專利名稱：一種碼垛機的抓取機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械自動化設備技術領域，尤其涉及一種碼垛機的抓取機構。
背景技術：
碼垛機是一種機電一體化的產品，可以集成在任何生產線中，為生產現場提供智能化、機器人化、網絡化，尤其是自動化立體倉庫系統中，主要功能是完成對料袋、膠塊、箱體、瓶體等各種產品的碼垛，以利于倉儲或運輸，中、低位碼垛機可以滿足中低產量的生產需要，安裝要求的編組方式和層數碼垛，優化設計使得垛形緊密、整齊。如公開號為CN1847118A的發明專利《碼垛機》中公開了一種碼垛機，包括機架、控制裝置、動力，機架上固定有直線導軌，其結構要點在于直線導軌上固定有升降底座，升降底座有兩個運動方向上由兩臺發電機帶動，一臺水平電機固定在機架上控制升降底座沿直線導軌運動，一臺垂直電機固定在升降底座的上方，控制升降底座上下運動，升降底座下方安裝有復數只機械手，每兩只成一對，每對兩只機械手之間有夾緊機構。該碼垛機一次可夾多塊磚坯進行直接碼垛，實現了磚坯碼垛的機械化，降低了勞動強度，提高了勞動效率；但該發明功能較為固定單一，一般只能進行簡單的抓取、提升、橫向移動及放置，無法根據抓取對象的不同結構特征來調整碼垛機的抓取機構，例如:各種不同的頂板、隔板，和垛板，從而實現對不同結構的碼垛。
實用新型內容本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術而提供一種無需更換抓手就可實現對各種不同頂板、隔板和垛板進行抓取的碼垛機的抓取機構。本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為:一種碼垛機的抓取機構，包括與所述碼垛機的立柱活動連接、且可水平旋轉的連接搖臂，以及驅動該連接搖臂的搖臂電機，其特征在于:所述連接搖臂包括抓手底座、通過一轉軸連接在所述抓手底座下方的抓取組件，以及設置在所述抓手底座上方的、且可與所述抓取組件同軸旋轉的附加旋轉搖臂；其中，所述抓取組件包括連接于所述轉軸下方的機械手，設置于所述轉軸下方的、呈網格狀的吸盤定位架，以及設置于該吸盤定位架底面的多個吸盤和多個抓手。所述抓手設置在所述吸盤定位架上相對的兩端，每端設置有兩排，且每排至少有兩只抓手，這樣可對頂板或垛板進行平穩的抓取。所述吸盤設置在所述吸盤定位架的另外兩端，且每端設置有兩排，每端的兩排吸盤之間互相交錯排列，可使所述吸盤有效、牢固地吸附抓取對象，同時也可方便因抓取對象的不同對所述吸盤的排列方式進行調整。作為優選，每排所述吸盤的個數為4個，不僅可簡化所述吸盤在所述吸盤架上的設置，而且可保證對頂板、垛板的有效吸附。所述吸盤包括吸盤本體和吸盤軸，且所述吸盤通過所述吸盤軸穿設在所述吸盤定位架上，所述吸盤軸位于所述吸盤定位架上端部分設置有一吸盤定位軸，同時所述吸盤定位軸與所述吸盤定位架之間套設有一可與所述吸盤定位軸相匹配的吸盤定位軸上下活動活動套，這樣可使安裝在吸盤定位架上的吸盤隨需要進行上下調整，從而可根據需要使得相應部位的吸盤處于不同的工作狀態。進一步，所述吸盤本體上端設置有壓縮彈簧，用來根據需要進一步調整吸盤的高度。所述轉軸上設置有附加旋轉定位組件，抓取動作完成后，所述附加旋轉搖臂通過旋轉定位組件旋轉一定的角度將抓取的頂板或隔板或垛板擺放在一定的位置，完成擺放后使抓取機構復位，進行下一輪抓取。為對所述附加旋轉定位組件的旋轉角度進行精確的控制，所述附加旋轉搖臂上設有用來驅動該附加旋轉搖臂的附加旋轉氣缸。與現有技術相比，本實用新型的優點在于:連接搖臂上同軸安裝抓取組件和附加旋轉搖臂，可直接通過控制附加旋轉搖臂來旋轉移動抓取組件，從而實現對抓取組件抓取的物品進行擺放；抓取組件包括機械手、吸盤和抓手，吸盤和抓手配合運轉，使得裝配有該抓取機構的碼垛機，無需更換抓手即可完成對不同頂板、隔板與垛板的抓取，加快了生產速度，降低了生產成本。
圖1為本實用新型實施例中裝配有該抓取機構的碼垛機的結構示意圖；圖2為本實用新型實施例中裝配有該抓取機構的碼垛機的的俯視圖；圖3為本實用新型實施例中抓取機構的結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。如圖1 3所示，一種碼垛機的抓取機構，包括與碼垛機的立柱I活動連接、且可水平旋轉的連接搖臂2，和驅動該連接搖臂2的搖臂電機21。連接搖臂2包括抓手底座23、通過一轉軸5連接在抓手底座23下方的抓取組件4，以及設置在抓手底座23上方的、且可與抓取組件4同軸旋轉的附加旋轉搖臂3，可直接通過控制附加旋轉搖臂3來旋轉、移動抓取組件4，從而對抓取組件4抓取的物品進行擺放。為進一步精確調控抓取組件4的旋轉移動，所述附加旋轉搖臂3上設有用來驅動該附加旋轉搖臂3的附加旋轉氣缸21，而轉軸5上設置有附加旋轉定位組件51，這樣當抓取動作完成后，附加旋轉氣缸21驅動附加旋轉搖臂3，而附加旋轉搖臂3帶動附加旋轉定位組件51旋轉一定的角度，從而將抓取物擺放在一定的位置。抓取組件4包括連接于轉軸5下方的機械手44，設置于轉軸5下方的、呈網格狀的吸盤定位架45，以及設置于該吸盤定位架45底面的吸盤42和抓手43。其中，抓手43設置在吸盤定位架45的相對兩端，每端設置有兩排，每排安裝有兩只抓手43，這樣可對頂板或垛板進行平穩的抓取；吸盤42設置在吸盤定位架45的前后兩端，且每端設置有兩排，每排設置有4個吸盤42，且每端的兩排吸盤42互相交錯排列，這樣可使吸盤42有效、牢固地吸附抓取對象，同時也可方便因抓取對象的不同對吸盤42的排列方式進行調整。每個吸盤42包括吸盤本體421和吸盤軸422，且每個吸盤42通過吸盤軸422分別穿設在吸盤定位架45上，吸盤軸422位于吸盤定位架45上端部分設置有一吸盤定位軸423，同時吸盤定位軸423與吸盤定位架45之間套設有一可與吸盤定位軸423相匹配的吸盤定位軸上下活動套424，這樣可使安裝在吸盤定位架45上的吸盤4隨需要進行上下調整，從而可根據需要使得相應部位的吸盤4處于不同的工作狀態，進一步，吸盤本體上端設置有壓縮彈簧425，用來根據需要進一步調整吸盤4的高度。使用時，該抓取機構在升降電機12、配重塊11以及同步帶(未示出)的共同作用沿設置于立柱I的主升降直線導軌13進行升降，且升降高度通過升降電機12的電機編碼器(未示出)反饋完成。當抓取頂板時，前后兩端外側的一排吸盤4先吸附頂板，升降電機12上升到一定的高度，調整頂板平面在同一水平面上，外側一排抓手43動作，接著剩余的吸盤4吸附頂板，緊接著剩余的抓手43動作，這樣完成了頂板的抓取；當抓取隔板時，所有的吸盤4均吸附隔板，而所有的抓手43均不動作，隔板平面的不平度靠吸盤4上的壓縮彈簧425來調整，從而使得所有的吸盤4均緊緊吸附隔板；當抓取垛板時所有的吸盤4均不動作，調整吸盤定位軸423和吸盤定位軸上下活動套424且使得吸盤4中的壓縮彈簧425壓縮到最大程度，所有的抓手43動作，完成對垛板的抓取。當各抓取動作完成，且通過升降電機12提升到一定高度后，附加旋轉氣缸31驅動附加旋轉搖臂3，而附加旋轉搖臂3帶動旋轉定位組件51旋轉一定的角度，從而將抓取物擺放在一定的位置，以便于物流運輸。這樣，在抓取過程中，無需更換抓手就能完成對不同頂板、隔板和垛板的抓取，力口快了生產速度，降低了生產成本。
權利要求1.一種碼垛機的抓取機構，包括與所述碼垛機的立柱活動連接、且可水平旋轉的連接搖臂，以及驅動該連接搖臂的搖臂電機，其特征在于:所述連接搖臂包括抓手底座、通過一轉軸連接在所述抓手底座下方的抓取組件，以及設置在所述抓手底座上方的、且可與所述抓取組件同軸旋轉的附加旋轉搖臂；其中，所述抓取組件包括連接于所述轉軸下方的機械手，設置于所述轉軸下方的、呈網格狀的吸盤定位架，以及設置于該吸盤定位架底部的多個吸盤和多只抓手。
2.根據權利要求1所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述抓手設置在所述吸盤定位架上相對的兩端，每端設置有兩排，且每排至少有兩只抓手。
3.根據權利要求1所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述吸盤設置在所述吸盤定位架的另外兩端，且每端設置有兩排，每端的兩排吸盤之間互相交錯排列。
4.根據權利要求3所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:每排所述吸盤的個數為4個。
5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述吸盤包括吸盤本體和吸盤軸，且所述吸盤通過所述吸盤軸穿設在所述吸盤定位架上。
6.根據權利要求5所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述吸盤軸位于所述吸盤定位架上端部分設置有一吸盤定位軸。
7.根據權利要求6所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述吸盤定位軸與所述吸盤定位架之間套設有一可與所述吸盤定位軸相匹配的吸盤定位軸上下活動套。
8.根據權利要求7所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述吸盤本體上端設置有壓縮彈簧。
9.根據權利要求1所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述轉軸上設置有附加旋轉定位組件。
10.根據權利要求1所述的一種碼垛機的抓取機構，其特征在于:所述附加旋轉搖臂上設有用來驅動該附加旋轉搖臂的附加旋轉氣缸。
專利摘要本實用新型涉及一種碼垛機的抓取機構，包括與所述碼垛機的立柱活動連接、且可水平旋轉的連接搖臂，以及驅動該連接搖臂的搖臂電機，所述連接搖臂包括抓手底座、通過一轉軸連接在所述抓手底座下方的抓取組件，以及設置在所述抓手底座上方的、且可與所述抓取組件同軸旋轉的附加旋轉搖臂；其中，所述抓取組件包括連接于所述轉軸下方的機械手，設置于所述轉軸下方的、呈網格狀的吸盤定位架，以及設置于該吸盤定位架底部的多個吸盤和多只抓手。與現有技術相比，裝配有該抓取機構的碼垛機，無需更換抓手即可完成對不同頂板、隔板與垛板的抓取，加快了生產速度，降低了生產成本。
文檔編號B65G61/00GK203158837SQ20132013099
公開日2013年8月28日 申請日期2013年3月21日 優先權日2013年3月21日
發明者肖方忠, 張群威 申請人:寧波信成機械制造有限公司