一種液壓式碼垛機械爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種液壓式碼垛機械爪，包括基座、安裝座和四個抓取支鏈；基座下端面上對稱設置有四個主吊耳；安裝座的下端面焊接在基座上；四個抓取支鏈對稱安裝在基座上，抓取支鏈包括三角座、一號耳座、二號耳座、液壓缸、Y型接頭和鉤爪，三角座焊接在基座的下端面，一號耳座位于三角座的斜端面上，且一號耳座與三角座之間通過螺釘相連接，二號耳座與一號耳座之間通過螺栓相連接，液壓缸的下端安裝在二號耳座上，其上端與Y型接頭之間通過螺紋相連接，鉤爪的底端通過銷軸與主吊耳相連接，且鉤爪上的小吊耳與Y型接頭之間通過銷軸相連接。本實用新型具有結構簡單和工作效率高等優點，能實現高強度的抓取功能。
【專利說明】一種液壓式碼垛機械爪
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種液壓式碼垛機械爪。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著企業生產自動化程度越來越高，碼垛機器人的應用越來越普遍，與之配套的碼垛機器人手爪也發展迅速。現有的碼垛機械手爪各式多樣，應用于不同的領域。現有市場上的機械手爪基本為剛性手爪，其抓取力度難以控制，然而在一些鋼鐵加工領域中，由于所要抓取的鋼鐵物品特別重，采用一般的剛性手爪難以抓取，其抓取強度不夠，且現有的剛性手爪抓取效率低下，抓取的過程中可能會掉落一部分抓取物，損壞抓取物。鑒于此，本實用新型提供了一種新的技術方案，采用液壓驅動的方式，保證了高強度的抓取力，具有結構簡單和工作效率高等優點，即一種液壓式碼垛機械爪。
【發明內容】
[0003]為了解決上述現有技術存在的問題，本實用新型提供了一種液壓式碼垛機械爪。
[0004]本實用新型解決上述問題所采用的技術方案是:一種液壓式碼垛機械爪，包括基座、安裝座和四個抓取支鏈；所述的基座下端面上對稱設置有四個主吊耳；所述的安裝座形狀呈T型，便于本實用新型的安裝，且安裝座的下端面焊接在基座的上端面中部，采用焊接方式增強了支撐強度；所述的四個抓取支鏈對稱安裝在基座的下端面上，抓取支鏈包括三角座、一號耳座、二號耳座、液壓缸、Y型接頭和鉤爪，三角座焊接在基座的下端面，一號耳座位于三角座的斜端面上，且一號耳座與三角座之間通過螺釘相連接，二號耳座與一號耳座之間通過螺栓相連接，液壓缸的下端安裝在二號耳座上，液壓缸通過二號耳座能繞一號耳座自由旋轉，其上端與Y型接頭之間通過螺紋相連接，鉤爪后壁上設置有小吊耳，鉤爪的底端通過銷軸與主吊耳相連接，鉤爪能繞主吊耳自由旋轉，且鉤爪上的小吊耳與Y型接頭之間通過銷軸相連接，當液壓缸開始工作后，通過Y型接頭驅動鉤爪在主吊耳上作旋轉運動，從而控制了四根鉤爪的抓取和釋放抓取物的動作，保證了高強度的抓取力，結構簡單，工作效率高。
[0005]作為本實用新型的一種優選技術方案，所述的安裝座上端對稱設置有四個安裝孔，通過安裝孔將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上，且安裝座的中心軸線與基座的中心軸線相重合，保證了抓取過程中鉤爪的抓取力均勻，防止受力不均勻導致抓取物表面損傷的現象。
[0006]作為本實用新型的一種優選技術方案，所述的鉤爪的形狀呈斜L型，斜L型增大了抓取空間。
[0007]本實用新型的優點在于:一種液壓式碼垛機械爪，具有結構簡單和工作效率高等優點，能實現高強度的抓取功能。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0009]圖1是本實用新型的立體結構示意圖；
[0010]圖2是本實用新型的主視圖；
[0011]圖3是本實用新型Y型接頭的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0012]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0013]如圖1、圖2和圖3所示，一種液壓式碼垛機械爪，包括基座1、安裝座2和四個抓取支鏈3 ;所述的基座I下端面上對稱設置有四個主吊耳101 ;所述的安裝座2形狀呈T型，便于本實用新型的安裝，安裝座2上端對稱設置有四個安裝孔，通過安裝孔將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上，安裝座2的下端面焊接在基座I的上端面中部，采用焊接方式增強了支撐強度，安裝座2的中心軸線與基座I的中心軸線相重合，保證了抓取過程中的抓取力均勻，防止受力不均勻導致抓取物表面損傷的現象；所述的四個抓取支鏈3對稱安裝在基座I的下端面上，抓取支鏈3包括三角座301、一號耳座302、二號耳座303、液壓缸304、Y型接頭305和鉤爪306，三角座301焊接在基座I的下端面，一號耳座302位于三角座301的斜端面上，且一號耳座302與三角座301之間通過螺釘相連接，二號耳座303與一號耳座302之間通過螺栓相連接，液壓缸304的下端安裝在二號耳座303上，液壓缸304通過二號耳座303能繞一號耳座302自由旋轉，其上端與Y型接頭305之間通過螺紋相連接，所述的鉤爪306的形狀呈斜L型，斜L型增大了抓取空間，鉤爪306后壁上設置有小吊耳3061，鉤爪306的底端通過銷軸與主吊耳101相連接，鉤爪306能繞主吊耳101自由旋轉，且鉤爪306上的小吊耳3061與Y型接頭305之間通過銷軸相連接，當液壓缸304開始工作后，通過Y型接頭305驅動鉤爪306在主吊耳101上作旋轉運動，從而控制了四根鉤爪306的抓取和釋放抓取物的動作，保證了高強度的抓取力，結構簡單，工作效率高。
[0014]工作時，首先根據實際需要，將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上，在實際工作前進行抓取物最佳抓取力試驗，從多次試驗數據中得出鉤爪306最佳抓取力的大小，計算出液壓缸304驅動的時間；當液壓缸304開始工作后，根據計算液壓缸304驅動的時間，通過Y型接頭305驅動鉤爪306到指定位置，從而控制了鉤爪306的抓取和釋放動作，從而實現了高強度的抓取功能，達到了目的。
[0015]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【權利要求】
1.一種液壓式碼垛機械爪，包括基座(I)、安裝座(2)和四個抓取支鏈(3);其特征在于:所述的基座(I)下端面上對稱設置有四個主吊耳(101);所述的安裝座(2)形狀呈T型，且安裝座(2)的下端面焊接在基座(I)的上端面中部；所述的四個抓取支鏈(3)對稱安裝在基座(I)的下端面上，抓取支鏈(3)包括三角座(301)、一號耳座(302)、二號耳座(303)、液壓缸(304)、Y型接頭(305)和鉤爪(306)，三角座(301)焊接在基座(I)的下端面，一號耳座(302)位于三角座(301)的斜端面上，且一號耳座(302)與三角座(301)之間通過螺釘相連接，二號耳座(303)與一號耳座(302)之間通過螺栓相連接，液壓缸(304)的下端安裝在二號耳座(303)上，其上端與Y型接頭(305)之間通過螺紋相連接，鉤爪(306)后壁上設置有小吊耳(3061)，鉤爪(306)的底端通過銷軸與主吊耳(101)相連接，且鉤爪(306)上的小吊耳(3061)與Y型接頭(305)之間通過銷軸相連接。
2.根據權利要求1所述的一種液壓式碼垛機械爪，其特征在于:所述的安裝座(2)上端對稱設置有四個安裝孔，且安裝座(2)的中心軸線與基座(I)的中心軸線相重合。
3.根據權利要求1所述的一種液壓式碼垛機械爪，其特征在于:所述的鉤爪(306)的形狀呈斜L型。
【文檔編號】B65G61/00GK203973557SQ201420433040
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年8月2日 優先權日:2014年8月2日
【發明者】田福明 申請人:泉州市永茂電子科技有限公司