動力件設置在固定機架上并帶動活動機架相對于固定機架水平運動;所述固定機架上設置有安裝板、壓板和擋板，所述壓板通過第一垂直動力件連接固定機架，所述擋板垂直于活動機架運動方向設置;所述活動機架上設置有叉桿，所述叉桿與壓板和擋板相配合。當從輸送帶上取下蓄電池極群時，通過叉桿位于蓄電池極群底部，垂直將蓄電池極群抬起從而保證平整地取下蓄電池極群；而后通過第一垂直動力件帶動壓板將蓄電池極群在垂直方向上壓緊，使抓取器在轉移蓄電池極群過程中保持穩定;最后通過水平動力件帶動活動機架遠離擋板運動，蓄電池極群因擋板阻擋從叉桿上脫離，整齊地落放于轉運小車上，相對于通過推式下料位置更為準確。
[0007]進一步地，所述固定機架上還設置有吸盤，所述吸盤通過第二垂直動力件連接固定機架。為解決多層蓄電池極群堆疊操作疊放不平，固定機架上設置有吸盤，在疊放完成一層蓄電池極群后，通過第二垂直動力件帶動吸盤吸引PP板覆蓋在蓄電池極群上，從而保證上一層蓄電池極群底座的平整。
[0008]作為優選，所述吸盤通過吸盤板與第二垂直動力件連接，每個吸盤板上設置有至少兩個吸盤。通過單個吸盤吸引PP板時可能導致覆板傾斜或者脫落，因此優選在吸盤板上設置多個吸盤，從而保證PP板搬運平穩并放置準確。
[0009]進一步地，所述叉桿的上端面靠近擋板的下端面設置。為保證蓄電池極群全部從叉桿上下料，且靠外兩側的蓄電池極群在下料時不因受力不均而發生傾斜，叉桿與擋板應盡量靠近設置，且不接觸。
[0010]作為優選，所述壓板和擋板間的距離范圍為叉桿長度的1/3至2/3。壓板和擋板間的距離決定壓板按壓蓄電池極群的位置，為保證按壓位于蓄電池極群的中心位置，壓板和擋板間的距離范圍為叉桿長度的1/3至2/3最佳。
[0011]作為優選，所述活動機架上設有左導軌和右導軌，所述固定機架上設有與左導軌和右導軌相配合的導塊，所述水平動力件為一推送氣缸，所述推送氣缸設置在左導軌和右導軌間的中心線上。因蓄電池極群重量較大，優選使用兩條導軌作為支撐，并通過推送氣缸進行滑動配合，為保證兩條導軌受力與運動一致，優選使用一推送氣缸并設置在中心線上。
[0012]本實用新型同現有技術相比具有以下優點及效果:通過壓板、擋板和叉桿的配合，實現蓄電池極群從上料、運輸至下料過程均保持平穩，并能整齊準確得落于最后的轉運小車上；通過吸盤和吸盤板的設置，使抓取器能完成多層蓄電池極群的穩定疊放工作；而壓板、擋板和叉桿的精確配合關系進一步使蓄電池極群在運輸和下料過程中的平穩;抓取器的整體結構保證了強度與運行穩定性。
【附圖說明】
[0013]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0014]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0015]圖2為本實用新型的正面圖。
[0016]圖3為本實用新型的側面圖。
[0017]標號說明:
[0018]安裝板I固定機架2活動機架3
[0019]叉桿4吸盤氣缸5導軌6
[0020]壓板7壓板氣缸8吸盤9
[0021]吸盤板10擋板11推送氣缸12
【具體實施方式】
[0022]下面結合實施例對本實用新型做進一步的詳細說明，以下實施例是對本實用新型的解釋而本實用新型并不局限于以下實施例。
[0023]實施例1:
[0024]如圖1至3所示，本實施例由固定機架2和活動機架3組成，活動機架3包括平行設置的左右導軌6，導軌6通過固定機架2上導塊(圖中未示出)與之滑動配合。左右導軌6的中心線上設置有推送氣缸12，推送氣缸12固定在固定機架2上，其輸出端連接在左右導軌6之間的連接桿上，并為導軌6相對于固定機架2運動提供動力。固定機架2頂端設置有安裝板I，安裝板I用于與機械臂連接，固定機架2前端兩側設置有垂直運動的壓板氣缸8，壓板氣缸8下方連接有壓板7，固定機架2后端兩側設置有垂直運動的吸盤氣缸5，吸盤氣缸5下方連接有吸盤板10，吸盤板10底端兩側各設置有吸盤9，固定機架2中部垂直設置有擋板11。活動機架3通過后桿連接五根叉桿4，后桿設置在擋板11的后方，叉桿4間間隔設置，叉桿4的上端面貼近擋板11設置。當活動機架3向前運動到最大行程時，壓板7處于叉桿4中點的上方。
[0025]工作時，機器人控制抓手在指定位置待定。當收到信號，機器人將抓手叉入五堆極群底部，機器人提升抓手，使得五堆極群落在抓手的五根叉桿4上，之后，左右兩側的壓板氣缸8同時頂出，從而使壓板7下降并壓住五堆極群的頂部。機器人繼續提升抓手，至此，抓手完成極群的抓取功能。
[0026]機器人控制抓手，保證抓手整體水平并空間運動。此過程中，壓板7—直保持對極群的壓力，保證極群在抓手運動過程中與抓手無相對運動。
[0027]當抓手需要放置極群時，機器人控制抓手，使得抓手的叉桿4底部運至與放置水平面較近距離的位置。推送氣缸12頂出推出活動支架3，即叉桿4退出極群的底部。同時，擋板11擋住極群，保證極群相對放置面水平位置不動。最終，極群由重力作用放置在水平上，完成極群的放置。之后，機器人提升抓手，推送氣缸12縮回，叉桿4歸位。
[0028]當一層堆疊完成后，吸盤氣缸5頂出，四個吸盤9下降。機器人控制抓手，吸盤9接觸PP板，利用真空將PP板吸住。機器人提升抓手，完成PP板的抓取。機器人將抓手運動至指定位置，信號觸發氣路控制，去除真空。PP板受重力作用自由下落，完成PP板的放置。
[0029]此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同。凡依本實用新型專利構思所述的構造、特征及原理所做的等效或簡單變化，均包括于本實用新型專利的保護范圍內。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實用新型的結構或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其特征在于:包括固定機架、活動機架和水平動力件，所述活動機架活動連接固定支架，所述水平動力件設置在固定機架上并帶動活動機架相對于固定機架水平運動;所述固定機架上設置有安裝板、壓板和擋板，所述壓板通過第一垂直動力件連接固定機架，所述擋板垂直于活動機架運動方向設置;所述活動機架上設置有叉桿，所述叉桿與壓板和擋板相配合。2.根據權利要求1所述的用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其特征在于:所述固定機架上還設置有吸盤，所述吸盤通過第二垂直動力件連接固定機架。3.根據權利要求2所述的用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其特征在于:所述吸盤通過吸盤板與第二垂直動力件連接，每個吸盤板上設置有至少兩個吸盤。4.根據權利要求1所述的用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其特征在于:所述叉桿的上端面靠近擋板的下端面設置。5.根據權利要求4所述的用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其特征在于:所述壓板和擋板間的距離范圍為叉桿長度的1/3至2/3。6.根據權利要求1至5任一所述的用于蓄電池極群轉序的多功能抓取器，其特征在于:所述活動機架上設有左導軌和右導軌，所述固定機架上設有與左導軌和右導軌相配合的導塊，所述水平動力件為一推送氣缸，所述推送氣缸設置在左導軌和右導軌間的中心線上。
【文檔編號】B65G47/90GK205708820SQ201620642304
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月24日
【發明人】許增文, 來建良, 裘樂淼
【申請人】常州嘉業智能裝備科技有限公司