一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，屬于大型變壓器【技術(shù)領(lǐng)域】。該裝置包括片料搬運機(jī)器人，所述片料搬運機(jī)器人安裝在地面，所述片料搬運機(jī)器人的末端安裝片料定位裝置，所述片料定位裝置的末端安裝墊片機(jī)器人。該裝置結(jié)構(gòu)可靠、自動化程度高。
【專利說明】—種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于大型變壓器【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的大型變壓器生產(chǎn)線上對變壓器鐵心用硅鋼片的疊片工藝仍全部采用人工墊片方式完成:大型變壓器鐵心硅鋼片的人工疊片至少需要五個以上的工位，且工位之間需要緊密配合。每個工位至少配置兩名工人進(jìn)行疊片作業(yè)，兩個工人各持硅鋼片的兩端將其從料架搬運放置在鐵心上，以此往復(fù)作業(yè)。該方式的缺點在于疊片工藝全部采用人工方式完成，勞動強(qiáng)度高、自動化程度和工作效率都較低，不能適應(yīng)大型變壓器生產(chǎn)線的自動化要求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)可靠、自動化程度高的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人
>J-U ρ?α裝直。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，包括片料搬運機(jī)器人，所述片料搬運機(jī)器人安裝在地面，所述片料搬運機(jī)器人的末端安裝片料定位裝置，所述片料定位裝置的末端安裝墊片機(jī)器人。
[0006]進(jìn)一步地，所述片料搬運機(jī)器人包括搬運機(jī)器人支架，所述搬運機(jī)器人支架固定在地面上，所述搬運機(jī)器人支架的頂部安裝第一縱向?qū)к墸龅谝豢v向?qū)к壣习惭b縱向平移橫梁，所述縱向平移橫梁外側(cè)安裝第一伺服電機(jī)和第一齒輪齒條副，所述第一伺服電機(jī)驅(qū)動所述第一齒輪齒條副，所述第一齒輪齒條副帶動所述縱向平移橫梁沿所述第一縱向?qū)к夁\動；所述縱向平移橫梁內(nèi)側(cè)安裝有第一橫向?qū)к墸龅谝粰M向?qū)к壣习惭b橫向平移導(dǎo)柱，所述橫向平移導(dǎo)柱一側(cè)安裝第二伺服電機(jī)和第二齒輪齒條副，所述第二伺服電機(jī)驅(qū)動所述第二齒輪齒條副，所述第二齒輪齒條副帶動橫向平移導(dǎo)柱沿第一橫向?qū)к夁\動；所述橫向平移導(dǎo)柱的頂端安裝有第三伺服電機(jī)，所述橫向平移導(dǎo)柱的另外一側(cè)安裝有第一絲桿導(dǎo)軌副，所述第一絲桿導(dǎo)軌副上安裝第一垂直滑座，所述第一垂直滑座的底部安裝搬運抓取執(zhí)行器，所述第三伺服電機(jī)驅(qū)動所述第一絲桿導(dǎo)軌副，所述第一絲桿導(dǎo)軌副帶動所述第一垂直滑座沿垂直方向運動。
[0007]優(yōu)選地，所述搬運機(jī)器人支架、第一縱向?qū)к?、縱向平移橫梁、第一伺服電機(jī)和第一齒輪齒條副的數(shù)量為兩個，所述橫向平移導(dǎo)柱、第一絲桿導(dǎo)軌副、第一垂直滑座和搬運抓取執(zhí)行器的數(shù)量為五個。
[0008]進(jìn)一步地，所述兩個搬運機(jī)器人支架之間的地面上安裝滾輪輸送器。
[0009]優(yōu)選地，所述滾輪輸送器的數(shù)量為五個。
[0010]進(jìn)一步地，所述片料定位裝置包括皮帶輸送器，所述皮帶輸送器的頂端安裝定位板調(diào)節(jié)裝置，所述定位板調(diào)節(jié)裝置的側(cè)面安裝推板裝置；所述皮帶輸送器包括皮帶輸送機(jī)座，所述皮帶輸送機(jī)座上安裝平皮帶，所述皮帶輸送機(jī)座底部安裝減速電機(jī)，所述減速電機(jī)帶動所述平皮帶運動；所述定位板調(diào)節(jié)裝置包括片料定位板，所述片料定位板安裝在所述皮帶輸送機(jī)座的頂端，所述片料定位板上安裝絲桿螺母傳動副，所述絲桿螺母傳動副的一端與第四伺服電機(jī)連接，所述第四伺服電機(jī)安裝在所述皮帶輸送機(jī)座的上，所述第四伺服電機(jī)驅(qū)動所述絲桿螺母傳動副，所述絲桿螺母傳動副帶動片料定位板做橫向水平運動；所述推板裝置包括推板，所述推板的一側(cè)安裝有導(dǎo)柱和電動平推缸，所述電動平推缸驅(qū)動所述推板沿所述導(dǎo)柱橫向水平運動。
[0011 ] 進(jìn)一步地，所述片料定位板上開有直角缺口。
[0012]優(yōu)選地，所述導(dǎo)柱的數(shù)量為四個。
[0013]進(jìn)一步地，所述墊片機(jī)器人包括墊片機(jī)器人機(jī)架，所述墊片機(jī)器人機(jī)架底部兩側(cè)安裝輕軌導(dǎo)向副、駐車器和第五伺服電機(jī)，所述輕軌導(dǎo)向副上安裝第三齒輪齒條副，所述第三齒輪齒條副與所述第五伺服電機(jī)相連，所述第五伺服電機(jī)驅(qū)動所述第三齒輪齒條副，所述第三齒輪齒條副帶動墊片機(jī)器人機(jī)架在所述輕軌導(dǎo)向副上水平運動；所述墊片機(jī)器人機(jī)架頂端兩側(cè)安裝第二橫向?qū)к墸龅诙M向?qū)к壣习惭b橫向平移梁，所述橫向平移梁兩端安裝第六伺服電機(jī)和第四齒輪齒條副，所述第六伺服電機(jī)和所述第四齒輪齒條副連接，所述第六伺服電機(jī)驅(qū)動所述第四齒輪齒條副，所述第四齒輪齒條副帶動橫向平移梁沿所述第二橫向?qū)к夁\動；所述橫向平移梁一側(cè)安裝第二縱向?qū)к?，所述第二縱向?qū)к壣习惭b縱向平移柱，所述縱向平移柱的一側(cè)安裝第七伺服電機(jī)，所述橫向平移梁上安裝第五齒輪齒條副，所述第七伺服電機(jī)與所述第五齒輪齒條副連接，所述第七伺服電機(jī)驅(qū)動所述第五齒輪齒條副，所述第五齒輪齒條副帶動縱向平移柱沿所述第二縱向?qū)к夁\動，所述縱向平移柱頂部安裝第八伺服電機(jī)，所述縱向平移柱的另一側(cè)安裝有第二絲桿導(dǎo)軌副，所述第二絲桿導(dǎo)軌副上安裝第二垂直滑座，所述第二垂直滑座的底部安裝疊片抓取執(zhí)行器，所述第二垂直滑座的底部的頂部安裝第九伺服電機(jī)，所述第八伺服電機(jī)驅(qū)動所述第二絲桿導(dǎo)軌副，所述第二絲桿導(dǎo)軌副帶動所述第二垂直滑座沿垂直方向運動，所述第九伺服電機(jī)直聯(lián)驅(qū)動所述疊片抓取執(zhí)行器垂直方向旋轉(zhuǎn)。
[0014]優(yōu)選地，所述輕軌導(dǎo)向副、第五伺服電機(jī)、第三齒輪齒條副、第二橫向?qū)к壓偷谒凝X輪齒條副的數(shù)量為兩個，所述駐車器的數(shù)量為四個，所述橫向平移梁、第二縱向?qū)к?、縱向平移柱、第七伺服電機(jī)、第五齒輪齒條副、第二垂直滑座、第二絲桿導(dǎo)軌副、第八伺服電機(jī)、第九伺服電機(jī)和疊片抓取執(zhí)行器的數(shù)量為五個，所述第六伺服電機(jī)的數(shù)量為十個。
[0015]本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0016]本裝置結(jié)構(gòu)可靠，操作方便，變壓器鐵心硅鋼片的搬運、定位和疊片工序均采用自動化機(jī)器人完成，實現(xiàn)了自動化疊片，大大降低了變壓器行業(yè)鐵心疊片工序的勞動強(qiáng)度；同時本裝置的疊片質(zhì)量好、生產(chǎn)效率高，能夠滿足大型變壓器生產(chǎn)線的自動化要求。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置的主視圖；
[0019]圖3為本發(fā)明實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置的左視圖；[0020]圖4為本發(fā)明實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置的俯視圖；
[0021]圖5為本發(fā)明實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置中片料搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6為本發(fā)明實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置中片料定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖7為本發(fā)明實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置中墊片機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0025]參照圖1至圖7，本實施例提供的一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，包括片料搬運機(jī)器人I。片料搬運機(jī)器人I安裝在地面，片料搬運機(jī)器人I的末端安裝片料定位裝置2，片料定位裝置2的末端安裝墊片機(jī)器人3。片料搬運機(jī)器人I包括搬運機(jī)器人支架4，搬運機(jī)器人支架4固定在地面上，搬運機(jī)器人支架4的頂部安裝第一縱向?qū)к?，第一縱向?qū)к?上安裝縱向平移橫梁5,縱向平移橫梁5外側(cè)安裝第一伺服電機(jī)8和第一齒輪齒條副7，第一伺服電機(jī)8驅(qū)動第一齒輪齒條副7，第一齒輪齒條副7帶動縱向平移橫梁5沿第一縱向?qū)к?運動?？v向平移橫梁5內(nèi)側(cè)安裝有第一橫向?qū)к?0,第一橫向?qū)к?0上安裝橫向平移導(dǎo)柱9，橫向平移導(dǎo)柱9 一側(cè)安裝第二伺服電機(jī)12和第二齒輪齒條副11，第二伺服電機(jī)12驅(qū)動第二齒輪齒條副11，第二齒輪齒條副11帶動橫向平移導(dǎo)柱9沿第一橫向?qū)к?0運動。橫向平移導(dǎo)柱9沿第一橫向?qū)к?0運動是為了適應(yīng)不同規(guī)格片料的搬運要求。橫向平移導(dǎo)柱9的頂端安裝第三伺服電機(jī)15,橫向平移導(dǎo)柱9的另外一側(cè)安裝有第一絲桿導(dǎo)軌副14，第一絲桿導(dǎo)軌副14上安裝第一垂直滑座13，第一垂直滑座13的底部安裝搬運抓取執(zhí)行器16，搬運抓取執(zhí)行器16用于抓取片料。第三伺服電機(jī)15驅(qū)動第一絲桿導(dǎo)軌副14，第一絲桿導(dǎo)軌副14帶動第一垂直滑座13沿垂直方向運動。搬運機(jī)器人支架4、第一縱向?qū)к?、縱向平移橫梁5、第一伺服電機(jī)8和第一齒輪齒條副7的數(shù)量為兩個,橫向平移導(dǎo)柱9、第一絲桿導(dǎo)軌副14、第一垂直滑座13和搬運抓取執(zhí)行器16的數(shù)量為五個。兩個搬運機(jī)器人支架4之間的地面上安裝滾輪輸送器17，滾輪輸送器17的數(shù)量為五個，滾輪輸送器17用于輸送堆碼的片料。
[0026]片料定位裝置2包括皮帶輸送器18，皮帶輸送器18的頂端安裝定位板調(diào)節(jié)裝置19，定位板調(diào)節(jié)裝置19的側(cè)面安裝推板裝置20。皮帶輸送器18包括皮帶輸送機(jī)座21，皮帶輸送機(jī)座21上安裝平皮帶22，皮帶輸送機(jī)座21底部安裝減速電機(jī)23，減速電機(jī)23帶動平皮帶22運動，皮帶輸送器機(jī)座21頂面的臺階是片料定位的基準(zhǔn)面，減速電機(jī)23驅(qū)動的平皮帶22的上表面是輸送片料的工作面。定位板調(diào)節(jié)裝置19包括片料定位板24，片料定位板24安裝在皮帶輸送機(jī)座21的頂端，片料定位板24上安裝絲桿螺母傳動副25，絲桿螺母傳動副25的一端與第四伺服電機(jī)26連接，第四伺服電機(jī)26安裝在皮帶輸送機(jī)座21的上，第四伺服電機(jī)26驅(qū)動絲桿螺母傳動副25，絲桿螺母傳動副25帶動片料定位板24做橫向水平運動，片料定位板24做橫向水平運動是為了適應(yīng)不同規(guī)格片料的定位要求。推板裝置20包括推板27，推板27的一側(cè)安裝有導(dǎo)柱28和電動平推缸29，電動平推缸29驅(qū)動所述推板27沿導(dǎo)柱28橫向水平運動。片料定位板24上開有直角缺口。導(dǎo)柱28的數(shù)量為四個。
[0027]墊片機(jī)器人3包括墊片機(jī)器人機(jī)架30，墊片機(jī)器人機(jī)架30底部兩側(cè)安裝輕軌導(dǎo)向副31、駐車器34和第五伺服電機(jī)33，輕軌導(dǎo)向副31上安裝第三齒輪齒條副32，第三齒輪齒條副32與第五伺服電機(jī)33相連，第五伺服電機(jī)33驅(qū)動第三齒輪齒條副32，第三齒輪齒條副32帶動墊片機(jī)器人機(jī)架30在輕軌導(dǎo)向副31上水平運動。墊片機(jī)器人機(jī)架30頂端兩側(cè)安裝第二橫向?qū)к?6，第二橫向?qū)к?6上安裝橫向平移梁35，橫向平移梁35兩端安裝第六伺服電機(jī)38和第四齒輪齒條副37，第六伺服電機(jī)38和第四齒輪齒條副37連接，第六伺服電機(jī)38驅(qū)動第四齒輪齒條副37，第四齒輪齒條副37帶動橫向平移梁35沿第二橫向?qū)к?6運動。橫向平移梁35 —側(cè)安裝第二縱向?qū)к?0，第二縱向?qū)к?0上安裝縱向平移柱39，縱向平移柱39的一側(cè)安裝第七伺服電機(jī)42，橫向平移梁35上安裝第五齒輪齒條副41，第七伺服電機(jī)42與第五齒輪齒條副41連接，第七伺服電機(jī)42驅(qū)動第五齒輪齒條副41，第五齒輪齒條副41帶動縱向平移柱39沿第二縱向?qū)к?0運動，縱向平移柱39頂部安裝第八伺服電機(jī)45，縱向平移柱39的另一側(cè)安裝有第二絲桿導(dǎo)軌副44，第二絲桿導(dǎo)軌副44上安裝第二垂直滑座43，第二垂直滑座43的底部安裝疊片抓取執(zhí)行器47，疊片抓取執(zhí)行器47用于疊裝片料。第二垂直滑座43的底部的頂部安裝第九伺服電機(jī)46，第八伺服電機(jī)45驅(qū)動第二絲桿導(dǎo)軌副44，第二絲桿導(dǎo)軌副44帶動第二垂直滑座43沿垂直方向運動，第九伺服電機(jī)46直聯(lián)驅(qū)動疊片抓取執(zhí)行器47垂直方向旋轉(zhuǎn)。
[0028]輕軌導(dǎo)向副31、第五伺服電機(jī)33、第三齒輪齒條副32、第二橫向?qū)к?6和第四齒輪齒條副37的數(shù)量為兩個，駐車器34的數(shù)量為四個，橫向平移梁35、第二縱向?qū)к?0、縱向平移柱39、第七伺服電機(jī)42、第五齒輪齒條副41、第二垂直滑座43、第二絲桿導(dǎo)軌副44、第八伺服電機(jī)45、第九伺服電機(jī)46和疊片抓取執(zhí)行器47的數(shù)量為五個,第六伺服電機(jī)38的數(shù)量為十個。
[0029]當(dāng)本裝置工作時:將堆碼片料的料架放置在片料搬運機(jī)器人I的輥輪輸送器17上，輥輪輸送器17將堆碼片料的料架向前輸送到指定位置后停止，縱向平移橫梁5在第一伺服電機(jī)8驅(qū)動下沿第一縱向?qū)к?和第一齒輪齒條副7平移到片料正上方，然后搬運抓取執(zhí)行器16和第一垂直滑座13在第三伺服電機(jī)15的驅(qū)動下第一沿絲桿導(dǎo)軌副14垂直向下移動，直到搬運抓取執(zhí)行器16將片料牢固吸附住后，第一垂直滑座13反向向上平移，搬運抓取執(zhí)行器16將片料提起一定高度運動，此時縱向平移橫梁5向前平移將抓取的片料運至片料定位裝置2的正上方后，搬運抓取執(zhí)行器16將片料垂直向下放置在片料定位裝置2的平皮帶22上，搬運抓取執(zhí)行器16隨即復(fù)位，平皮帶22在減速電機(jī)23的驅(qū)動下緩慢將片料向前平移，此時片料定位裝置2上的推板27在電動平推缸29的作用下沿導(dǎo)柱28橫向推動片料，使片料另一側(cè)與皮帶輸送器機(jī)座21頂面的臺階基準(zhǔn)面靠齊，片料兩側(cè)完全定位后，片料的尖點嵌入并與片料定位板24的直角缺口完全吻合，此時片料已被完全定位，平皮帶22停止工作。然后墊片機(jī)器人3上的縱向平移導(dǎo)柱39在第七伺服電機(jī)42的驅(qū)動下沿第二縱向?qū)е?0平移至片料定位裝置2的正上方，第八伺服電機(jī)45通過第二絲桿導(dǎo)軌副44驅(qū)動第二垂直滑座43和疊片抓取執(zhí)行器47向下運動，在疊片抓取執(zhí)行器47吸附片料提起一定高度后，縱向平移導(dǎo)柱39反向平移運動至疊片工作區(qū)上方，然后橫向平移梁35在第六伺服電機(jī)38的驅(qū)動下沿第二橫向?qū)к?6、第四齒輪齒條副37平移，將疊片抓取執(zhí)行器47運行至疊片工作位的正上方，其中部分疊片抓取執(zhí)行器47在第九伺服電機(jī)46的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)90度，疊片抓取執(zhí)行器47垂直向下運動并將片料疊裝在工作位上后，疊片抓取執(zhí)行器47復(fù)位，完成一個單一工作循環(huán)，如此往復(fù)工作，完成變壓器鐵心的疊片工序。在變壓器鐵心底片完畢后，疊片機(jī)器人機(jī)架30兩側(cè)的駐車器34收回，疊片機(jī)器人機(jī)架30在第五伺服電機(jī)33的驅(qū)動下沿輕軌導(dǎo)向副31、第三齒輪齒條副32方向平移，為變壓器鐵心的吊裝提供作業(yè)空間。
[0030]本裝置結(jié)構(gòu)可靠，操作方便，變壓器鐵心硅鋼片的搬運、定位和疊片工序均采用自動化機(jī)器人完成，實現(xiàn)了自動化疊片，大大降低了變壓器行業(yè)鐵心疊片工序的勞動強(qiáng)度；同時本裝置的疊片質(zhì)量好、生產(chǎn)效率高，能夠滿足大型變壓器生產(chǎn)線的自動化要求。
[0031]最后所應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，包括片料搬運機(jī)器人(I)，所述片料搬運機(jī)器人(I)安裝在地面，所述片料搬運機(jī)器人(I)的末端安裝片料定位裝置(2)，所述片料定位裝置(2)的末端安裝墊片機(jī)器人(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述片料搬運機(jī)器人(I)包括搬運機(jī)器人支架(4)，所述搬運機(jī)器人支架(4)固定在地面上，所述搬運機(jī)器人支架(4)的頂部安裝第一縱向?qū)к?6)，所述第一縱向?qū)к?6)上安裝縱向平移橫梁(5)，所述縱向平移橫梁(5)外側(cè)安裝第一伺服電機(jī)(8)和第一齒輪齒條副(7)，所述第一伺服電機(jī)(8)驅(qū)動所述第一齒輪齒條副(7)，所述第一齒輪齒條副(7)帶動所述縱向平移橫梁(5)沿所述第一縱向?qū)к?6)運動；所述縱向平移橫梁(5)內(nèi)側(cè)安裝有第一橫向?qū)к?10),所述第一橫向?qū)к?10)上安裝橫向平移導(dǎo)柱(9),所述橫向平移導(dǎo)柱(9) 一側(cè)安裝第二伺服電機(jī)(12)和第二齒輪齒條副(11)，所述第二伺服電機(jī)(12)驅(qū)動所述第二齒輪齒條畐O (11)，所述第二齒輪齒條副(11)帶動橫向平移導(dǎo)柱(9)沿第一橫向?qū)к?10)運動；所述橫向平移導(dǎo)柱(9)的頂端安裝有第三伺服電機(jī)(15),所述橫向平移導(dǎo)柱(9)的另外一側(cè)安裝有第一絲桿導(dǎo)軌副(14)，所述第一絲桿導(dǎo)軌副(14)上安裝第一垂直滑座(13)，所述第一垂直滑座(13)的底部安裝搬運抓取執(zhí)行器(16)，所述第三伺服電機(jī)(15)驅(qū)動所述第一絲桿導(dǎo)軌副(14)，所述第一絲桿導(dǎo)軌副(14)帶動所述第一垂直滑座(13)沿垂直方向運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述搬運機(jī)器人支架(4)、第一縱向?qū)к?6)、縱向平移橫梁(5)、第一伺服電機(jī)(8)和第一齒輪齒條副(7)的數(shù)量為兩個，所述橫向平移導(dǎo)柱(9)、第一絲桿導(dǎo)軌副(14)、第一垂直滑座(13)和搬運抓取執(zhí)行器(16)的數(shù)量為五個。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述兩個搬運機(jī)器人支架(4 )之間的地面上安裝滾輪輸送器(17)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述滾輪輸送器(17)的數(shù)量為五個。`
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述片料定位裝置(2)包括皮帶輸送器(18)，所述皮帶輸送器(18)的頂端安裝定位板調(diào)節(jié)裝置(19)，所述定位板調(diào)節(jié)裝置(19)的側(cè)面安裝推板裝置(20);所述皮帶輸送器(18)包括皮帶輸送機(jī)座(21)，所述皮帶輸送機(jī)座(21)上安裝平皮帶(22 )，所述皮帶輸送機(jī)座(21)底部安裝減速電機(jī)(23 )，所述減速電機(jī)(23 )帶動所述平皮帶(22 )運動；所述定位板調(diào)節(jié)裝置(19 )包括片料定位板(24),所述片料定位板(24)安裝在所述皮帶輸送機(jī)座(21)的頂端,所述片料定位板(24)上安裝絲桿螺母傳動副(25)，所述絲桿螺母傳動副(25)的一端與第四伺服電機(jī)(26 )連接，所述第四伺服電機(jī)(26 )安裝在所述皮帶輸送機(jī)座(21)的上，所述第四伺服電機(jī)(26)驅(qū)動所述絲桿螺母傳動副(25)，所述絲桿螺母傳動副(25)帶動片料定位板(24)做橫向水平運動；所述推板裝置(20)包括推板(27)，所述推板(27)的一側(cè)安裝有導(dǎo)柱(28)和電動平推缸(29 )，所述電動平推缸(29 )驅(qū)動所述推板(27 )沿所述導(dǎo)柱(28 )橫向水平運動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述片料定位板(24)上開有直角缺口。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述導(dǎo)柱(28)的數(shù)量為四個。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述墊片機(jī)器人(3)包括墊片機(jī)器人機(jī)架(30)，所述墊片機(jī)器人機(jī)架(30)底部兩側(cè)安裝輕軌導(dǎo)向畐0(31)、駐車器(34)和第五伺服電機(jī)(33)，所述輕軌導(dǎo)向副(31)上安裝第三齒輪齒條副(32),所述第三齒輪齒條副(32)與所述第五伺服電機(jī)(33)相連，所述第五伺服電機(jī)(33)驅(qū)動所述第三齒輪齒條副(32 )，所述第三齒輪齒條副(32 )帶動墊片機(jī)器人機(jī)架(30 )在所述輕軌導(dǎo)向副(31)上水平運動；所述墊片機(jī)器人機(jī)架(30)頂端兩側(cè)安裝第二橫向?qū)к?36)，所述第二橫向?qū)к?36 )上安裝橫向平移梁(35 )，所述橫向平移梁(35 )兩端安裝第六伺服電機(jī)(38 )和第四齒輪齒條副(37 )，所述第六伺服電機(jī)(38 )和所述第四齒輪齒條副(37 )連接，所述第六伺服電機(jī)(38 )驅(qū)動所述第四齒輪齒條副(37 )，所述第四齒輪齒條副(37 )帶動橫向平移梁(35)沿所述第二橫向?qū)к?36)運動；所述橫向平移梁(35)—側(cè)安裝第二縱向?qū)к?40)，所述第二縱向?qū)к?40)上安裝縱向平移柱(39)，所述縱向平移柱(39)的一側(cè)安裝第七伺服電機(jī)(42)，所述橫向平移梁(35)上安裝第五齒輪齒條副(41)，所述第七伺服電機(jī)(42 )與所述第五齒輪齒條副(41)連接，所述第七伺服電機(jī)(42 )驅(qū)動所述第五齒輪齒條畐O (41)，所述第五齒輪齒條副(41)帶動縱向平移柱(39)沿所述第二縱向?qū)к?40)運動，所述縱向平移柱(39)頂部安裝第八伺服電機(jī)(45)，所述縱向平移柱(39)的另一側(cè)安裝有第二絲桿導(dǎo)軌副(44)，所述第二絲桿導(dǎo)軌副(44)上安裝第二垂直滑座(43)，所述第二垂直滑座(43)的底部安裝疊片抓取執(zhí)行器(47)，所述第二垂直滑座(43)的底部的頂部安裝第九伺服電機(jī)(46)，所述第八伺服電機(jī)(45)驅(qū)動所述第二絲桿導(dǎo)軌副(44)，所述第二絲桿導(dǎo)軌副(44)帶動所述第二垂直滑座(43)沿垂直方向運動，所述第九伺服電機(jī)(46)直聯(lián)驅(qū)動所述疊片抓取執(zhí)行器(47)垂直方向旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的變壓器鐵心自動墊片機(jī)器人裝置，其特征在于，所述輕軌導(dǎo)向副(31)、第五伺服電機(jī)(33)、第三齒輪齒條副(32)、第二橫向?qū)к?36)和第四齒輪齒條副(37)的數(shù)量為兩個，所述駐車器(34)的數(shù)量為四個，所述橫向平移梁(35)、第二縱向?qū)к?40)、縱向平移柱(39)、第七伺服電機(jī)(42)、第五齒輪齒條副(41)、第二垂直滑座(43)、第二絲桿導(dǎo)軌副(44)、第八伺服電機(jī)(45)、第九伺服電機(jī)(46)和疊片抓取執(zhí)行器(47)的數(shù)量為五個，所述第六伺服電機(jī)(38)的數(shù)量為十個。
【文檔編號】B65G47/90GK103559999SQ201310528281
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月30日
【發(fā)明者】羅剛 申請人:湖北三江航天紅陽機(jī)電有限公司