托盤(pán)的制作方法

托盤(pán)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種托盤(pán)，其目的在于提高托盤(pán)的移動(dòng)、定位停止的自由度。本發(fā)明的托盤(pán)，通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)向構(gòu)件移動(dòng)；其中，具備載置構(gòu)件和卡合構(gòu)件；上述載置構(gòu)件載置工件；上述卡合構(gòu)件，與上述導(dǎo)向構(gòu)件中的至少被設(shè)置在上述托盤(pán)的停止位置的被卡合構(gòu)件卡合，并使上述托盤(pán)的移動(dòng)停止；上述卡合構(gòu)件，在從上述被卡合構(gòu)件離開(kāi)的非卡合位置和與上述被卡合構(gòu)件卡合的卡合位置之間能位移地設(shè)置。
【專利說(shuō)明】托盤(pán)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工件的搬運(yùn)技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為對(duì)工件進(jìn)行各種操作的生產(chǎn)設(shè)備，已知交替地重復(fù)工件的搬運(yùn)和搬運(yùn)停止，在搬運(yùn)停止時(shí)對(duì)工件進(jìn)行操作的生產(chǎn)設(shè)備。另外，已知在搬運(yùn)工件時(shí)使載置工件的托盤(pán)移動(dòng)的設(shè)備(例如，專利文獻(xiàn)I)。在專利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了這樣一種裝置，該裝置具備使托盤(pán)移動(dòng)的皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且在托盤(pán)上設(shè)置與該皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的皮帶進(jìn)行摩擦卡合的摩擦制動(dòng)器。另外，在專利文獻(xiàn)I中，還公開(kāi)了卡定被設(shè)置于托盤(pán)的凸輪從動(dòng)件使托盤(pán)停止的止動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本專利第3687450號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明所要解決的課題
[0007]在專利文獻(xiàn)I的裝置中，摩擦制動(dòng)器是總是與皮帶卡合的結(jié)構(gòu)。因此，在由止動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)托盤(pán)進(jìn)行定位的情況下，需要將皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)停止，產(chǎn)生控制上的制約。若不停止皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)地僅由止動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)托盤(pán)進(jìn)行定位，則摩擦制動(dòng)器與皮帶在摩擦卡合狀態(tài)下滑動(dòng)，兩者磨損。
[0008]本發(fā)明的目的在于提高托盤(pán)的移動(dòng)、定位停止的自由度。
[0009]為了解決課題的手段
[0010]根據(jù)本發(fā)明提供一種托盤(pán)，其通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)向構(gòu)件移動(dòng)；該托盤(pán)的特征在于:具備載置構(gòu)件和卡合構(gòu)件；上述載置構(gòu)件載置工件；上述卡合構(gòu)件，與上述導(dǎo)向構(gòu)件中的至少被設(shè)置在上述托盤(pán)的停止位置的被卡合構(gòu)件卡合，并使上述托盤(pán)的移動(dòng)停止；上述卡合構(gòu)件，在從上述被卡合構(gòu)件離開(kāi)的非卡合位置和與上述被卡合構(gòu)件卡合的卡合位置之間能位移地設(shè)置。
[0011]另外，根據(jù)本發(fā)明提供一種托盤(pán)，其通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)向構(gòu)件移動(dòng)；該托盤(pán)的特征在于:具備載置構(gòu)件和卡合構(gòu)件；上述載置構(gòu)件載置工件；上述卡合構(gòu)件與上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)所具備的被卡合構(gòu)件卡合，通過(guò)上述被卡合構(gòu)件的移動(dòng)使上述托盤(pán)移動(dòng)；上述卡合構(gòu)件，在從上述被卡合構(gòu)件離開(kāi)的非卡合位置和與上述被卡合構(gòu)件卡合的卡合位置之間能位移地設(shè)置。
[0012]發(fā)明的效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，能夠提高托盤(pán)的移動(dòng)、定位停止的自由度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】[0014]圖1是操作系統(tǒng)的概略圖。
[0015]圖2是圖1的操作系統(tǒng)的分解立體圖。
[0016]圖3是搬運(yùn)系統(tǒng)的分解立體圖。
[0017]圖4是托盤(pán)的立體圖。
[0018]圖5是托盤(pán)的立體圖。
[0019]圖6是托盤(pán)的分解立體圖。
[0020]圖7是構(gòu)成圖3的搬運(yùn)系統(tǒng)的搬運(yùn)裝置的立體圖。
[0021]圖8是圖7的搬運(yùn)裝置的分解立體圖。
[0022]圖9是圖7的搬運(yùn)裝置的分解立體圖。
[0023]圖10是圖7的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
[0024]圖11是圖7的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
[0025]圖12是圖7的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
[0026]圖13是圖7的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
[0027]圖14是圖7的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
[0028]圖15是構(gòu)成圖3的搬運(yùn)系統(tǒng)的另一搬運(yùn)裝置的立體圖。
[0029]圖16是圖15的搬運(yùn)裝置的立體圖。
[0030]圖17是圖15的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
[0031]圖18是構(gòu)成圖3的搬運(yùn)系統(tǒng)的移載裝置的分解立體圖。
[0032]圖19是構(gòu)成圖18的移載裝置的固定單元的分解立體圖。
[0033]圖20是另一例的被操作部的說(shuō)明圖。
[0034]圖21是另一例的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
[0035]圖22是另一例的搬運(yùn)裝置的說(shuō)明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]<操作系統(tǒng)>
[0037]圖1是作為本發(fā)明的實(shí)施方式或應(yīng)用例的操作系統(tǒng)A的概略圖，圖2是操作系統(tǒng)A的分解立體圖。下面，參照?qǐng)D1及圖2對(duì)操作系統(tǒng)A概略地進(jìn)行說(shuō)明。另外，在各圖中，X、Y表示相互正交的水平方向，Z表示上下方向。
[0038]操作系統(tǒng)A是對(duì)托盤(pán)I上的工件W進(jìn)行規(guī)定的操作的系統(tǒng)。規(guī)定的操作例如包含裝配、加工、檢查等。操作系統(tǒng)A具備循環(huán)地搬運(yùn)多個(gè)托盤(pán)I的搬運(yùn)系統(tǒng)CS。
[0039]搬運(yùn)系統(tǒng)CS具備搬運(yùn)托盤(pán)I的搬運(yùn)裝置2及3和在搬運(yùn)裝置2與搬運(yùn)裝置3之間搬運(yùn)托盤(pán)I的移載裝置4A、4B。參照?qǐng)D2及圖3進(jìn)一步進(jìn)行說(shuō)明。圖3是搬運(yùn)系統(tǒng)CS的分解立體圖，但關(guān)于移載裝置4B省略了圖示。
[0040]搬運(yùn)裝置2在被配置于規(guī)定的位置的導(dǎo)向構(gòu)件20上以相等間距間歇地向成為規(guī)定的搬運(yùn)方向的一方向的dl方向搬運(yùn)多個(gè)托盤(pán)I。dl方向是X方向。在搬運(yùn)裝置2的搬運(yùn)中途，對(duì)托盤(pán)I上的工件W進(jìn)行規(guī)定的操作。S卩，搬運(yùn)裝置2構(gòu)成工件W的操作臺(tái)。
[0041]搬運(yùn)裝置3在被配置于規(guī)定的位置的導(dǎo)向構(gòu)件30上向成為規(guī)定的搬運(yùn)方向的一方向的d3方向搬運(yùn)多個(gè)托盤(pán)I。d3方向是X方向，而且，是與dl方向相反的方向。在搬運(yùn)裝置3的搬運(yùn)中途，托盤(pán)I上的操作完畢的工件W由未圖示的搬出裝置向操作系統(tǒng)A外搬出。另外，在搬運(yùn)裝置3的搬運(yùn)中途，新的工件W由未圖示的搬入裝置搬入到空的托盤(pán)I上。即，搬運(yùn)裝置3構(gòu)成工件W的搬入搬出臺(tái)。
[0042]移載裝置4A向d2方向搬運(yùn)托盤(pán)I。具體地說(shuō)，從搬運(yùn)裝置2接收被移動(dòng)到了配置于規(guī)定的位置的導(dǎo)向構(gòu)件20的一端的托盤(pán)I，向與dl方向不同的方向(在這里是Y方向)搬運(yùn)，交接給搬運(yùn)裝置3。移載裝置4A具備固定單元40A、40B、可動(dòng)單元41、和移動(dòng)裝置42。
[0043]固定單元40A具備在規(guī)定的位置配置的導(dǎo)向構(gòu)件400，該導(dǎo)向構(gòu)件400與配置在規(guī)定的位置的導(dǎo)向構(gòu)件20連續(xù)，從搬運(yùn)裝置2接收被移動(dòng)到了導(dǎo)向構(gòu)件20的一端的托盤(pán)
I。然后，向可動(dòng)單元41搬運(yùn)。移動(dòng)裝置42能夠使可動(dòng)單元41向Y方向移動(dòng)，在固定單元40A、40B之間使可動(dòng)單元41往返。
[0044]可動(dòng)單元41向固定單元40B搬運(yùn)托盤(pán)I。固定單元40B具備在規(guī)定的位置配置的導(dǎo)向構(gòu)件400，該導(dǎo)向構(gòu)件400與配置在規(guī)定的位置的導(dǎo)向構(gòu)件30連續(xù)，向搬運(yùn)裝置3搬運(yùn)托盤(pán)I。
[0045]移載裝置4B向d4方向搬運(yùn)托盤(pán)I。具體地說(shuō)，從搬運(yùn)裝置3接收被移動(dòng)到了配置在規(guī)定的位置的導(dǎo)向構(gòu)件20的一端的托盤(pán)1，向與d3方向不同的方向(在這里是Y方向)搬運(yùn)，交接給搬運(yùn)裝置2。d4方向是Y方向，而且，是與d2方向相反的方向。另外，在本實(shí)施方式的情況下，移載裝置4B是與移載裝置A同樣的結(jié)構(gòu)。
[0046]這樣，托盤(pán)I被配置在搬運(yùn)裝置2、搬運(yùn)裝置3、移載裝置4A、移載裝置4B的各個(gè)規(guī)定的位置、形成托盤(pán)I的移送路徑的各個(gè)導(dǎo)向構(gòu)件20、30、400，按搬運(yùn)裝置2 —移載裝置4A —搬運(yùn)裝置3 —移載裝置4B —搬運(yùn)裝置2循環(huán)地被搬運(yùn)。另外，如圖2及圖3所示，搬運(yùn)系統(tǒng)CS能使基本的結(jié)構(gòu)與托盤(pán)I通用的另外的托盤(pán)I'也混在一起進(jìn)行搬運(yùn)。在托盤(pán)I'上載置與工件W不同的工件W'。
[0047]參照?qǐng)D1及圖2，操作系統(tǒng)A具備多個(gè)操作單元Ul。多個(gè)操作單元Ul以與搬運(yùn)裝置的2的搬運(yùn)托盤(pán)I的搬運(yùn)間距相等的間距在X方向排列。各操作單元Ul設(shè)置在由搬運(yùn)裝置2所形成的停止托盤(pán)I的規(guī)定的每個(gè)停止位置，對(duì)停止在了停止位置的托盤(pán)I上的工件W進(jìn)行規(guī)定的操作。
[0048]在本實(shí)施方式的情況下，操作單元Ul在Y方向是進(jìn)退自如的，并且，能繞Z軸回旋(轉(zhuǎn)動(dòng))。操作單元Ul具有操作工具T，驅(qū)動(dòng)操作工具T進(jìn)行裝配操作等。
[0049]操作系統(tǒng)A在與搬運(yùn)裝置2相向的位置還具備在X方向排列的多個(gè)零件供給單元U2。零件供給單元U2向操作單元Ul供給要組裝在工件W上的零件。
[0050]操作系統(tǒng)A,還具備輸入輸出單兀U3。輸入輸出單兀U3具備觸控面板式的顯不部，能進(jìn)行操作系統(tǒng)A的動(dòng)作狀況等輸出信息的顯示、各種的指示輸入信息等的輸入。
[0051]< 托盤(pán) >
[0052]下面，參照?qǐng)D4至圖6對(duì)托盤(pán)I的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖4及圖5是使視點(diǎn)不同的托盤(pán)I的立體圖，圖6是托盤(pán)I的分解立體圖。托盤(pán)I具備載置構(gòu)件10、移動(dòng)體11和卡合構(gòu)件12。
[0053]載置構(gòu)件10是載置工件W的部分，呈板狀。在本實(shí)施方式的情況下，工件W是大致方形、薄箱型的殼體零件(薄板淺盤(pán)零件)，在I個(gè)托盤(pán)I上載置2個(gè)工件W。在載置構(gòu)件10上具備多個(gè)銷19、多個(gè)固定銷18A、18B和多個(gè)推壓機(jī)構(gòu)16、17 ;該多個(gè)銷19從下方支承工件W ;該多個(gè)固定銷18A、18B與工件W的側(cè)邊抵接而限定其位置(水平的第一方向位置及與水平的第一方向正交的水平的第二方向位置);該多個(gè)推壓機(jī)構(gòu)16、17與工件W的側(cè)邊抵接而將工件W定位并限定在該位置(水平的第一方向位置及與水平的第一方向正交的水平的第二方向位置)。
[0054]推壓機(jī)構(gòu)16具備在前端具有與工件W抵接的滾子的L字型的可動(dòng)構(gòu)件161、在成為將可動(dòng)構(gòu)件161定位在第一方向位置時(shí)的動(dòng)作方向的d5方向(圖4)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承可動(dòng)構(gòu)件161的軸構(gòu)件162、和在推壓工件W的方向?qū)蓜?dòng)構(gòu)件161進(jìn)行施力的彈性構(gòu)件(例如彈簧)163。推壓機(jī)構(gòu)16與固定銷18B相向地配置，向固定銷18B推壓工件W而進(jìn)行其定位。
[0055]推壓機(jī)構(gòu)17具備在前端具有與工件W抵接的滾子的L字型的可動(dòng)構(gòu)件171、在成為將可動(dòng)構(gòu)件171定位在第二方向位置時(shí)的動(dòng)作方向的d6方向(圖4)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承可動(dòng)構(gòu)件171的軸構(gòu)件172、和向推壓工件W的方向?qū)蓜?dòng)構(gòu)件171進(jìn)行施力的彈性構(gòu)件(例如彈簧)173。推壓機(jī)構(gòu)17與固定銷18A相向地配置，向固定銷18A推壓工件W而進(jìn)行其定位。
[0056]工件W例如由未圖示的搬入裝置保持，從載置構(gòu)件10的上方載置在銷19上。此時(shí)，推壓機(jī)構(gòu)16、17的各可動(dòng)構(gòu)件161、171向退避方向轉(zhuǎn)動(dòng)，容許工件W的在銷19上落座。其后，若搬入裝置退避，則通過(guò)彈性構(gòu)件163、173的施力，各可動(dòng)構(gòu)件161、171按照規(guī)定的動(dòng)作順序向固定銷18A、18B推壓工件W，其定位完成。在搬出工件W時(shí)，只要由未圖示的搬出裝置抬起工件W使其移動(dòng)即可。
[0057]在本實(shí)施方式的情況下，載置構(gòu)件10相對(duì)于移動(dòng)體11裝拆自如。因此，通過(guò)例如與工件W的種類對(duì)應(yīng)地更換載置構(gòu)件10，使移動(dòng)體11通用并且能夠應(yīng)對(duì)不同的種類(形狀、尺寸)的工件W。如上述那樣，在本實(shí)施方式中，能使圖2及圖3所示托盤(pán)I'混在一起，托盤(pán)I'和托盤(pán)I能使移動(dòng)體11通用，并且托盤(pán)I'具備另外的載置構(gòu)件10來(lái)載置工件W'。
[0058]移動(dòng)體11具備主體部111、滑塊112和支承部113。主體部111呈板狀，在其上表面具備2組能裝拆自如地安裝載置構(gòu)件10的裝拆部1111、1112。在本實(shí)施方式的情況下，裝拆部1111、1111是供設(shè)置在載置構(gòu)件10上的銷構(gòu)件14、14分別插入、安裝的孔。銷構(gòu)件14,14內(nèi)裝著通過(guò)推壓其頭部能從載置構(gòu)件10分離的卡合機(jī)構(gòu)。另外，裝拆部1112、1112是供從載置構(gòu)件10的下表面突出的定位用的銷構(gòu)件15、15分別插入、安裝的孔。因此，僅通過(guò)使載置構(gòu)件10相對(duì)于主體部111上下移動(dòng)，就能進(jìn)行該裝拆，能夠通過(guò)更簡(jiǎn)易的操作更換載置構(gòu)件10。另外，也可將銷構(gòu)件15、15設(shè)在主體部111側(cè)作為裝拆部，在載置構(gòu)件10側(cè)形成對(duì)應(yīng)的孔。
[0059]在主體部111上設(shè)有向其側(cè)方(托盤(pán)I的后方側(cè)(載置工件W的部分的相反側(cè)))突出的被卡合部13。被卡合部13是在由搬運(yùn)裝置3搬運(yùn)托盤(pán)I時(shí)與搬運(yùn)裝置3卡合的部分。換言之，被卡合部13設(shè)置在主體部111上的與搬運(yùn)裝置3相向的那一側(cè)的面上。在本實(shí)施方式的情況下，被卡合部13是滾子，并將Y方向作為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)自如地被安裝。
[0060]滑塊112及支承部113被固定在主體部111的下表面上。滑塊112能在其長(zhǎng)度方向(搬運(yùn)方向)移動(dòng)地與導(dǎo)向構(gòu)件20、30及400卡合。由此，托盤(pán)I 一面被限定與搬運(yùn)方向正交的方向的位置，一面由導(dǎo)向構(gòu)件20、30及400的引導(dǎo)，沿導(dǎo)向構(gòu)件20、30及400移動(dòng)自如。
[0061]支承部113對(duì)卡合構(gòu)件12進(jìn)行支承。在本實(shí)施方式中，支承部113在搬運(yùn)方向隔開(kāi)規(guī)定的間隔配備2個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)向構(gòu)件1131。滑動(dòng)導(dǎo)向構(gòu)件1131，在Z方向進(jìn)退自如地配備滑動(dòng)構(gòu)件1131a。
[0062]支承部113還具備對(duì)卡合構(gòu)件12的上下的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)軸1133 (也參照?qǐng)D17)。在引導(dǎo)軸1133上安裝著未圖示的施力構(gòu)件(例如螺旋彈簧)，總是向下方對(duì)卡合構(gòu)件12施力。
[0063]卡合構(gòu)件12，就與搬運(yùn)裝置2的關(guān)系而言，作為與后述的被卡合構(gòu)件23卡合來(lái)維持托盤(pán)I的移動(dòng)停止或停止?fàn)顟B(tài)的制動(dòng)構(gòu)件起作用。另一方面，就與搬運(yùn)裝置3的關(guān)系而言，作為與后述的行駛構(gòu)件326卡合來(lái)向托盤(pán)I傳遞移動(dòng)力的傳遞構(gòu)件起作用。就與移載裝置4A、4B的關(guān)系而言，也作為傳遞構(gòu)件起作用。這樣，在本實(shí)施方式中，將卡合構(gòu)件12用作不同的功能構(gòu)件。
[0064]在本實(shí)施方式的情況下，卡合構(gòu)件12具備主體部121、抵接部122、和被操作部123。
[0065]主體部121構(gòu)成為在X方向延伸的板狀，與2個(gè)滑動(dòng)構(gòu)件1131a、1131a的各自的下端部連結(jié)。由此，卡合構(gòu)件12通過(guò)滑動(dòng)構(gòu)件1131a的引導(dǎo)，在Z方向位移自如(進(jìn)退自如)地被支承在移動(dòng)體11上，并且，以由安裝在上述引導(dǎo)軸1133上的施力構(gòu)件的施力向d7方向(下方)總是施力的狀態(tài)被支承在主體部121上。卡合構(gòu)件12，在相對(duì)地處在下方的位置的情況下與被卡合構(gòu)件23等卡合。將此下方的位置稱為卡合位置或制動(dòng)位置?？ê蠘?gòu)件12在相對(duì)地處在上方的位置的情況下從被卡合構(gòu)件23等離開(kāi)，成為非卡合。將此上方的位置稱為非卡合位置或非制動(dòng)位置。
[0066]這樣，在本實(shí)施方式中，由于使卡合構(gòu)件12位移自如，能在卡合位置與非卡合位置之間位移，所以，能在卡合構(gòu)件12的位置切換托盤(pán)I的移動(dòng)、停止(定位)。因此，不一定非要受托盤(pán)I的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)、停止約束，能夠提高托盤(pán)I的移動(dòng)、停止的自由度。
[0067]抵接部122在水平方向具有規(guī)定的長(zhǎng)度及寬度，被安裝在主體部121的下表面上。抵接部122的下表面成為與后述的搬運(yùn)裝置2的被卡合構(gòu)件23等抵接的抵接面，與被卡合構(gòu)件23等的被卡合面摩擦卡合。抵接部122最好是摩擦系數(shù)高的構(gòu)件。通過(guò)使抵接部122與被卡合構(gòu)件23等以面進(jìn)行接觸，能夠提高摩擦力，即，提高卡合力。特別是，在本實(shí)施方式中，因?yàn)榈纸用?22在被卡合構(gòu)件23等的長(zhǎng)度方向長(zhǎng)，所以，能夠提高該長(zhǎng)度方向的卡合力。
[0068]被操作部123是為了使卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動(dòng)位置)位移而從外部被操作的部分。引導(dǎo)軸1133穿插被操作部123，上述未圖示的施力構(gòu)件被內(nèi)裝在被操作部123中。
[0069]在本實(shí)施方式的情況下，當(dāng)搬運(yùn)裝置2移動(dòng)托盤(pán)I時(shí)，將被操作部123抬起，使卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動(dòng)位置)位移。
[0070]通過(guò)能由這樣的外部輸入使卡合構(gòu)件12位移，能夠進(jìn)一步提高托盤(pán)I的移動(dòng)、定位停止的控制上的自由度。在本實(shí)施方式中，雖然是由被內(nèi)裝于被操作部123并且安裝于引導(dǎo)軸1133的施力構(gòu)件向卡合位置方向?qū)Ρ徊僮鞑?23施力，由外部操作使被操作部123向非卡合位置位移的結(jié)構(gòu)，但也可采用相反的關(guān)系。
[0071]在本實(shí)施方式的情況下，被操作部123構(gòu)成倒L字型，其一方端部被固定在主體部121上，其另一方端部從托盤(pán)1(支承部113的側(cè)面)向Y方向突出。在搬運(yùn)裝置2移動(dòng)托盤(pán)I時(shí)，與此突出的另一方部分卡合，將另一方端部抬起。在支承部113上形成用于確保被操作部123的移動(dòng)范圍的凹部1132。在本實(shí)施方式中，使得載置構(gòu)件10在主體部11裝拆自如，另一方面，通過(guò)將被操作部123設(shè)在被支承于主體部11的卡合構(gòu)件12上，對(duì)被操作部123進(jìn)行的操作不因?yàn)檩d置構(gòu)件10的變更而受到影響，能夠作為通用的操作部進(jìn)行操作。即，即使在被更換成了另外的種類的載置構(gòu)件10的情況下，也不需要變更被操作部123。
[0072]〈搬運(yùn)裝置〉
[0073]下面，參照?qǐng)D7至圖14對(duì)搬運(yùn)裝置2進(jìn)行說(shuō)明。圖7是搬運(yùn)裝置2的立體圖，圖8及圖9是視點(diǎn)不同的、搬運(yùn)裝置2的分解立體圖。圖10是從X方向觀看圖7的Y-Z俯視圖。圖11至圖14是機(jī)構(gòu)關(guān)聯(lián)的要部的說(shuō)明圖。首先，以圖7至圖10為中心，參照附圖對(duì)搬運(yùn)裝置2進(jìn)行說(shuō)明。
[0074]搬運(yùn)裝置2具備導(dǎo)向構(gòu)件20、移動(dòng)機(jī)構(gòu)22、被卡合構(gòu)件23、和對(duì)它們進(jìn)行支承的支承構(gòu)件21。支承構(gòu)件21構(gòu)成在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，在上端部形成在X方向連續(xù)地形成的臺(tái)階部21a (參照?qǐng)D10)。使導(dǎo)向構(gòu)件20與該臺(tái)階部21a抵接，能將導(dǎo)向構(gòu)件20配置在支承構(gòu)件21的上端部上的規(guī)定的位置。另外，支承構(gòu)件21的上端部形成得比板狀體的X方向的全長(zhǎng)的各個(gè)的端部短，使得能以導(dǎo)向構(gòu)件20的各個(gè)的X方向端部從支承構(gòu)件21的各個(gè)的X方向上端部突出的方式進(jìn)行支承。而且，通過(guò)在通用的支承構(gòu)件21上支承導(dǎo)向構(gòu)件20、移動(dòng)機(jī)構(gòu)22及被卡合構(gòu)件23，使得各結(jié)構(gòu)之間的對(duì)位及在向操作系統(tǒng)2裝配時(shí)的操作容易。
[0075]導(dǎo)向構(gòu)件20，在本實(shí)施方式的情況下是在X方向延伸設(shè)置的軌狀的構(gòu)件，是與支承構(gòu)件21的X方向的長(zhǎng)度相同長(zhǎng)度的構(gòu)件。在導(dǎo)向構(gòu)件20上，經(jīng)滑塊112支承多個(gè)托盤(pán)I，并且，對(duì)多個(gè)托盤(pán)I向X方向的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。
[0076]移動(dòng)機(jī)構(gòu)22具備多個(gè)卡合單元221。通過(guò)使I個(gè)托盤(pán)I與各卡合單元221卡合(具體地說(shuō)，與托盤(pán)I的被卡合部13卡合)，同時(shí)在搬運(yùn)方向移動(dòng)全部卡合單元221，能夠統(tǒng)一使多個(gè)托盤(pán)I移動(dòng)、定位停止。在本實(shí)施方式的情況下，因?yàn)樾枰３种谏嫌蝹?cè)等候的托盤(pán)I進(jìn)行移送，所以，還附加地配備一個(gè)卡合單元221 (配備5個(gè)卡合單元221)，因此，能夠統(tǒng)一地移動(dòng)最多5個(gè)托盤(pán)I。另外，在圖8及圖9中，圖示5個(gè)卡合單元221中的4個(gè)卡合單元221，省略了余下的I個(gè)。這是在連續(xù)地配置多個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)22而構(gòu)成搬運(yùn)路徑的情況下采用的結(jié)構(gòu)，這是因?yàn)?，各個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)22的上游側(cè)的托盤(pán)1，由被配置于上游側(cè)的不同的移動(dòng)機(jī)構(gòu)22的卡合單元221向構(gòu)成在下流側(cè)的不同的移動(dòng)機(jī)構(gòu)22的規(guī)定的位置移送。
[0077]各卡合單元221，在X方向以相等間距(等間隔)Pl配設(shè)。因此，能夠以相等間距Pl統(tǒng)一使多個(gè)托盤(pán)I移動(dòng)、定位停止。
[0078]在本實(shí)施方式的情況下，卡合單元221相對(duì)于被卡合部13的卡合及卡合解除也統(tǒng)一進(jìn)行。因此，移動(dòng)機(jī)構(gòu)22統(tǒng)一地在作為托盤(pán)I的搬運(yùn)方向的X方向及與其正交的方向(在這里是Z方向)使全部卡合單元221往返移動(dòng)。在圖7中，圖示了卡合單元221的移動(dòng)循環(huán)CY0
[0079]工序STl是在Z方向使卡合單元221向上方的卡合位置移動(dòng)的工序。在此工序中，卡合單元221相對(duì)于被卡合部13的狀態(tài)，從卡合解除狀態(tài)向卡合狀態(tài)轉(zhuǎn)移。接下來(lái)的工序ST2是使卡合單元221向托盤(pán)I的搬運(yùn)方向(X方向)移動(dòng)間距P的量的工序。在此工序中，多個(gè)托盤(pán)I統(tǒng)一地被向搬運(yùn)方向移動(dòng)。[0080]接下來(lái)的工序ST3是在Z方向使卡合單元221向下方的卡合解除位置移動(dòng)的工序。在此工序中，卡合單元221相對(duì)于被卡合部13的卡合單元221的狀態(tài)，從卡合狀態(tài)向卡合解除狀態(tài)轉(zhuǎn)移。接下來(lái)的工序ST4是使卡合單元221向與托盤(pán)I的搬運(yùn)方向相反的方向移動(dòng)間距P的量的工序。在此工序中，移動(dòng)循環(huán)CY進(jìn)行一圈，卡合單元221返回至原來(lái)的位置。另外，圖7表示工序ST2完成時(shí)的位置關(guān)系。
[0081]通過(guò)這樣統(tǒng)一、循環(huán)地移動(dòng)卡合單元221，能夠間歇、統(tǒng)一地搬運(yùn)多個(gè)托盤(pán)I。各卡合單元221在X方向以相等間距Pl配設(shè)，而且，往返移動(dòng)與間距Pl相應(yīng)的量，所以，各托盤(pán)I不僅以相等間距Pl移動(dòng)，而且被停止、定位在隔開(kāi)了間距Pl的量的間隔的規(guī)定的停止位置。操作單元Ul對(duì)在此停止位置定位停止的托盤(pán)I上的工件W進(jìn)行操作。
[0082]由操作單元Ul進(jìn)行的操作能夠隨著工序ST3完成而開(kāi)始。因此，通過(guò)在操作中實(shí)施工序ST4，能夠提前完成下一搬運(yùn)的準(zhǔn)備。即，能夠利用由操作單元Ul進(jìn)行的操作時(shí)間，進(jìn)行卡合單元221的復(fù)動(dòng)(復(fù)動(dòng))。此時(shí)雖然需要使托盤(pán)I停止在停止位置，但這如后述的那樣通過(guò)托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12與被卡合構(gòu)件23卡合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣做，當(dāng)由卡合單元221的往返移動(dòng)統(tǒng)一地搬運(yùn)及定位停止多個(gè)工件W時(shí)，能夠提高其效率。下面，參照?qǐng)D7至圖10對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)22進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0083]在本實(shí)施方式的情況下，移動(dòng)機(jī)構(gòu)22具備第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222使卡合單元221向接近/離開(kāi)托盤(pán)I的方向往返移動(dòng)。即，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222使卡合單元221在Z方向往返移動(dòng)，進(jìn)行卡合單元221相對(duì)于托盤(pán)I的被卡合部13的卡合/卡合解除(工序STl及ST3)。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223使卡合單元221在X方向移動(dòng)，進(jìn)行托盤(pán)I的搬運(yùn)和向原來(lái)的位置的復(fù)動(dòng)(工序ST2及ST4)。通過(guò)這樣組合往返移動(dòng)方向不同的2個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠比較簡(jiǎn)易地循環(huán)地移動(dòng)卡合單元221。
[0084]移動(dòng)機(jī)構(gòu)22還具備支承體224及導(dǎo)向構(gòu)件226。支承體224具備支承板部2241和滑塊部2242。支承板部2241構(gòu)成在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，卡合單元221及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222被安裝在支承板部2241的一方側(cè)面上，滑塊部2242被安裝在另一方側(cè)面上。
[0085]滑塊部2242具備在X方向排列的多個(gè)滑塊2242a。各滑塊2242a與導(dǎo)向構(gòu)件226卡合，在導(dǎo)向構(gòu)件226上滑動(dòng)。導(dǎo)向構(gòu)件226是沿X方向延伸設(shè)置的軌狀的構(gòu)件。S卩，導(dǎo)向構(gòu)件226與導(dǎo)向構(gòu)件20平行地配設(shè)，安裝在支承構(gòu)件21的一方側(cè)面上。因此，支承體224(支承板部2241)在X方向移動(dòng)自如地被支承，其結(jié)果，卡合單元221及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222也在X方向移動(dòng)自如。
[0086]被卡合構(gòu)件23以截面為L(zhǎng)字型在X方向延伸設(shè)置，安裝在支承構(gòu)件21的一方側(cè)面上。被卡合構(gòu)件23的下邊部上表面成為被卡合面，被配置在與托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12的抵接部122相向的位置，與托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12卡合。圖10表示卡合構(gòu)件12處在非卡合位置(非制動(dòng)位置)的情況，但在此情況下，如該圖所示那樣，卡合構(gòu)件12的抵接部122的下表面與被卡合構(gòu)件23的被卡合面相向，而且相互離開(kāi)。于是，若卡合構(gòu)件12下降，位移至卡合位置(制動(dòng)位置)，則兩者卡合。
[0087]第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223被安裝在支承構(gòu)件21的一方側(cè)面上，使支承體224沿導(dǎo)向構(gòu)件226往返移動(dòng)。在本實(shí)施方式的情況下，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223雖然做成了采用滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，但也可是其它種類的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。[0088]第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223具備驅(qū)動(dòng)單元2231、滾珠絲杠2232、和移動(dòng)單元2233。
[0089]驅(qū)動(dòng)單元2231例如由馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)源和減速器構(gòu)成，使?jié)L珠絲杠2232旋轉(zhuǎn)。滾珠絲杠2232的軸方向被設(shè)定在X方向，旋轉(zhuǎn)自如地被支承在支承構(gòu)件21上。移動(dòng)單元2233具備與滾珠絲杠2232卡合的滾珠螺母，通過(guò)滾珠絲杠2232的旋轉(zhuǎn)向X方向移動(dòng)。移動(dòng)單元2233與支承板部2242連結(jié)，支承體224隨著移動(dòng)單元2233 —起移動(dòng)。其結(jié)果，卡合單元221及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222也移動(dòng)。
[0090]在移動(dòng)單元2233上設(shè)有被檢測(cè)片Ca，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223具備對(duì)被檢測(cè)片Ca進(jìn)行檢測(cè)的傳感器Sa、Sa。傳感器Sa、Sa,例如是光傳感器、推壓式開(kāi)關(guān)。傳感器Sa、Sa在X方向離開(kāi)間距Pl的量(圖7)地配置。通過(guò)根據(jù)傳感器Sa的檢測(cè)結(jié)果對(duì)驅(qū)動(dòng)單元2231的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，能夠使卡合單元221在X方向往返移動(dòng)間距Pl的量。
[0091]在這里，對(duì)5個(gè)卡合單元221中的、位于X方向兩端部的2個(gè)卡合單元221的移動(dòng)范圍進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，如圖2所示，從移載裝置4B向搬運(yùn)裝置2搬運(yùn)托盤(pán)1，另夕卜，從搬運(yùn)裝置2向移載裝置4A搬運(yùn)托盤(pán)I。
[0092]因此，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223，關(guān)于位于X方向兩端部的2個(gè)卡合單元221中的、位于移載裝置4B側(cè)的卡合單元221，使其超過(guò)導(dǎo)向構(gòu)件20的成為移載裝置4B側(cè)的端部的一端移動(dòng)至移載裝置4B的導(dǎo)向構(gòu)件400。另外，關(guān)于位于移載裝置4A側(cè)的卡合單元221，使其超過(guò)導(dǎo)向構(gòu)件20的成為移載裝置4A側(cè)的端部的另一端移動(dòng)至移載裝置4A的導(dǎo)向構(gòu)件400。通過(guò)這樣做，能相對(duì)于搬運(yùn)裝置2之外的另外的裝置(即，移載裝置4A、4B)搬運(yùn)托盤(pán)I，在不同裝置之間的托盤(pán)I的搬出搬入變得可能。
[0093]關(guān)于這樣的卡合單元221的移動(dòng)范圍，能根據(jù)支承板部2241、滑動(dòng)部2242及導(dǎo)向構(gòu)件20、226的X方向的長(zhǎng)度和托盤(pán)I的停止位置進(jìn)行設(shè)定。此時(shí)，至少滑動(dòng)部2242在支承板部2241及導(dǎo)向構(gòu)件20、226中X方向的長(zhǎng)度被設(shè)定得最短。這是因?yàn)椴荒苁怪С畜w224移動(dòng)至滑動(dòng)部2242的滑塊2242a從導(dǎo)向構(gòu)件226脫落的范圍。其次，根據(jù)支承板部2241的X方向的長(zhǎng)度、滑塊部2242相對(duì)于支承板部2241的安裝位置、卡合單元221相對(duì)于支承板部2241的安裝位置、和停止位置的設(shè)定(實(shí)際上是與間距P相應(yīng)的位置)，能夠確保必要的移動(dòng)范圍。支承板部2241的X方向的長(zhǎng)度，與滑動(dòng)部2242相比最好至少長(zhǎng)與間距P相應(yīng)的量。
[0094]下面，參照?qǐng)D11至圖14對(duì)卡合單元221及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如上述那樣，圖11至圖14是機(jī)構(gòu)關(guān)聯(lián)的要部的說(shuō)明圖，但圖12至圖14省略不需要說(shuō)明的結(jié)構(gòu)并且透過(guò)了支承板部2241等的透視圖。
[0095]卡合單元221具備板狀的基座構(gòu)件2213。在此基座構(gòu)件2213的支承板部2241側(cè)的側(cè)面上形成有槽，導(dǎo)向構(gòu)件2214與此槽卡合。導(dǎo)向構(gòu)件2214是被固定在支承板部2241上、在Z方向延伸的軌狀的構(gòu)件，基座構(gòu)件2213在Z方向滑動(dòng)自如地被支承在導(dǎo)向構(gòu)件2214 上。
[0096]卡合單元221具備與托盤(pán)I的被卡合部13卡合/解除卡合的卡合部2211。在本實(shí)施方式的情況下，卡合部2211具備可動(dòng)的保持部2211b和形成在基座構(gòu)件2213的一部分上的、向上方延伸的爪狀的保持部2211a。保持部2211b是被彎曲成S字狀(折曲成曲柄狀)的構(gòu)件，在其一方端部包含與保持部221 Ia相向的爪狀的部分，由此部分和保持部221 Ia包圍被保持部13地進(jìn)行卡合(保持)。[0097]保持部2211b以軸部2211b'為轉(zhuǎn)動(dòng)中心向成為移動(dòng)方向的dl4方向(圖12)轉(zhuǎn)動(dòng)自如地被支承在基座構(gòu)件2213上。dl4方向的保持部2211b的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作成為該爪狀的部分相對(duì)于保持部2211a接近和離開(kāi)(開(kāi)閉)的方向的動(dòng)作。在保持部2211b的另一方端部與基座構(gòu)件2213之間設(shè)有螺旋彈簧等彈性構(gòu)件2216。彈性構(gòu)件2216對(duì)保持部2211b施加向閉方向總是施力的彈壓力。
[0098]通過(guò)使保持部2211b能轉(zhuǎn)動(dòng)，而且，由彈性構(gòu)件2216對(duì)保持部2211b向閉方向進(jìn)打施力，從而由保持部221 Ia和保持部221 Ib將托盤(pán)I的被保持部13夾入,能夠提聞保持力(卡合力)。另一方面，在托盤(pán)I在搬運(yùn)中作用了使托盤(pán)I停止的預(yù)料之外的外力的情況下，因與被保持部13之間的干涉而發(fā)生彈性構(gòu)件2216的彈性力(彈壓力)以上的阻力，保持部2211b向開(kāi)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，保持狀態(tài)被解除，能夠避免由過(guò)負(fù)荷所導(dǎo)致的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223的故障。
[0099]在保持部2211b上安裝被檢測(cè)片Cb。在基座構(gòu)件2213上安裝對(duì)被檢測(cè)片Cb的位置進(jìn)行檢測(cè)的光傳感器、推壓式開(kāi)關(guān)等傳感器Sb。根據(jù)傳感器Sb的檢測(cè)結(jié)果，判定保持部2211b的開(kāi)閉狀態(tài)，在與托盤(pán)卡合(保持)地進(jìn)行移動(dòng)的過(guò)程中處于開(kāi)狀態(tài)的情況下，能夠進(jìn)行將第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)223緊急停止的控制。
[0100]在基座構(gòu)件2213的支承板部2241側(cè)的側(cè)面上安裝從此側(cè)面突出的操作部2212。
[0101]操作部2212，通過(guò)設(shè)在支承板部2241上的長(zhǎng)孔狀的開(kāi)口部向托盤(pán)I側(cè)延伸出來(lái)。操作部2212具有滾子狀的前端部分，此前端部分位于被操作部123的突出部分的下方。通過(guò)卡合單元221的Z方向的移動(dòng)，此操作部2212也向Z方向移動(dòng)。操作部2212若向Z方向上側(cè)移動(dòng)，則其前端部分與卡合構(gòu)件12的被操作部123抵接，將被操作部123抬起。其結(jié)果，托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動(dòng)位置)位移。相反，若操作部2212向Z方向下側(cè)移動(dòng)，則其前端部分從卡合構(gòu)件12的被操作部123離開(kāi)。因此，通過(guò)安裝在托盤(pán)I的引導(dǎo)軸1133上的未圖示的施力構(gòu)件的施力，卡合構(gòu)件12向卡合位置(制動(dòng)位置)位移。
[0102]在這里，如參照?qǐng)D7說(shuō)明了的那樣，卡合單元221在相對(duì)地處于上方的卡合位置與托盤(pán)I的被卡合部13卡合，在相對(duì)地處于下方的卡合解除位置解除與托盤(pán)I的被卡合部13的卡合。即，在卡合單元221向卡合位置移動(dòng)的情況下，操作部2212也向Z方向上側(cè)移動(dòng)，所以，托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12向非卡合位置(非制動(dòng)位置)位移，能移動(dòng)托盤(pán)I。相反，在卡合單元221向卡合解除位置移動(dòng)的情況下，操作部2212也向Z方向下側(cè)移動(dòng)，所以，托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12向卡合位置(制動(dòng)位置)位移,托盤(pán)I成為停止?fàn)顟B(tài)。
[0103]這樣，在本實(shí)施方式中，與卡合部2211相對(duì)于托盤(pán)I的卡合/卡合解除連動(dòng)，由操作部2212進(jìn)行操作，使卡合構(gòu)件12向非制動(dòng)位置/制動(dòng)位置位移。其結(jié)果，能夠順利地進(jìn)行托盤(pán)I的移動(dòng)、定位停止，當(dāng)統(tǒng)一地搬運(yùn)及定位停止多個(gè)工件時(shí)，能夠提高其效率。特別是卡合部2211的卡合/卡合解除和卡合構(gòu)件12的非制動(dòng)位置/制動(dòng)位置進(jìn)行機(jī)構(gòu)性連動(dòng)，所以，能夠更可靠地實(shí)現(xiàn)兩者的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0104]而且，經(jīng)操作部2212利用搬運(yùn)裝置2的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222的驅(qū)動(dòng)力使卡合構(gòu)件12位移，所以，不需要用于使卡合構(gòu)件12向托盤(pán)I側(cè)位移的馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)源。這有助于托盤(pán)I的輕量化、結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)樸化。
[0105]下面，對(duì)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222進(jìn)行說(shuō)明。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)222具備驅(qū)動(dòng)力發(fā)生部2221、驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222、和變換機(jī)構(gòu)2223。驅(qū)動(dòng)力發(fā)生部2221，在本實(shí)施方式的情況下具備電動(dòng)缸2221a作為驅(qū)動(dòng)源。電動(dòng)缸2221a以其桿部在X方向進(jìn)退的方式經(jīng)支承構(gòu)件2221d支承在支承板部2241上。連桿構(gòu)件2221b的一方端部轉(zhuǎn)動(dòng)自如地與桿部連結(jié)。
[0106]連桿構(gòu)件2221b，在其中央部分經(jīng)軸構(gòu)件2221c轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承在支承構(gòu)件2221d上。連桿構(gòu)件2221b的另一方端部轉(zhuǎn)動(dòng)自如地與驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222連結(jié)。
[0107]驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222，在本實(shí)施方式的情況下是在X方向延伸設(shè)置的軸構(gòu)件，將驅(qū)動(dòng)力發(fā)生部2221發(fā)生的驅(qū)動(dòng)力向全部的卡合單元221供給。驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222，經(jīng)多個(gè)筒狀導(dǎo)向構(gòu)件2222a在X方向能位移地支承在支承板部2241上。若電動(dòng)缸2221a的桿部在作為X方向的dll方向(圖11)進(jìn)退，則連桿構(gòu)件2221b轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222在作為X方向的移動(dòng)方向的dl2方向移動(dòng)。在本實(shí)施方式中，雖然將由驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222進(jìn)行的驅(qū)動(dòng)力傳遞的形態(tài)設(shè)置為驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222的并進(jìn)運(yùn)動(dòng)，但也可成為以驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222的軸心為中心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0108]變換機(jī)構(gòu)2223與各卡合單元221對(duì)應(yīng)地設(shè)置，將從動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222傳遞的驅(qū)動(dòng)力變換成使卡合單元221向與托盤(pán)I接近/離開(kāi)的方向移動(dòng)的力(方向)。即，在卡合位置與卡合解除位置之間使卡合單元221位移。
[0109]在本實(shí)施方式的情況下，變換機(jī)構(gòu)2223具備杠桿構(gòu)件22231和彈性構(gòu)件2224。彈性構(gòu)件2224，例如是螺旋彈簧，被設(shè)在卡合單元221的基座構(gòu)件2213與支承板部2241之間。彈性構(gòu)件2224向作為Z方向朝上的動(dòng)作方向的dl3方向(圖12)總是對(duì)基座構(gòu)件2213進(jìn)行施力。即，彈性構(gòu)件2224總是向卡合位置對(duì)卡合單元221進(jìn)行施力。
[0110]杠桿構(gòu)件22231經(jīng)軸構(gòu)件22232轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承在支承板部2241上。杠桿構(gòu)件22231的一方的端部22231b，轉(zhuǎn)動(dòng)自如地與驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222連結(jié)。杠桿構(gòu)件22231的另一方的端部22231a構(gòu)成鉤形狀。在基座構(gòu)件2213上設(shè)有與端部22231a卡合的卡合部2215。
[0111]而且，在圖13及圖14中，若驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222向作為X方向的dl5 (= dl2)方向移動(dòng)，則杠桿構(gòu)件22231向dl6方向轉(zhuǎn)動(dòng)，端部2231a與卡合部2215卡合，向dl7方向(下方)壓下。其結(jié)果，抵抗彈性構(gòu)件2224的彈壓力，卡合單元221向卡合解除位置下降。若使驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222向與dl5方向(=dl2)相反的方向移動(dòng)，則杠桿構(gòu)件22231向與dl6方向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，端部2231a從卡合部2215離開(kāi)。其結(jié)果，由彈性構(gòu)件2224的彈壓力，卡合單元221向卡合位置上升。
[0112]這樣，在本實(shí)施方式中，通過(guò)由通用的驅(qū)動(dòng)力傳遞構(gòu)件2222的移動(dòng)使各卡合單元221的變換機(jī)構(gòu)2223工作，能夠由單一的驅(qū)動(dòng)源(電動(dòng)缸2221a)統(tǒng)一地使全部卡合單元221在Z方向移動(dòng)。另外，本實(shí)施方式中的動(dòng)作，雖然是作為使卡合單元221在成為搬運(yùn)方向的X方向及上下方向的Z方向按照規(guī)定的順序分別每次一個(gè)動(dòng)作地進(jìn)行移動(dòng)的循環(huán)的移動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行了說(shuō)明，但也可使其進(jìn)行向各個(gè)方向的移動(dòng)動(dòng)作重復(fù)多次的往返動(dòng)作。例如，在X方向的動(dòng)作也可在保持托盤(pán)I的狀態(tài)下在間距P之間重復(fù)進(jìn)行往返動(dòng)作。
[0113]<搬運(yùn)裝置>
[0114]下面，參照?qǐng)D15至圖17對(duì)搬運(yùn)裝置3進(jìn)行說(shuō)明。圖15及圖16是使視點(diǎn)不同的搬運(yùn)裝置3的立體圖。圖17是搬運(yùn)裝置3的說(shuō)明圖，是表示卡合構(gòu)件12與行駛構(gòu)件326的卡合形態(tài)的圖。
[0115]搬運(yùn)裝置3是具備導(dǎo)向構(gòu)件30、支承構(gòu)件31、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32、和多個(gè)傳感器33的連續(xù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)。搬運(yùn)裝置3能在導(dǎo)向構(gòu)件30上向X方向連續(xù)地搬運(yùn)多個(gè)托盤(pán)I。
[0116]導(dǎo)向構(gòu)件30在本實(shí)施方式的情況下是在X方向延伸設(shè)置的軌狀的構(gòu)件，是與支承構(gòu)件21的X方向的長(zhǎng)度相同長(zhǎng)度的構(gòu)件。在導(dǎo)向構(gòu)件30上，經(jīng)滑塊112支承托盤(pán)I，并且，向Y方向的移動(dòng)被規(guī)定，對(duì)托盤(pán)I向X方向的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。
[0117]支承構(gòu)件31構(gòu)成在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，在上端部形成有在X方向連續(xù)地形成的臺(tái)階部31a。使導(dǎo)向構(gòu)件30與該臺(tái)階部31a抵接，而能將導(dǎo)向構(gòu)件30配置在支承構(gòu)件31的上端部的規(guī)定的位置。另外，支承構(gòu)件31的上端部比板狀體的X方向的全長(zhǎng)的各個(gè)端部形成得短，而能以導(dǎo)向構(gòu)件30的各個(gè)的X方向端部從支承構(gòu)件31的各個(gè)的X方向上端部突出的方式進(jìn)行支承。而且，導(dǎo)向構(gòu)件30及第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32被支承在支承構(gòu)件31上。
[0118]第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32與托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12卡合，使托盤(pán)I沿導(dǎo)向構(gòu)件30連續(xù)地移動(dòng)。在本實(shí)施方式中，在搬運(yùn)裝置3中不是將卡合構(gòu)件12用于托盤(pán)I的停止，而是用于移動(dòng)。
[0119]第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32在本實(shí)施方式的情況下具備驅(qū)動(dòng)單元321、驅(qū)動(dòng)滾子322、多個(gè)從動(dòng)滾子323、張緊滾子324、多個(gè)支承滾子325及行駛構(gòu)件326。
[0120]驅(qū)動(dòng)單元321例如由馬達(dá)和減速器構(gòu)成，對(duì)驅(qū)動(dòng)滾子322進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0121]行駛構(gòu)件326是被包繞在驅(qū)動(dòng)滾子322、多個(gè)從動(dòng)滾子323及張緊滾子324上的環(huán)形的皮帶。即，在本實(shí)施方式中，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32是皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。張緊滾子324在X方向能進(jìn)行位置調(diào)整地安裝在支承構(gòu)件31上，能對(duì)行駛構(gòu)件326的張力進(jìn)行調(diào)整。
[0122]行駛構(gòu)件326，除了這些的滾子322、323及324以外，還由多個(gè)支承滾子325支承。支承滾子325與一部分的從動(dòng)滾子323及張緊滾子324 —起在X方向排列，它們以相等間距P2配設(shè)。
[0123]在本實(shí)施方式的情況下，行駛構(gòu)件326，在其上側(cè)行駛部分與托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12滑動(dòng)接觸地卡合。卡合構(gòu)件12，通過(guò)被安裝在引導(dǎo)軸1133上的未圖示的施力構(gòu)件向下方(圖17的d22方向)施力，與行駛構(gòu)件326摩擦卡合，但僅由行駛構(gòu)件326的張力，有時(shí)卡合構(gòu)件12與行駛構(gòu)件326的摩擦卡合力變得不充分。因此，在本實(shí)施方式中，設(shè)置支承滾子325，從其下側(cè)對(duì)行駛構(gòu)件326進(jìn)行支承，由支承滾子325對(duì)抗由安裝在引導(dǎo)軸1133上的未圖示的施力構(gòu)件產(chǎn)生的對(duì)卡合構(gòu)件12的向下方的施力。其結(jié)果，能夠?qū)⑿旭倶?gòu)件326的上下方向的位置限定在規(guī)定的位置，以便維持卡合構(gòu)件12的彈壓力。
[0124]卡合構(gòu)件12，在托盤(pán)I的移動(dòng)方向(X方向)具有規(guī)定的長(zhǎng)度L，間距P2被設(shè)定得比長(zhǎng)度L更短。由此，在卡合構(gòu)件12的下方總是存在任一個(gè)滾子323?325，行駛構(gòu)件326由卡合構(gòu)件12和滾子夾著(由滾子將行駛構(gòu)件326限定在規(guī)定的Z方向的位置，由卡合構(gòu)件12的推壓力向滾子推壓行駛構(gòu)件326)，能夠提高摩擦卡合力。另外，最好是長(zhǎng)度L >2XP2。在此情況下，由于在卡合構(gòu)件12的下方總是存在2個(gè)滾子322?325，所以，能夠使摩擦卡合力穩(wěn)定。
[0125]若通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元321的驅(qū)動(dòng)使行駛構(gòu)件326行駛，則該移動(dòng)力經(jīng)卡合構(gòu)件12向托盤(pán)I傳遞，能夠移動(dòng)托盤(pán)I。行駛構(gòu)件326因?yàn)槭黔h(huán)形的構(gòu)件，所以能連續(xù)地移動(dòng)托盤(pán)I。
[0126]如上述那樣，搬運(yùn)裝置3構(gòu)成工件W的搬入搬出臺(tái)。工件W相對(duì)于托盤(pán)I的搬入搬出，可在移動(dòng)托盤(pán)I的狀態(tài)下進(jìn)行，也可在停止的狀態(tài)下進(jìn)行。當(dāng)停止托盤(pán)I時(shí)，不一定非要停止搬運(yùn)裝置3自身。即，若搬出裝置或搬入裝置操作托盤(pán)I的被操作部123使卡合構(gòu)件12向非卡合位置位移，則變得不能從行駛構(gòu)件32向托盤(pán)I傳遞移動(dòng)力，其停止是可能的。
[0127]傳感器33是用于對(duì)托盤(pán)I向搬運(yùn)裝置3的搬入、搬出分別進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，分別配設(shè)在導(dǎo)向構(gòu)件30的一端部和另一端部。傳感器33例如是光傳感器、推壓式開(kāi)關(guān)。
[0128]<移載裝置>
[0129]下面，參照?qǐng)D18及圖19對(duì)移載裝置4A及4B進(jìn)行說(shuō)明。如上述那樣，移載裝置4A和移載裝置4B是同樣的結(jié)構(gòu)。因此，僅對(duì)移載裝置4A進(jìn)行說(shuō)明。圖18是移載裝置4A的分解立體圖，圖19是移載裝置4A的固定單元40A的分解立體圖。
[0130]移載裝置4A具備固定單元40A及40B、可動(dòng)單元41、移動(dòng)裝置42、和多個(gè)傳感器43。多個(gè)傳感器43以對(duì)托盤(pán)I從固定單元40A向可動(dòng)單元41的移動(dòng)、托盤(pán)I從可動(dòng)單元41向固定單元40B的移動(dòng)分別進(jìn)行檢測(cè)的方式配設(shè)。傳感器43例如是光傳感器、推壓式開(kāi)關(guān)。
[0131]<固定單元>
[0132]固定單元40A與搬運(yùn)裝置2連續(xù)地配置，固定單元40B與搬運(yùn)裝置3連續(xù)地配置。固定單元40A及40B是相同的結(jié)構(gòu),僅對(duì)固定單元40A進(jìn)行說(shuō)明。
[0133]固定單元40A具備導(dǎo)向構(gòu)件400、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)410、固定構(gòu)件420、和傳感器430。固定構(gòu)件420是用于將固定單元40A固定在地板上的構(gòu)件。傳感器430是用于對(duì)托盤(pán)I向固定單元40A的搬入、搬出進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，例如是光傳感器、推壓式開(kāi)關(guān)。
[0134]導(dǎo)向構(gòu)件400，在本實(shí)施方式的情況下是在X方向延伸設(shè)置的軌狀的構(gòu)件，是與支承構(gòu)件411的X方向的長(zhǎng)度相同的長(zhǎng)度的構(gòu)件。托盤(pán)I經(jīng)滑塊112被支承在導(dǎo)向構(gòu)件400上，并且，向Y方向的移動(dòng)被限定，對(duì)托盤(pán)I向X方向的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。
[0135]導(dǎo)向構(gòu)件400被載置支承在支承構(gòu)件411的上端部上，以導(dǎo)向構(gòu)件400的各個(gè)的X方向端部從支承構(gòu)件411的各個(gè)的X方向上端部突出的方式被支承。而且，導(dǎo)向構(gòu)件400與搬運(yùn)裝置2的導(dǎo)向構(gòu)件20連續(xù)地配置，這些各端部由連結(jié)構(gòu)件401連結(jié)并且被定位。
[0136]連結(jié)構(gòu)件401通過(guò)將零件401a和零件401b組合而構(gòu)成，在上端部上形成凹部。在本實(shí)施例中，凹部的一方作為一方臺(tái)階部形成在零件401a的上端部上，凹部的另一方作為另一方臺(tái)階部形成在零件401b的上端部上。而且，以包含各端部的狀態(tài)使導(dǎo)向構(gòu)件20及400的各個(gè)的一側(cè)方部與形成于零件401a的一方臺(tái)階部抵接，使導(dǎo)向構(gòu)件20與零件401a連結(jié)，導(dǎo)向構(gòu)件400與零件401a連結(jié)。其后，一面使形成在零件401b上的另一方臺(tái)階部與導(dǎo)向構(gòu)件20及400的各個(gè)的另一方部抵接，一面使零件401a與零件401b連結(jié)，進(jìn)行導(dǎo)向構(gòu)件20及400的相互的定位并連結(jié)導(dǎo)向構(gòu)件20及400。然后，被收容在形成于支承構(gòu)件21及支承構(gòu)件411的一方端部的空間部中。由這樣的連結(jié)構(gòu)件401，導(dǎo)向構(gòu)件20及400的定位及對(duì)位能夠容易、可靠地進(jìn)行，托盤(pán)I能沿各個(gè)導(dǎo)向構(gòu)件順利地移動(dòng)。
[0137]另外，固定單元40B的導(dǎo)向構(gòu)件400與搬運(yùn)裝置3的導(dǎo)向構(gòu)件30連續(xù)地配置，與導(dǎo)向構(gòu)件20及400同樣地由連結(jié)構(gòu)件401相互連結(jié)。
[0138]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)410具備支承構(gòu)件411、驅(qū)動(dòng)單元412、驅(qū)動(dòng)滾子413、從動(dòng)滾子414、支承滾子415a、張緊滾子415b及行駛構(gòu)件416。
[0139]支承構(gòu)件411構(gòu)成在X方向延伸設(shè)置的X-Z平面上的板狀體，在上端部形成在X方向連續(xù)地形成的臺(tái)階部411 a。使導(dǎo)向構(gòu)件400與該臺(tái)階部411 a抵接，使得能在支承構(gòu)件411的上端部的規(guī)定的位置配置導(dǎo)向構(gòu)件400。另外，支承構(gòu)件411的X方向上端部比板狀體的X方向的全長(zhǎng)的各個(gè)端部形成得短，能以導(dǎo)向構(gòu)件400的各個(gè)的X方向端部從支承構(gòu)件411的各個(gè)的X方向上端部突出的方式進(jìn)行支承。而且，導(dǎo)向構(gòu)件400及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)410的其它的結(jié)構(gòu)被支承在支承構(gòu)件411上。
[0140]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)411與托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12卡合，使托盤(pán)I沿導(dǎo)向構(gòu)件400移動(dòng)。與搬運(yùn)裝置3同樣，在移載裝置4A中，卡合構(gòu)件12不是用于托盤(pán)I的停止，而是用于移動(dòng)。
[0141]驅(qū)動(dòng)單元412例如由馬達(dá)和減速器構(gòu)成，對(duì)驅(qū)動(dòng)滾子413進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0142]行駛構(gòu)件416是被包繞在驅(qū)動(dòng)滾子413、從動(dòng)滾子414及張緊滾子415b上的環(huán)形的皮帶。即，在本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)410是皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。張緊滾子415b在Z方向能進(jìn)行位置調(diào)整地被安裝在支承構(gòu)件411上，能對(duì)行駛構(gòu)件416的張力進(jìn)行調(diào)整。
[0143]行駛構(gòu)件416，除了這些滾子413、414及415b以外，還由支承滾子415支承。支承滾子415的作用與搬運(yùn)裝置3的支承滾子325同樣，是從行駛構(gòu)件416的下側(cè)對(duì)行駛構(gòu)件416進(jìn)行支承，與滾子413、414協(xié)同動(dòng)作，使得能夠由支承滾子415對(duì)抗由未圖示的施力構(gòu)件對(duì)卡合構(gòu)件12進(jìn)行的向下方的施力。
[0144]另外，在本實(shí)施方式的情況下，固定單元4A具有能搭載約I個(gè)托盤(pán)I的大小。因此，支承滾子415也做成對(duì)I個(gè)托盤(pán)I的卡合構(gòu)件12的向下方向的移動(dòng)進(jìn)行限定所需要的數(shù)量(在這里是I個(gè))。
[0145]若通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元412的驅(qū)動(dòng)使行駛構(gòu)件416行駛，則該移動(dòng)力經(jīng)卡合構(gòu)件12向托盤(pán)I傳遞，能夠移動(dòng)托盤(pán)I。固定單元40A進(jìn)行托盤(pán)I從搬運(yùn)裝置2向可動(dòng)單元41的搬運(yùn)，固定單元40B進(jìn)行托盤(pán)I從可動(dòng)單元41向搬運(yùn)裝置3的搬運(yùn)。
[0146]<可動(dòng)單元及移動(dòng)裝置>
[0147]可動(dòng)單元41是與固定單元40A及40B同樣的結(jié)構(gòu)，在圖18中對(duì)相同結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同符號(hào)，省略說(shuō)明，僅對(duì)不同的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明?？蓜?dòng)單元41沒(méi)有固定單元40A及40B的固定構(gòu)件420。
[0148]移動(dòng)裝置42是用于使可動(dòng)單元41在與固定單元40A連續(xù)的第一移載位置(圖18的位置)和與固定單元40B連續(xù)的第二移載位置之間沿Y方向往返移動(dòng)的裝置。
[0149]在可動(dòng)單元41與固定單元40A連續(xù)的第一移載位置，固定單元40A在X方向位于可動(dòng)單元41與搬運(yùn)裝置2的導(dǎo)向構(gòu)件20的一端之間，成為導(dǎo)向構(gòu)件20、固定單元40A的導(dǎo)向構(gòu)件400、和可動(dòng)單元41的導(dǎo)向構(gòu)件400在X方向連續(xù)的配置狀態(tài)。
[0150]在可動(dòng)單元41與固定單元40B連續(xù)的第二移載位置，固定單元40B在X方向位于可動(dòng)單元41與搬運(yùn)裝置3的導(dǎo)向構(gòu)件30的一端之間，成為導(dǎo)向構(gòu)件30、固定單元40B的導(dǎo)向構(gòu)件400、和可動(dòng)單元41的導(dǎo)向構(gòu)件400在X方向連續(xù)的配置狀態(tài)。
[0151]搬運(yùn)裝置2及3雖然在X方向移動(dòng)托盤(pán)1，但通過(guò)此移動(dòng)裝置42和可動(dòng)單元41，能夠在與X方向不同的方向(在本實(shí)施例中是Y方向)移動(dòng)托盤(pán)I。
[0152]移動(dòng)裝置42具備一對(duì)導(dǎo)向構(gòu)件421、滑動(dòng)構(gòu)件422、驅(qū)動(dòng)單元423、滾珠絲杠424、和滾珠螺母425。在本實(shí)施方式中，雖然采用了滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，但也可采用齒條齒輪機(jī)構(gòu)等其它的機(jī)構(gòu)。
[0153]—對(duì)導(dǎo)向構(gòu)件421，相互在X方向離開(kāi)，與Y方向平行地延伸設(shè)置?；瑒?dòng)構(gòu)件422跨在一對(duì)的導(dǎo)向構(gòu)件421上地被配置，與一對(duì)導(dǎo)向構(gòu)件421卡合，在Y方向?qū)υ撘苿?dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。在滑動(dòng)構(gòu)件422上搭載可動(dòng)單元41。
[0154]驅(qū)動(dòng)單元423例如由馬達(dá)和減速器構(gòu)成，對(duì)滾珠絲杠424進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。滾珠絲杠424的軸方向?yàn)閅方向，在該狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)自如地被支承。滾珠螺母425被固定在滑動(dòng)構(gòu)件422上，并且與滾珠絲杠424卡合，通過(guò)滾珠絲杠425的旋轉(zhuǎn)在Y方向往返移動(dòng)。
[0155]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，移動(dòng)裝置42通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元423的驅(qū)動(dòng)使滑動(dòng)構(gòu)件422移動(dòng)，能夠使可動(dòng)單元41移動(dòng)。
[0156]由這樣的結(jié)構(gòu)構(gòu)成的移載裝置4A，首先，固定單元40A在第一移載位置從搬運(yùn)裝置2接收托盤(pán)I，向可動(dòng)單元41搬運(yùn)托盤(pán)I。接著，移動(dòng)裝置42使可動(dòng)單元41向搬運(yùn)裝置3側(cè)的第二移載位置移動(dòng)，向固定單元40B搬運(yùn)托盤(pán)I。進(jìn)而，固定單元40B向搬運(yùn)裝置3搬運(yùn)托盤(pán)I。
[0157]在本實(shí)施方式中，雖然設(shè)置了固定單元40A及40B，但也可不設(shè)置固定單元40A及40B,而是采用在搬運(yùn)裝置2及3與可動(dòng)單元41之間直接進(jìn)行托盤(pán)I的移載的結(jié)構(gòu)。然而，可動(dòng)單元41,在該移動(dòng)中需要時(shí)間。通過(guò)設(shè)置固定單元40A及40B,即使是在可動(dòng)單元41處于移動(dòng)過(guò)程中的情況下，也能進(jìn)行托盤(pán)I從搬運(yùn)裝置2向固定單元40A的搬運(yùn)、托盤(pán)I從固定單元40B向搬運(yùn)裝置3的搬運(yùn)。即，固定單元40A及40B，作為托盤(pán)I的緩沖區(qū)起作用，由此能夠提高在系統(tǒng)整體的托盤(pán)I的搬運(yùn)效率。
[0158]<其它的實(shí)施方式>
[0159]<卡合構(gòu)件12的位移機(jī)構(gòu)>
[0160]在上述實(shí)施方式中，雖然做成了通過(guò)安裝在引導(dǎo)軸1133上的未圖示的施力構(gòu)件的施力使卡合構(gòu)件12向卡合位置位移，通過(guò)操作部2212的操作使卡合構(gòu)件12向非卡合位置位移的結(jié)構(gòu)，但也可做成通過(guò)操作部2212的操作在卡合位置與非卡合位置之間位移的結(jié)構(gòu)。
[0161]圖20表示其一例。在該圖的例中，被操作部123具備在Z方向相互離開(kāi)的突出部123a、123b。而且，通過(guò)操作部2212經(jīng)突出部123a將卡合構(gòu)件12抬起，卡合構(gòu)件12向非卡合位置位移，通過(guò)經(jīng)突出部123b將卡合構(gòu)件12壓下,卡合構(gòu)件12向卡合位置位移。在此結(jié)構(gòu)的情況下，作為將卡合構(gòu)件12維持在卡合位置的結(jié)構(gòu)，只要例如設(shè)置連桿機(jī)構(gòu)代替施力構(gòu)件，而將位置固定在卡合位置和非卡合位置的2個(gè)位置即可。
[0162]<搬運(yùn)裝置3的其它的結(jié)構(gòu)例>
[0163]在上述實(shí)施方式中，搬運(yùn)裝置3是構(gòu)成I個(gè)皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的I個(gè)單元，但也可由構(gòu)成I個(gè)皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的多個(gè)單元構(gòu)成。圖21表示該一例。該圖的搬運(yùn)裝置3'在X方向排列多個(gè)地配置用于移載裝置4A、4B的固定單元40A。另外，構(gòu)成在各個(gè)固定單元40A上的各個(gè)導(dǎo)向構(gòu)件400以各個(gè)端部彼此的端面相向的狀態(tài)配置，并且，由連結(jié)構(gòu)件401進(jìn)行定位及對(duì)位、連結(jié)來(lái)構(gòu)成。即使是這樣的結(jié)構(gòu)，也能獲得與搬運(yùn)裝置3同樣的功能。另外，通過(guò)利用固定單元40A，能夠謀求移載裝置4A、4B和單元的通用化，并且，能夠容易改變搬運(yùn)裝置3'的Y方向的全長(zhǎng)。
[0164]另外，在上述實(shí)施方式中，由皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成了搬運(yùn)裝置3的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32，但不限于此。例如也可以是鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。另外，也可做成滾子輸送機(jī)。圖22是做成了滾子輸送機(jī)的情況下的說(shuō)明圖。該圖的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32'在托盤(pán)I的搬運(yùn)方向排列多個(gè)行駛滾子RL。在各行駛滾子RL上與其同軸地固定有動(dòng)力傳遞用的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件PL。在各旋轉(zhuǎn)構(gòu)件PL、驅(qū)動(dòng)輪DP、從動(dòng)輪AP上包繞著行駛構(gòu)件VL，通過(guò)由驅(qū)動(dòng)輪DP的驅(qū)動(dòng)使行駛構(gòu)件VL行駛，旋轉(zhuǎn)構(gòu)件PL旋轉(zhuǎn)，對(duì)行駛滾子RL施加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力。
[0165]卡合構(gòu)件12與行駛滾子RL滑動(dòng)接觸，通過(guò)行駛滾子RL的旋轉(zhuǎn)使卡合構(gòu)件12移動(dòng)，由此使托盤(pán)I移動(dòng)。最好行駛滾子RL以相等間距配設(shè)，此情況下的間距最好與支承滾子325的間距P2相同，做得比卡合構(gòu)件12的長(zhǎng)度L更短，特別是使長(zhǎng)度L > 2X間距。
[0166]另外，上述操作系統(tǒng)A中的搬運(yùn)系統(tǒng)CS雖然形成具備I個(gè)搬運(yùn)裝置2及3和移載裝置4A、4B的循環(huán)搬運(yùn)路徑，但不限于此。例如，也可連續(xù)地在搬運(yùn)方向排列配置多個(gè)搬運(yùn)裝置2，或在多個(gè)搬運(yùn)裝置2之間配置搬運(yùn)裝置3，形成搬運(yùn)路徑。另外，移載裝置4A、4B也可是除了向水平方向的移動(dòng)以外，還進(jìn)行向上下方向的升降動(dòng)作的升降裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種托盤(pán)，其通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)向構(gòu)件移動(dòng)；其特征在于: 具備載置構(gòu)件和卡合構(gòu)件； 上述載置構(gòu)件載置工件； 上述卡合構(gòu)件，與上述導(dǎo)向構(gòu)件中的至少被設(shè)置在上述托盤(pán)的停止位置的被卡合構(gòu)件卡合，并使上述托盤(pán)的移動(dòng)停止； 上述卡合構(gòu)件，在從上述被卡合構(gòu)件離開(kāi)的非卡合位置和與上述被卡合構(gòu)件卡合的卡合位置之間能位移地設(shè)置。
2.一種托盤(pán)，其通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)向構(gòu)件移動(dòng)；其特征在于: 具備載置構(gòu)件和卡合構(gòu)件； 上述載置構(gòu)件載置工件； 上述卡合構(gòu)件與上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)所具備的被卡合構(gòu)件卡合，通過(guò)上述被卡合構(gòu)件的移動(dòng)使上述托盤(pán)移動(dòng)； 上述卡合構(gòu)件，在從上述被卡合構(gòu)件離開(kāi)的非卡合位置和與上述被卡合構(gòu)件卡合的卡合位置之間能位移地設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的托盤(pán)，其特征在于: 具備能移動(dòng)地與上述導(dǎo)向構(gòu)件卡合的移動(dòng)體； 上述移動(dòng)體具有能裝拆自如地安裝上述載置構(gòu)件的裝拆部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的托盤(pán)，其特征在于: 上述卡合構(gòu)件被支承于上述移動(dòng)體，并且，具備使從上述卡合位置向上述非卡合位置的位移被操作的被操作部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的所述的托盤(pán)，其特征在于: 上述卡合構(gòu)件包含主體部和抵接部， 上述主體部位移自如地被支承于上述移動(dòng)體， 上述抵接部被安裝于上述主體部，并與上述被卡合構(gòu)件抵接； 上述主體部具備上述被操作部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的所述的托盤(pán)，其特征在于: 上述抵接部具有抵接面，該抵接面與上述被卡合構(gòu)件所具有的被卡合面抵接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6的所述的托盤(pán)，其特征在于: 具備彈性構(gòu)件，該彈性構(gòu)件被配置在上述移動(dòng)體與上述主體部之間，并向上述卡合位置方向?qū)ι鲜鲋黧w部施力。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)，其特征在于: 還具備被卡合部，該被卡合部與上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)所具備的卡合部卡合。
【文檔編號(hào)】B65G25/06GK103803252SQ201310534495
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年11月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月2日
【發(fā)明者】田中啟介, 池田壽臣 申請(qǐng)人:平田機(jī)工株式會(huì)社