專利名稱：一種上下料機的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種送料裝置，尤其涉及一種上下料機。
背景技術：
目前的上下料機結構比較簡單，一般包括機架、抓手、抓手驅動機構和接料裝置，抓手驅動機構和接料裝置均安裝在機架上，抓手安裝在抓手驅動機構的動力輸出端上，目前抓手驅動機構一般僅包括平移部分和升降部分，在工作時，抓手驅動機構驅動抓手到達某一位置(例如生產線上某一輸送機構的末端)，然后再驅動抓手下降，抓起物品，再驅動抓手上升、移動到接料位置的指定位置、下降、放下物品，因此目前的上下料機一般只能簡單完成物品的轉接，無法將物品按一定的角度、順序排列在接料裝置上，無法適應全自動生產線的要求。尤其是在液晶顯示屏、觸摸屏等制造行業中，需要將完成某一工序的玻片抓起，按某一角度及順序插入到接料裝置(例如玻片插籃)中，以便進入下一道工序，而上述的上下料機由于結構、動作都比較簡單，根本無法實現將玻片從水平狀態翻轉到豎直狀態，并傾斜一定角度插入到玻片插籃中。目前該行業中，類似工作基本是由人工進行操作，未有自動化生產設備導入到生產線中，浪費大量的人力。同時，由于人手接觸的增加，導致玻璃表面出現污染，也頻繁出現由于人員操作的失誤，打碎或刮花昂貴的玻璃產品。
發明內容
本發明要解決的技術問題是提供一種上下料機，這種上下料機能夠將水平狀態的玻片切換到豎直狀態并插入到玻片插籃中，并且工作穩定性較好、工作效率較高、玻片潔凈度更高。采用的技術方案如下:
一種上下料機，包括機架、抓手、抓手驅動機構和接料裝置，抓手驅動機構和接料裝置均安裝在機架上，抓手安裝在抓手驅動機構的動力輸出端上，其特征是:所述機架上設有取片工位和放片工位；所述抓手驅動機構包括第一方向平移機構、第一方向平移座、第二方向平移機構、支架、第一旋轉機構、旋轉座、升降機構、升降座和第二旋轉機構，第一方向平移機構安裝在機架上，第一方向平移機構的兩端分別與取片工位和放片工位相對應，第一方向平移座安裝在第一方向平移機構的動力輸出端上，第二方向平移機構安裝在第一方向平移座上，支架安裝在第二方向平移機構的動力輸出端上，第一旋轉機構安裝在支架上，旋轉座安裝在第一旋轉機構的動力輸出端上，升降機構安裝在旋轉座上，升降座安裝在升降機構的動力輸出端上，第二旋轉機構安裝在升降座上，所述抓手安裝在第二旋轉機構的動力輸出端上；所述接料裝置的位置與放片工位相對應；接料裝置包括轉盤、轉盤驅動機構和至少兩個玻片插籃，轉盤驅動機構安裝在機架上，轉盤安裝在轉盤驅動機構的動力輸出端上，玻片插籃安裝在轉盤上。上述第一平移機構、第二平移機構、升降機構均采用伺服驅動的方式。第一平移機構、第二平移機構、升降機構一般均包括電機、螺桿、螺母、導向軌相配合的結構，螺桿與導向軌平行設置，電機與螺桿傳動連接，螺母套在螺桿上，螺母作為動力輸出端；第一平移機構、第二平移機構、升降機構也可以包括電機、同步輪、同步帶相配合的結構；第一平移機構、第二平移機構、升降機構還可以包括電機、齒輪、齒條相配合的結構；當然，僅在兩個位置之間的平移和升降，例如第一平移機構只在取片工位和放片工位之間進行平移，第一平移機構也可以采用氣缸。(第一、第二)平移機構和升降機構均是常用的機械結構，其具體結構的連接關系在這里不再一一詳述。上述轉盤驅動機構一般采用分度器，分度器一般分為4-8等分，轉盤安裝在分度器上，分度器驅動轉盤轉動；上述轉盤驅動機構也可以采用步進電機配合轉軸的結構，步進電機驅動轉軸間歇式轉動，帶動轉盤間歇式轉動。上述接料裝置也可以包括步進式的輸送帶和玻片插籃，玻片插籃安裝在輸送帶上；上述接料裝置還可以包括接料平臺、玻片插籃和搬運機械手臂，玻片插籃設置在接料平臺上，搬運機械手臂設置在接料平臺的一側，玻片插籃被插滿玻片之后由搬運機械手臂轉移到其它工作工位，并且由搬運機械手臂接送一個空的玻片插籃到接料平臺上。本上下料機的工作過程如下:
第一方向平移機構驅動第一方向平移座連同其上的第二方向平移機構、支架、第一旋轉機構、旋轉座、升降機構、升降座、第二旋轉機構、抓手到達取片工位，升降機構通過升降座驅動抓手下降并抓起玻片，接著升降機構通過升降座驅動抓手上升，然后第一旋轉機構驅動旋轉座旋轉，使抓手整體從水平狀態轉到豎直狀態，被抓取的玻片隨之從水平狀態轉到豎直狀態，接著第二旋轉機構驅動抓手以(抓手與第二旋轉機構輸出動力端)連接點為中心轉動，將抓手從豎直狀態轉過一定角度(與玻片插籃相匹配的角度)，玻片隨之轉過一定角度，接著第一平移機構驅動第一方向平移座連同其上的第二方向平移機構、支架、第一旋轉機構、旋轉座、升降機構、升降座、第二旋轉機構、抓手到達放片工位，然后第二方向平移機構驅動支架連同其上的第一旋轉機構、旋轉座、升降機構、升降座、第二旋轉機構、抓手到達玻片插籃上方將玻片插入的相應位置，最后升降機構驅動升降座下降，將玻片以一定角度插入到玻片插籃中，插入后，升降機構、第二平移機構、第二旋轉機構、第一平移機構依次動作進行復位，準備抓取下一個玻`片，如此往復循環。上述玻片的轉接(抓取后插入玻片插籃)過程簡單歸納為:先將抓手平移到取片工位、下降、抓取、上升、水平翻轉至豎直，轉過一定角度、平移到放片工位、平移到插片位置、下降插入，完全模擬人手的動作，工作過程相當穩定，工作效率較高，避免人手接觸玻片，玻片潔凈度更高。上述的動作過程為上料的過程，下料的過程則與上料過程相反，在這里不再詳述。當一個玻片插籃插滿玻片后，轉盤驅動機構動作，使轉盤轉動，將插滿玻片的玻片插籃轉出放片工位，同時將一個空玻片插籃轉到放片工位，就可以繼續進行插片工作，對工作進度毫無影響，無需暫停機，工作效率較高。本上下料機不僅可以用于玻片的上下料，還可以用于金屬片、PVC片等硬質片狀產品的上下料。當玻片尺寸較小時，玻片需要深入到玻片插籃中，玻片才能夠放穩，但是抓手被玻片插籃的邊緣卡住，無法完成玻片放入玻片插籃的動作。為解決上述問題，使得尺寸較小的玻片能夠穩定放入到玻片插籃中，作為本發明的優選方案，還包括托片機構，托片機構安裝在所述機架上，托片機構處于所述轉盤的下方并且與放片工位相對應；所述轉盤以及玻片插籃的底部設有沿轉盤徑向延伸的條形孔；托片機構能夠從條形孔伸出到玻片插籃中。通過設置托片機構，從玻片下方托住玻片再放入到玻片插籃中，一方面增加放入玻片的穩定性，避免玻片掉落，另一方面解決了較小尺寸玻片放入玻片插籃的問題，玻片的插入工作實際上由托片機構完成，在玻片的插入過程中，抓手可以同時進行復位工作以及進行下一玻片抓取的工作，進一步提高工作效率。作為本發明進一步的優選方案，所述托片機構包括托片平移機構、托片升降機構和具有“L”型缺口的托架；托片平移機構安裝在機架上，托片升降機構安裝在托片平移機構的動力輸出端上，托架安裝在托片升降機構的動力輸出端上，托架的“L”型缺口朝上。托片機構可以有兩種工作方式:(1)當第二平移機構驅動抓手到達玻片插籃上方相應位置時，托片平移機構驅動托架移動到相應位置，托片升降機構驅動托架上升托住玻片，抓手松開玻片，托架升降機構驅動托架下降，從玻片插籃底部退出，將玻片插入到玻片插籃中，“L”型缺口穩定托住玻片，增加放入玻片的穩定性；(2)當第一平移機構驅動抓手到達放片工位時，托片平移機構驅動托架到達放片工位的相應位置，托片升降機構驅動托架上升托住玻片，抓手松開玻片，托片平移機構驅動托架移動到玻片插籃上玻片的插入位置，然后托架升降機構驅動托架下降，從玻片插籃底部退出，將玻片插入到玻片插籃中，“L”型缺口穩定托住玻片，增加放入玻片的穩定性，另一方面，在這種情況下，可以省略去第二方向平移機構，使整機結構更加簡化。在安裝托架時，“L”型缺口的傾斜角度應與玻片的旋轉角度相對應，這樣才能確保“L”型缺口剛好托住玻片。在一種具體方案中，托片平移機構采用電機、螺桿、螺母、導向軌相配合的結構，螺桿與導向軌平行設置，電機與螺桿傳動連接，螺母套在螺桿上，螺母作為動力輸出端；托片升降機構可以采用氣缸，也可以采用電機、螺桿、螺母、導向軌相配合的結構。作為本發明更進一步的優選方案，所述第一旋轉機構包括第一旋轉電機和第一旋轉軸，第一旋轉電機安裝在所述支架上，第一旋轉軸與第一旋轉電機的輸出軸傳動連接，所述旋轉座安裝在第一旋轉軸上；所述第二旋轉機構包括第二旋轉電機和第二旋轉軸，第二旋轉電機安裝在所述升降座上，第二旋轉軸與第二旋轉電機的輸出軸傳動連接，所述抓手安裝在第二旋轉軸上。第一旋轉機構的輸出動力端為第一旋轉軸，第一旋轉電機驅動第一旋轉軸轉動，從而帶動旋轉座旋 轉，使得升降座、第二旋轉機構、抓手均從水平狀態轉到豎直狀態，或從豎直狀態轉到水平狀態。第二旋轉機構的輸出動力端為第二旋轉軸，第二旋轉電機驅動第二旋轉軸轉動，從而帶動抓手旋轉，使得抓手及其所抓住的玻片傾斜一定的角度，便于玻片插入到玻片插籃中。作為本發明更進一步的優選方案，所述抓手包括夾爪驅動氣缸、夾爪驅動桿、夾爪導向桿、第一夾爪調整座、第二夾爪調整座、兩個第一夾爪和至少一個第二夾爪；夾爪驅動桿與夾爪導向桿平行設置；夾爪驅動氣缸與夾爪驅動桿連接；第一夾爪調整座和第二夾爪調整座均安裝在夾爪驅動桿上，并能夠沿夾爪導向桿滑動；第一夾爪安裝在第一夾爪調整座上；第二夾爪安裝在第二夾爪調整座上。夾爪驅動氣缸通過夾爪驅動桿驅動第一夾爪調整座、第二夾爪調整座相背或相向運動，使第一夾爪和第二夾爪張開，或相互夾合抓緊玻片的兩側邊，由于通過兩個第一夾爪和至少一個第二夾爪進行玻片的夾取，即是通過至少三個點來夾取玻片，因此，適合夾取不規則形狀的玻片，符合目前觸摸屏的生產要求。上述夾爪驅動氣缸可以采用夾爪驅動電機代替，而夾爪驅動桿則采用夾爪驅動絲桿，夾爪驅動電機與夾爪驅動絲桿傳動連接。
作為本發明再更進一步的優選方案，所述第一夾爪調整座、第二夾爪調整座上均開設有兩條調整槽、兩個調整螺孔和兩個調整螺釘，調整螺釘處于調整螺孔中。松開調整螺釘，第一夾爪調整座、第二夾爪調整座能夠沿夾爪驅動桿移動，鎖緊調整螺釘而使第一夾爪調整座、第二夾爪調整座的位置固定，從而使得第一夾爪調整座、第二夾爪調整座之間的固定距離能夠調整，滿足不同尺寸產品的抓取要求。作為本發明再更進一步的優選方案，所述抓手還包括第一復位彈簧和第二復位彈簧；第一復位彈簧設置在夾爪驅動桿上并處于第一夾爪調整座的外側；第二復位彈簧設置在夾爪驅動桿上并處于第二夾爪調整座的外側。當第一夾爪和第二夾爪張開時，分別克服第一復位彈簧和第二復位彈簧的彈力，當第一夾爪和第二夾爪相互夾合時，第一復位彈簧和第二復位彈簧分別復位，分別對第一夾爪調整座、第二夾爪調整座施加向中間的推力，使得第一夾爪、第二夾爪的抓取更加牢固。作為本發明再更進一步的優選方案，所述第一夾爪和第二夾爪均通過安全彈簧安裝到各自的調整座上。第一夾爪、第二夾爪分別通過安全彈簧安裝到第一夾爪調整座、第二夾爪調整座上，使得第一夾爪、第二夾爪在作開合動作的同時，也能夠相對于第一夾爪調整座、第二夾爪調整座作上下小幅度移動，當第一夾爪、第二夾爪向下抓取玻片位置不正確時，起自動退讓、調節作用，避免對玻片造成損壞。作為本發明再 更進一步的優選方案，所述第一夾爪和第二夾爪的下部均設有卡口。卡口起到限位作用，使得玻片的抓取更加牢固、穩定。
圖1是本發明實施一的結構示意 圖2是圖1的俯視 圖3是圖1的左視 圖4是圖1中抓手轉到豎直狀態的示意 圖5是抓手的結構不意 圖6是圖5的俯視 圖7是圖5的左視 圖8是本發明實施例二的結構示意 圖9是圖7的俯視 圖10是托架托的結構意圖以及托住玻片的示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖和本發明的優選實施方式做進一步的說明。實施例一
如圖1 圖3所示，這種上下料機，包括機架1、抓手2、抓手驅動機構3和接料裝置4，抓手驅動機構3和接料裝置4均安裝在機架I上；機架I上設有取片工位5和放片工位6 ；抓手驅動機構3包括第一方向平移機構301、第一方向平移座302、第二方向平移機構303、支架304、第一旋轉機構305、旋轉座306、升降機構307、升降座308和第二旋轉機構309，第一方向平移機構301安裝在機架I上，第一方向平移機構301的兩端分別與取片工位5和放片工位6相對應，第一方向平移座302安裝在第一方向平移機構301的動力輸出端上,第二方向平移機構303安裝在第一方向平移座302上，支架304安裝在第二方向平移機構303的動力輸出端上，第一旋轉機構305安裝在支架304上，旋轉座306安裝在第一旋轉機構305的動力輸出端上，升降機構307安裝在旋轉座306上，升降座308安裝在升降機構307的動力輸出端上，第二旋轉機構309安裝在升降座308上，抓手2安裝在第二旋轉機構309的動力輸出端上；接料裝置4的位置與放片工位6相對應；接料裝置4包括轉盤401、分度器402和四個玻片插籃403，分度器402安裝在機架I上，轉盤401安裝在分度器402，玻片插籃403等間距安裝在轉盤401上。上述第一平移機構301、第二平移機構303、升降機構307 —般均包括電機、螺桿、螺母、導向軌相配合的結構，屬于現有技術。如圖2所不，第一平移機構301包括第一電機3011、第一螺桿3012、第一螺母3013和第一導向軌3014,第一螺桿3012與第一導向軌3014平行設置，第一電機3011與第一螺桿3012傳動連接,第一螺母套3013在第一螺桿3012上，第一螺母3013作為動力輸出端。第二平移機構303、升降機構307的結構均與第一平移機構301的結構基本相同，不再詳述。如圖3所不,第一旋轉機構305包括第一旋轉電機3051和第一旋轉軸3052,第一旋轉電機3051安裝在支架304上，第一旋轉軸3052與第一旋轉電機3051的輸出軸傳動連接，旋轉座306安裝在第一旋轉軸3052上；第二旋轉機構309包括第二旋轉電機3091和第二旋轉軸3092，第二旋轉電機3091安裝在升降座308上，第二旋轉軸3092與第二旋轉電機3091的輸出軸傳動連接，抓手2安裝在第二旋轉軸3092上。如圖5和圖6所示，抓手2包括夾爪驅動氣缸201、夾爪驅動桿202、夾爪導向桿203、第一夾爪調整座204、第二夾爪調整座205、兩個第一夾爪206、兩個第二夾爪207、第一復位彈簧208、第二復位彈簧209和安全彈簧210 ;夾爪驅動桿202與夾爪導向桿203平行設置；夾爪驅動氣缸201與夾爪驅動桿202連接；第一夾爪調整座204和第二夾爪調整座205均安裝在夾爪驅動桿202上，并能夠沿夾爪導向桿203滑動；第一復位彈簧208設置在夾爪驅動桿202上并處于第一夾爪調整座204的外側；第二復位彈簧209設置在夾爪驅動桿202上并處于第二夾爪調整座205的外側；第一夾爪206通過安全彈簧210安裝在第一夾爪調整座204上；第二夾爪207通過安全彈簧210安裝在第二夾爪調整座205上；第一夾爪調整座204、第二夾爪調整座205上均開設有兩條調整槽2041、兩個調整螺孔2042和兩個調整螺釘2043，調整螺釘2043處于調整螺孔2042中；兩個第一夾爪206、兩個第二夾爪207的下部還設有卡口 211。松開調整螺釘2043，第一夾爪調整座204、第二夾爪調整座205能夠沿夾爪驅動桿202移動，鎖緊調整螺釘2043而使第一夾爪調整座204、第二夾爪調整座205的位置固定，從而使得第一夾爪調整座204、第二夾爪調整座205之間的固定距離能夠調整，滿足不同尺寸產品的抓取要求。工作過程:
如圖1 圖4所示，玻片如圖2箭頭所示由其它輸送裝置送入，第一方向平移機構301驅動第一方向平移座302連同其上的第二方向平移機構303、支架304、第一旋轉機構305、旋轉座306、升降機構307、升降座308、第二旋轉機構309、抓手2到達取片工位5，升降機構307通過升降座308驅動抓手2下降并抓起玻片7，接著升降機構307通過升降座308驅動抓手2上升,然后 第一旋轉機構305 (第一旋轉電機3051和第一旋轉軸3052)驅動旋轉座306旋轉，使抓手2整體從水平狀態轉到豎直狀態(如圖4所示)，被抓取的玻片7隨之從水平狀態轉到豎直狀態，接著第二旋轉機構309驅動抓手2以(抓手2與第二旋轉機構309輸出動力端)連接點為中心轉動，將抓手2從豎直狀態轉過一定角度(與玻片插籃403相匹配的角度)，玻片7隨之轉過一定角度，接著第一平移機構301驅動第一方向平移座302連同其上的第二方向平移機構303、支架304、第一旋轉機構305、旋轉座306、升降機構307、升降座308、第二旋轉機構309、抓手2到達放片工位6，然后第二方向平移機構303驅動支架304連同其上的第一旋轉機構305、旋轉座306、升降機構307、升降座308、第二旋轉機構309、抓手2到達玻片插籃403上方將玻片7插入的相應位置，最后升降機構307驅動升降座308下降，將玻片7以一定角度插入到玻片插籃403中，插入后，升降機構307、第二平移機構303、第二旋轉機構309、第一平移機構301依次動作進行復位，準備抓取下一個玻片7，如此往復循環。上述玻片7的轉接(抓取后插入玻片插籃403)過程簡單歸納為:先將抓手2平移到取片工位5、下降、抓取、上升、水平翻轉至豎直，轉過一定角度、平移到放片工位
6、平移到插片位置、下降插入，完全模擬人手的動作，工作過程相當穩定。上述的動作過程為上料的過程，下料的過程則與上料過程相反，在這里不再詳述。當一個玻片插籃403插滿玻片后，分度器402動作，使轉盤401轉動，將插滿玻片7的玻片插籃403轉出放片工位6，同時將一個空玻片插籃403轉到放片工位6，就可以繼續進行插片工作，對工作進度毫無影響，無需暫停機，工作效率較高。本上下料機不僅可以用于玻片的上下料，還可以用于金屬片、PVC片等硬質片狀產品的上下料。實施例二
如圖8 圖10所示，在其它部分均與實施例一相同的情況下，其區別在于:本實施例還包括托片機構8，托片機構8安裝在機 架I上，托片機構8處于轉盤401的下方并且與放片工位6相對應；轉盤401以及玻片插籃403的底部設有沿轉盤401徑向延伸的條形孔9 ;托片機構8能夠從條形孔9伸出到玻片插籃403中。如圖8和圖10所示，托片機構8包括托片平移機構801、托片升降機構802和具有“L”型缺口 803的托架804 ;托片平移機構801安裝在機架I上，托片升降機構802安裝在托片平移機構801的動力輸出端上，托架804安裝在托片升降機構802的動力輸出端上，托架804的“L”型缺口 803朝上。托片平移機構801、托片升降機構802均采用上述第一平移機構301相同的結構。另外，如圖8和圖9所示，本實施例只設置第一方形平移機構301，省略去第二方向平移機構，支架304直接安裝在第一方向平移座302上。工作過程上的區別在于:當第一平移機構301驅動抓手2到達放片工位6時，托片平移機構801驅動托架804到達放片工位6的相應位置，托片升降機構802驅動托架804上升托住玻片7，抓手2松開玻片7，托片平移機構801驅動托架804移動到玻片插籃403上玻片的插入位置，然后托架升降機構802驅動托架804下降，從轉盤401及玻片插籃403底部退出，將玻片7插入到玻片插籃403中，“L”型缺口 803穩定托住玻片7，增加放入玻片7的穩定性。此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其各部分名稱等可以不同，凡依本發明專利構思所述的構造、特征及原理所做的等效或簡單變化，均包括于本發明專利的保護范圍內。本發明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本發明的結構或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種上下料機，包括機架、抓手、抓手驅動機構和接料裝置，抓手驅動機構和接料裝置均安裝在機架上，抓手安裝在抓手驅動機構的動力輸出端上，其特征是:所述機架上設有取片工位和放片工位；所述抓手驅動機構包括第一方向平移機構、第一方向平移座、第二方向平移機構、支架、第一旋轉機構、旋轉座、升降機構、升降座和第二旋轉機構，第一方向平移機構安裝在機架上，第一方向平移機構的兩端分別與取片工位和放片工位相對應，第一方向平移座安裝在第一方向平移機構的動力輸出端上，第二方向平移機構安裝在第一方向平移座上，支架安裝在第二方向平移機構的動力輸出端上，第一旋轉機構安裝在支架上，旋轉座安裝在第一旋轉機構的動力輸出端上，升降機構安裝在旋轉座上，升降座安裝在升降機構的動力輸出端上，第二旋轉機構安裝在升降座上，所述抓手安裝在第二旋轉機構的動力輸出端上；所述接料裝置的位置與放片工位相對應；接料裝置包括轉盤、轉盤驅動機構和至少兩個玻片插籃，轉盤驅動機構安裝在機架上，轉盤安裝在轉盤驅動機構的動力輸出端上，玻片插籃安裝在轉盤上。
2.如權利要求1所述的上下料機，其特征是:還包括托片機構，托片機構安裝在所述機架上，托片機構處于所述轉盤的下方并且與放片工位相對應；所述轉盤以及玻片插籃的底部設有沿轉盤徑向延伸的條形孔；托片機構能夠從條形孔伸出到玻片插籃中。
3.如權利要求2所述的上下料機，其特征是:所述托片機構包括托片平移機構、托片升降機構和具有“L”型缺口的托架；托片平移機構安裝在機架上，托片升降機構安裝在托片平移機構的動力輸出端上，托架安裝在托片升降機構的動力輸出端上，托架的“L”型缺口朝上。
4.如權 利要求1或2或3所述的上下料機，其特征是:所述第一旋轉機構包括第一旋轉電機和第一旋轉軸，第一旋轉電機安裝在所述支架上，第一旋轉軸與第一旋轉電機的輸出軸傳動連接，所述旋轉座安裝在第一旋轉軸上；所述第二旋轉機構包括第二旋轉電機和第二旋轉軸，第二旋轉電機安裝在所述升降座上，第二旋轉軸與第二旋轉電機的輸出軸傳動連接，所述抓手安裝在第二旋轉軸上。
5.如權利要求1或2或3所述的上下料機，其特征是:所述抓手包括夾爪驅動氣缸、夾爪驅動桿、夾爪導向桿、第一夾爪調整座、第二夾爪調整座、兩個第一夾爪和至少一個第二夾爪；夾爪驅動桿與夾爪導向桿平行設置；夾爪驅動氣缸與夾爪驅動桿連接；第一夾爪調整座和第二夾爪調整座均安裝在夾爪驅動桿上，并能夠沿夾爪導向桿滑動；第一夾爪安裝在第一夾爪調整座上；第二夾爪安裝在第二夾爪調整座上。
6.如權利要求5所述的上下料機，其特征是:所述第一夾爪調整座、第二夾爪調整座上均開設有兩條調整槽、兩個調整螺孔和兩個調整螺釘，調整螺釘處于調整螺孔中。
7.如權利要求5所述的上下料機，其特征是:所述抓手還包括第一復位彈簧和第二復位彈簧；第一復位彈簧設置在夾爪驅動桿上并處于第一夾爪調整座的外側；第二復位彈簧設置在夾爪驅動桿上并處于第二夾爪調整座的外側。
8.如權利要求5所述的上下料機，其特征是:所述第一夾爪和第二夾爪均通過安全彈簧安裝到各自的調整座上。
9.如權利要求5所述的上下料機，其特征是:所述第一夾爪和第二夾爪的下部均設有卡口。
全文摘要
本發明涉及一種上下料機，包括機架、抓手、抓手驅動機構和接料裝置，抓手驅動機構和接料裝置均安裝在機架上，抓手安裝在抓手驅動機構的動力輸出端上，其中，抓手驅動機構包括第一方向平移機構、第一方向平移座、第二方向平移機構、支架、第一旋轉機構、旋轉座、升降機構、升降座和第二旋轉機構。其關鍵特點是抓手驅動機構設置了二級旋轉的結構，先將抓手平移到取片工位、下降、抓取、上升、水平翻轉至豎直，轉過一定角度、平移到放片工位、平移到插片位置、下降插入，完全模擬人手的動作，工作過程相當穩定，工作效率較高，避免人手接觸玻片，玻片潔凈度更高。
文檔編號B65G57/09GK103231920SQ20131015453
公開日2013年8月7日 申請日期2013年4月28日 優先權日2013年4月28日
發明者魏家華, 姚樹生, 許智鵬 申請人:汕頭市靈迪機械設備有限公司