洗衣液的分道輸送與裝箱方法
【專利摘要】本發明公開一種洗衣液的分道輸送與裝箱方法，屬于工業機器人【技術領域】。該方法首先進行洗衣液的分道，在分道輸送線裝置上通過分道裝置將前端產品輸送鏈輸送來的預定數量的洗衣液產品排列成具有n排，每排具有m個產品的一層；然后在分道輸送線裝置上對洗衣液進行整形，最后對洗衣液裝箱，采用主從支鏈分離式二平動并聯機器人將推送整齊的洗衣液產品由抓手抓起放入包裝箱中完成裝箱。本發明方法能夠實現洗衣液的多排收集，主從支鏈分離式二平動并聯機器人有效地提高了機構的靈活性，同時較好地保持了機構的慣性小、高定位精度以及重復定位高精度的特點；本發明方法的應用能夠提高洗衣液生產的自動化程度、生產效率、生產技術水平。
【專利說明】洗衣液的分道輸送與裝箱方法
【技術領域】:
[0001]本發明屬于工業機器人【技術領域】，具體涉及洗衣液的分道輸送與裝箱方法。
【背景技術】:
[0002]隨著科技的發展，機器人自動化技術已經逐漸擴展到了各種工業領域，特別是日用品和藥品行業，近幾年來，機器人被大量用于日用品如洗衣液的分揀，收集，包裝，裝箱生產操作當中，成為了商品的強有力武器。
[0003]經過多年的探索與進步，機器人在包裝行業的應用已經開始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不斷提高，特別是在目前人工成本很大的前提下，企業更應該大膽引進機器人自動化技術，來減輕用工荒的壓力，利用科技來進一步提高企業競爭力。目前市場上銷售的很多的洗衣液產品都采用獨立的瓶包裝，同時把若干的產品裝箱打包成較大件的包裝，這樣不僅方便消費者購買，也為產品在運輸、儲存環節提高效率。然而，由于沒有專門的設備可實現多層產品的自動碼垛，因此只能采用人工的方式從包裝箱上方的開口逐層進行裝箱，而人工裝箱勞動強度高、效率低、成本高，且難以保證裝箱質量。
[0004]在這樣的背景下，研究與開發生產線上洗衣液的收集與裝箱裝備與技術，對于提高生產線的自動化程度、生產效率、生產技術水平具有重大意義。
【發明內容】
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[0005]本發明針對現有洗衣液生產中存在的技術問題，提供一種生產效率高、自動化程度高、可實現全自動輸送與抓取操作的洗衣液的分道輸送與裝箱方法。
[0006]本發明所提供的洗衣液的分道輸送與裝箱方法的具體步驟如下:
[0007](I)洗衣液的分道:在分道輸送線裝置I上通過分道裝置4將前端產品輸送鏈輸送來的預定數量的洗衣液產品排列成具有η排，每排具有m個產品的一層，所述的η和m的大小可根據洗衣液產品的包裝規格而確定。
[0008](2)洗衣液的整形:在分道輸送線裝置I上將由分道裝置輸送來的n*m個洗衣液產品在裝箱面板8上由氣缸7推送整齊。
[0009](3)洗衣液的裝箱:采用主從支鏈分離式二平動并聯機器人2將推送整齊的洗衣液產品由抓手抓起放入由紙箱輸送裝置3輸送來的包裝箱中完成裝箱，然后進入后續洗衣液產品的包裝過程。
[0010]實現該方法的洗衣液的輸送與裝箱裝置包括分道輸送線裝置1、主從支鏈分離式二平動并聯機器人2、紙箱輸送裝置3 ;其中分道輸送線裝置I在紙箱輸送裝置3的前方，主從支鏈分離式二平動并聯機器人2裝在分道輸送線裝置I和紙箱輸送裝置3之間的輸送裝置之間的正上方。
[0011]主從支鏈分離式二平動并聯機器人2是由伺服電機帶動機械臂運動的，抓手抓取洗衣液的運動是很精確的；包裝箱在紙箱輸送裝置3上的運動和停止是由擋箱實現的。本發明通過機械設備(如輸送裝置、分道裝置4、整形裝置5、紙箱輸送裝置3以及主從支鏈分離式二平動并聯機器人2等)對洗衣液產品進行分道整形以及裝箱，可實現多排產品的自動裝箱，取代了低效率、高成本的人工分道以及裝箱工作，可大幅度提高裝箱效率，降低企業的管理和用人成本。
[0012]本發明具有以下技術特點:驅動采用伺服系統，動作精確，操作靈活；主從支鏈分離式二平動并聯機器人的末端執行器的兩自由度平動由不同的伺服電機驅動，主從支鏈分離式二平動并聯機器人的末端執行器由驅動支鏈驅動，從動支鏈配合驅動支鏈限制執行器的運動軌跡；保證末端執行器有明確的運動軌跡和位置精度，并且使得本發明結構簡單、慣性小；驅動采用伺服系統，動作精確，操作靈活。
[0013]本發明能夠實現洗衣液的多排收集，伺服電機按一定的洗衣液的數目實現運動；主從支鏈分離式二平動并聯機器人有效地提高了機構的靈活性，簡化了并聯機器人機構，同時較好地保持了機構的慣性小、高定位精度和重復定位高精度的特點；本發明的應用能夠提高洗衣液生產的自動化程度、生產效率、生產技術水平。
【專利附圖】
【附圖說明】:
[0014]圖1實現本發明方法的洗衣液的分道輸送與裝箱裝置整體結構示意圖；
[0015]圖2實現本發明方法的分道輸送線裝置結構示意圖；
[0016]圖3實現本發明方法的分道輸送線結構示意圖；
[0017]圖4實現本發明方法的整形裝置結構示意圖；
[0018]圖5實現本發明方法的主從支鏈分離式二平動并聯機器人結構示意圖；
[0019]圖6實現本發明方法的紙箱輸送裝置結構示意圖。
[0020]圖中:1:分道輸送線裝置；2:主從支鏈分離式二平動并聯機器人；3:紙箱輸送裝置；4:分道裝置；5:整形裝置；6:紙箱輸送裝置；7:氣缸；8:裝箱面板。
【具體實施方式】:
[0021]下面結合附圖對本發明作進一步描述:本發明提供的產品分道輸送與裝箱裝置裝箱方法，如圖1所示，一種洗衣液的分道輸送與裝箱裝置包括分道輸送線裝置(見圖3)、主從支鏈分離式二平動并聯機器人(見圖5)、紙箱輸送裝置(見圖6);其中分道輸送線裝置設置在紙箱輸送裝置的前方，主從支鏈分離式二平動并聯機器人設置在分道輸送線裝置以及紙箱輸送裝置之間的正上方。
[0022]本發明方法步驟如下:
[0023]分道:在分道輸送線裝置4上通過分道裝置I將前端產品輸送鏈輸送過來(如圖箭頭方向)的預定數量的產品洗衣液排列成具有η排、每排具有m個產品的一層，所述的η和m的大小可根據產品的包裝規格而定。
[0024]整形5:在分道輸送線裝置上將由分道裝置輸送來的n*m個產品在裝箱面板8上由氣缸7推送整齊。
[0025]裝箱步驟:采用主從支鏈分離式二平動并聯機器人2將推送整齊的產品由抓手抓起放入由紙箱輸送裝置輸送來的包裝箱中完成裝箱；然后進入后續包裝過程。主從支鏈分離式二平動并聯機器人2是由伺服電機帶動機械臂運動的，抓手抓取洗衣液的運動是很精確的；包裝箱在紙箱輸送裝置3上的運動和停止是有擋箱實現的。[0026]本發明公開的一種洗衣液的分道輸送與裝箱方法，其工作過程是洗衣液進入直行輸送線上(圖1所示)，由直線電機帶著直線輸送帶轉動將洗衣液輸送到分道輸送線上(如圖1、圖2、圖3所示)，在分道輸送線上將洗衣液分成多排送到整形裝置(圖4所示)上推放整齊；再有紙箱輸送裝置(如圖6所示)把紙箱輸送過來，最后有主從支鏈分離式二平動并聯機器人(如圖5所示)將洗衣液抓取放入紙箱中并輸送出去。
[0027]以上示意性的對本發明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發明的實施方式之一，實際的結構并不局限于此。所以，如果本領域的普通技術人員受其啟示，在不脫離本發明創造宗旨的情況下，不經創造性的設計出與該技術方案相似的結構方式及實施例，均應屬于本發明的保護范圍。
【權利要求】
1.洗衣液的分道輸送與裝箱方法，其特征在于該方法具體步驟如下: (1)洗衣液的分道:在分道輸送線裝置(I)上通過分道裝置(4)將前端產品輸送鏈輸送來的預定數量的洗衣液產品排列成具有η排，每排具有m個產品的一層，所述的η和m的大小可根據洗衣液產品的包裝規格而確定； (2)洗衣液的整形:在分道輸送線裝置(I)上將由分道裝置輸送來的個洗衣液產品在裝箱面板(8)上由氣缸(7)推送整齊； (3)洗衣液的裝箱:采用主從支鏈分離式二平動并聯機器人(2)將所述步驟(2)推送整齊的洗衣液產品由抓手抓起放入由紙箱輸送裝置(3)輸送來的包裝箱中完成裝箱，然后進入后續洗衣液產品的包裝過程。
【文檔編號】B65B21/06GK103979134SQ201410228760
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年5月27日 優先權日:2014年5月27日
【發明者】張良安, 謝安東, 譚玉良, 萬俊, 高魯文, 王鵬, 柏家峰 申請人:馬鞍山市安工大工業技術研究院有限公司