專利名稱：一種立體倉庫機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種立體倉庫機構。
背景技術：
立體倉儲機構是目前貨物倉儲中經常使用的結構，一般由若干組雙排儲物架組成，兩排儲物架之間留有通道，在大型現代化倉庫中會在通道上鋪設軌道，使用機器人進行貨物的拿取和放置，但是一個機器人要負責取放前后兩排儲物架上貨物就必須要設計一個轉向機構，這樣才能將一些貨物放在前排儲物架上一些貨物放在后排儲物架上，結構比較復雜而且需要相當的強度。
實用新型內容
本實用新型的目的在于提供一種立體倉庫機構，能夠有效解決現有機器人取放兩排儲物架上的貨物必須設置轉向機構，結構復雜技術要求高的問題。為了解決上述技術問題，本實用新型是通過以下技術方案實現的:一種立體倉庫機構，包括至少一組雙排儲物架，所述雙排儲物架之間設有供取放物料機器人行走的軌道，所述取放物料機器人上設有水平取放貨裝置，所述水平取放貨裝置包括左右兩組對稱設置的左固定架和右固定架，左固定架與右固定架滑動設置在橫架的兩端，所述左固定架和右固定架內均設有差動裝置，所述左固定架上滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳和后向插腳，所述右固定架上也滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳和后向插腳。優選的，所述左固定架或右固定架上設有由設置在橫架上電機驅動的齒條，所述左固定架和右固定架之間固定有橫固定架；由一個電機驅動，降低制造成本。可選的，所述左固定架和右固定架上均設有由設置在橫架上電機驅動運動的齒條；可以控制左固定架和右固定架不同的運行行程。優選的，所述差動裝置包括前鏈輪和后鏈輪，所述前鏈輪和后鏈輪之間繞有鏈條，所述橫架與下層鏈條固定連接，所述前向插腳固定在上層鏈條的左側，所述后向插腳固定在上層鏈條的右側；前后插腳錯開設置，可以使插腳的長度加長，在插貨時有利于保持平衡，同時有足夠的強度。優選的，所述前向插腳和后向插腳均通過線性導軌設置在左固定架和右固定架上；保證插腳運動時方向上的穩定性。與現有技術相比，本實用新型的優點是:通過滑動設置在固定架上由差動裝置驅動的前后插腳，機器人只需要控制電機的轉向，就能控制是哪組插腳伸出，從而方便取放不同的方向儲物架上的物品，本裝置結構簡單，方便對現有的機器人水平取放貨裝置進行改裝。
圖1為本實用新型一種立體倉庫機構中水平取放貨裝置的結構示意圖；[0011]圖2為本實用新型一種立體倉庫機構中一組固定架部分的結構示意圖；圖3為本實用新型一種立體倉庫機構結構示意圖。
具體實施方式
參閱圖1、圖2為本實用新型一種立體倉庫機構的實施例，一種立體倉庫機構，包括至少一組雙排儲物架1，所述雙排儲物架I之間設有供取放物料機器人2行走的軌道3，所述取放物料機器人2上設有水平取放貨裝置，所述水平取放貨裝置包括左右兩組對稱設置的左固定架4和右固定架5，左固定架4與右固定架5滑動設置在橫架6的兩端，所述左固定架4和右固定架5內均設有差動裝置，所述左固定架4上滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳7和后向插腳8，所述右固定架5上也滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳7和后向插腳8,所述左固定架4或右固定架5上設有由設置在橫架6上電機9驅動的齒條10,所述左固定架4和右固定架5之間固定有橫固定架11，所述差動裝置包括前鏈輪12和后鏈輪13，所述前鏈輪12和后鏈輪13之間繞有鏈條14，所述橫架6與下層鏈條14固定連接，所述前向插腳7固定在上層鏈條14的左側，所述后向插腳8固定在上層鏈條14的右側。所述前向插腳7和后向插腳8均通過線性滑軌設置在固定架上，機器人2行走在兩排儲物架I之間，前向插腳和后向插腳在固定架內的長度相等時，前向插腳和后向插腳在固定架內的長度大于固定架長度的一半，這樣可以有效的縮短前向插腳前端到后向插腳前端的長度，進一步縮短兩排儲物架之間的距離，提高整體空間利用率。如圖3所示，當需要插圖中上側儲物架I上的貨物時，機器人2先升高到貨物所在層的高度，然后橫架6上的電機9啟動驅動齒條10使左固定架4和右固定架5都向上側儲物架I方向運動，前向插腳7伸出，后向插腳8也向上側儲物架I方向運動，前向插腳7將貨物插出，機器人2再 升高一點使貨物托盤脫離儲物架1，電機9反向運動將前向插腳7收回。插圖3中下側儲物架I上的貨物過程與插上側儲物架I上貨物過程類似，只是電機9開始的運動方向相反，放入貨物的步驟與插下貨物步驟相反。也可以在所述左固定架4和右固定架5上均設有由設置在橫架6上電機9驅動運動的齒條10，這樣左固定架4和右固定架5的移動距離可以分別控制，實現左右兩邊不同的插入深度。上述方案設置前后兩組插腳，使用同一個機器人2方便取放兩側儲物架I上的貨物，同時結構簡單方便對現有的機器人2水平取放貨裝置進行改裝。以上所述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的技術特征并不局限于此，任何本領域的技術人員在本實用新型的領域內，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實用新型的專利范圍之中。
權利要求1.一種立體倉庫機構，包括至少一組雙排儲物架(I)，所述雙排儲物架(I)之間設有供取放物料機器人(2)行走的軌道(3)，其特征在于:所述取放物料機器人(2)上設有水平取放貨裝置，所述水平取放貨裝置包括左右兩組對稱設置的左固定架(4)和右固定架(5)，左固定架(4)與右固定架(5)滑動設置在橫架(6)的兩端，所述左固定架(4)和右固定架(5)內均設有差動裝置，所述左固定架(4)上滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳(7)和后向插腳(8)，所述右固定架(5)上也滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳(7)和后向插腳(8)。
2.如權利要求1所述的一種立體倉庫機構，其特征在于:所述左固定架(4)和右固定架(5)上均設有由設置在橫架(6)上電機(9)驅動運動的齒條(10)。
3.如權利要求1所述的一種立體倉庫機構，其特征在于:所述左固定架(4)或右固定架(5 )上設有由設置在橫架(6 )上電機(9 )驅動的齒條(10 )，所述左固定架(4 )和右固定架(5)之間固定有橫固定架(11)。
4.如權利要求2或3所述的一種立體倉庫機構，其特征在于:所述差動裝置包括前鏈輪(12 )和后鏈輪(13) ，所述前鏈輪(12)和后鏈輪(13 )之間繞有鏈條(14 )，所述橫架(6 )與下層鏈條(14)固定連接，所述前向插腳(7)固定在上層鏈條(14)的左側，所述后向插腳(8)固定在上層鏈條(14)的右側。
5.如權利要求1所述的一種立體倉庫機構，其特征在于:所述前向插腳(7)和后向插腳(8)均通過線性導軌設置在左固定架和右固定架上。
專利摘要本實用新型公開了一種立體倉庫機構，包括至少一組雙排儲物架，雙排儲物架之間設有供取放物料機器人行走的軌道，取放物料機器人上設有水平取放貨裝置，水平取放貨裝置包括左右兩組對稱設置的左固定架和右固定架，左固定架與右固定架滑動設置在橫架的兩端，左固定架和右固定架內均設有差動裝置，左固定架上滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳和后向插腳，右固定架上也滑動設有由差動裝置驅動的前向插腳和后向插腳。本實用新型的優點是通過滑動設置在固定架上由差動裝置驅動的前后插腳，機器人只需要控制電機的轉向，就能控制是哪組插腳伸出，從而方便取放不同的方向儲物架上的物品，本裝置結構簡，方便對現有的機器人水平取放貨裝置進行改裝。
文檔編號B65G1/10GK203143452SQ20132013096
公開日2013年8月21日 申請日期2013年3月21日 優先權日2013年3月21日
發明者王江濤, 夏星明, 張森磊 申請人:杭州厚達自動化系統有限公司