液態食品中形狀不規則固體內容物的自動抓取與投放裝置制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種液態食品中形狀不規則固體內容物的自動抓取與投放裝置，包括抓取與投放系統，液態食品罐體輸送系統，不規則固體內容物輸送系統和機架；抓取與投放系統包括Delta并聯機器人和氣動手爪；液態食品罐體輸送系統包括液態食品罐體和罐體輸送線；不規則固體內容物輸送系統包括上料斗、振動篩和物料輸送線；通過采用Delta并聯機器人和氣動手爪和輸送系統，使本發明自動化程度提高，避免了規則固體內容物手工投放的質量不精確、食品安全質量難控制等缺點，提高了不規則固體內容物投放的效率，降低了投放的勞動強度。本發明具有抓取投放精確、質量控制效果理想、勞動強度低、自動化程度和生產效率高的優點。
【專利說明】液態食品中形狀不規則固體內容物的自動抓取與投放裝置
【技術領域】
[0001] 本發明屬于食品加工制造【技術領域】，具體是一種采用Delta并聯機器人、工業相 機和柔性夾爪來實現液態食品中形狀不規則固體內容物的自動抓取與投放。
【背景技術】
[0002] 液態食品主要包括飲料、酒類、食用油和八寶粥等，作為液態食品中比較典型的一 類，八寶粥深受東亞及東南亞地區消費者喜愛，每年銷量非常可觀，年銷售額近百億，而該 類液態食品需要在生產過程中添加固態內容物，其中體積較大的固態內容物，如桂圓等，由 于成本較高、形狀不規則、體積較大，目前大多采取人工抓取和投放的方式，很容易多加或 漏加，不利于產品衛生的保證、質量的提高和成本的控制；同時，國內該類液態食品生產線 相對于飲料等液態食品線來說自動化水平較低，且由于該類液態食品生產線本身的工藝要 求導致工人的勞動強度比較大，勞動環境也較惡劣，所以針對體積較大的固態內容物，利用 機器人技術、機器視覺和智能決策等技術，采取機器人智能抓取、快速投放，實現投放過程 的全自動化，對于產品成本的控制、抓取自適應、衛生條件的保障和產品質量的提升具有重 要的意義，需求也越來越旺盛。
【發明內容】
[0003] 本發明要解決的問題是提供一種抓取投放精確、質量控制效果理想、勞動強度低、 自動化程度和生產效率高的液態食品中形狀不規則固體內容物的自動抓取與投放裝置。
[0004] 為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種液態食品中形狀不規則固 體內容物的自動抓取與投放裝置，包括抓取與投放系統、液態食品罐體輸送系統、不規則固 體內容物輸送系統和機架，所述抓取與投放系統設置于液態食品罐體輸送系統上方，所述 不規則固體內容物輸送系統設置于液態食品罐體輸送系統一側；所述抓取與投放系統包括 Delta并聯機器人和氣動手爪，Delta并聯機器人的基板固定在機架上，氣動手爪底座固定 在Delta并聯機器人的抓具中心上；所述液態食品罐體輸送系統包括罐體輸送線和若干液 態食品罐體，所述罐體輸送線安放在機架上，所述若干液態食品罐有序排放在罐體輸送線 上；所述不規則固體內容物輸送系統包括設置于機架上的上料斗、振動篩和物料輸送線，所 述物料輸送線、振動篩和上料斗依次設置于罐體輸送線一側。
[0005] 由于采用上述技術方案，通過采用Delta并聯機器人和氣動手爪和輸送系統，使 本發明自動化程度提高，避免了規則固體內容物手工投放的質量不精確、食品安全質量難 控制等缺點，提高了不規則固體內容物投放的效率，降低了投放的勞動強度。
[0006] 本發明的有益效果是：具有抓取投放精確、質量控制效果理想、勞動強度低、自動 化程度和生產效率高的優點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007] 下面通過參考附圖并結合實例具體地描述本發明，本發明的優點和實現方式將會 更加明顯，其中附圖所示內容僅用于對本發明的解釋說明，而不構成對本發明的任何意義 上的限制，在附圖中：
[0008] 圖1是本發明的總體結構示意圖
[0009] 圖2是本發明抓取與投放系統結構圖 [0010] 圖3是本發明液態食品罐體輸送系統結構圖
[0011] 圖4是本發明不規則固體內容物輸送系統結構圖
[0012] 圖5是本發明液態食品中形狀不規則固體內容物自動抓取與投放流程圖
[0013] 圖中：
[0014] 1、抓取與投放系統2、液態食品罐體輸送系統3、不規則固體內容
[0015] 物輸送系統
[0016] 4、機架 1-1、Delta并聯機器人 1-2、氣動手爪
[0017] 2-1、液態食品罐 2-2、罐體輸送線 3-1、上料斗
[0018] 3-2、振動篩 3-3、物料輸送線
【具體實施方式】
[0019] 如圖1至圖5所示，本發明一種液態食品中形狀不規則固體內容物的自動抓取與 投放裝置，包括抓取與投放系統1、液態食品罐體輸送系統2、不規則固體內容物輸送系統3 和機架4,所述抓取與投放系統1設置于液態食品罐體輸送系統2上方，所述不規則固體內 容物輸送系統3設置于液態食品罐體輸送系統2 -側；所述抓取與投放系統1包括Delta 并聯機器人1-1和氣動手爪1-2, Delta并聯機器人1-1的基板固定在機架4上，氣動手爪 1- 2底座固定在Delta并聯機器人1-1的抓具中心上；所述液態食品罐體輸送系統2包括罐 體輸送線2-2和若干液態食品罐體2-1，所述罐體輸送線2-2安放在機架4上，所述若干液 態食品罐2-1有序排放在罐體輸送線2-2上；所述不規則固體內容物輸送系統3包括設置 于機架4上的上料斗3-1、振動篩3-2和物料輸送線3-3,所述物料輸送線3-3、振動篩3-2 和上料斗3-1依次設置于罐體輸送線2-2 -側。
[0020] 本實例的工作過程：
[0021] (1)工作時，由人工將不規則固體內容物投放進上料斗3-1，不規則固體內容物由 上料斗3-1出來后，進入振動篩3-2,在振動篩3-2的作用下，不規則固體內容物均勻散布。
[0022] (2)完成均勻散布后，不規則固體內容物進入物料輸送線3-3,由物料輸送線3-3 輸送至待抓取位置。
[0023] (3)由人工將液態食品罐體2-1緊密排列放置在罐體輸送線2-2上，由罐體輸送線 2- 2輸送至不規則固體內容物待投放位置。
[0024] (4)Delta并聯機器人1-1運動至待抓取位置，氣動夾爪1-2抓取不規則固體內容 物；在氣動夾爪1-2夾緊不規則固體內容物的情況下，Delta并聯機器人1-1運動至投放位 置，氣動夾爪1-2松開，將不規則固體內容物投放至液態食品罐體2-1內。
[0025] 以上對本發明的實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本發明的較佳實施例， 不能被認為用于限定本發明的實施范圍。凡依本發明范圍所作的均等變化與改進等，均應 仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內。
【權利要求】
1. 一種液態食品中形狀不規則固體內容物的自動抓取與投放裝置，包括抓取與投放系 統、液態食品罐體輸送系統、不規則固體內容物輸送系統和機架，其特征在于：所述抓取與 投放系統設置于液態食品罐體輸送系統上方，所述不規則固體內容物輸送系統設置于液態 食品罐體輸送系統一側；所述抓取與投放系統包括Delta并聯機器人和氣動手爪，Delta并 聯機器人的基板固定在機架上，氣動手爪底座固定在Delta并聯機器人的抓具中心上；所 述液態食品罐體輸送系統包括罐體輸送線和若干液態食品罐體，所述罐體輸送線安放在機 架上，所述若干液態食品罐有序排放在罐體輸送線上；所述不規則固體內容物輸送系統包 括設置于機架上的上料斗、振動篩和物料輸送線，所述物料輸送線、振動篩和上料斗依次設 置于罐體輸送線一側。
【文檔編號】B65B3/04GK104085547SQ201410346288
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年7月19日 優先權日:2014年7月19日
【發明者】徐林森, 李濤, 夏軍, 李芬, 駱敏舟, 施云高, 駱長俊 申請人:常州先進制造技術研究所