專利名稱：一種生產車間內自動轉運物料的方法及系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種生產車間內自動轉運物料的方法及系統。
背景技術：
自動引導車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，以及工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道粘貼于地板上，自動引導車則依循電磁軌道所帶來的信息進行移動與動作。生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復，其優點是自動化程度高、充電自動化、美觀、方便，減少占地面積。在生產實踐中，AGV小車通常搭配料架或料車使用以承載、移運物料。料架或料車通常通過螺栓與AGV小車固定連接在一起，即一個AGV小車背負一個料架或料車運行。這種方式的弊端是價格不菲的AGV小車的需要量非常大，而在實際使用過程中，AGV小車超過2/3的時間都在等待上料或者卸料，造成了非常大的等待浪費。中國專利201010613834.1公開了一種物料輸送方法，其包括以下步驟:引導運輸車牽引料車組進入入料區，料車組包括多個相互掛連的料車；判斷是否將料車撥動至擺料機構上，如果判斷為是，撥動料車使之處于擺料機構上；判斷是否將擺料機構上的料車擺推至裝配線區，如果判斷為是，擺推料車進入裝配線區。該技術方案采用了一臺AGV小車背一個料架的方式，其使用模式是:由作業人員把工件放到料架上，等料架放滿例如4件工件后啟動AGV，由AGV拖動料架運送到另一區域。這樣造成AGV的投入數量非常多，而在實際使用過程中AGV的等待時間和運行時間比值是6.4:2.3分/次，造成等待浪費。因此，如何提供一種減少自動引導車的等待時間、提聞其運行效率的自動轉運物料的方法成為了業界需要解決的問題。
發明內容
針對現有技術的缺點，本發明的目的是提供一種生產車間內自動轉運物料的方法，其可大大減少自動引導車的等待時間、提高其運行效率，進而減少車間內自動引導車的需求量，降低車間內的物流成本。為了實現上述目的，一方面，本發明提供了一種生產車間內自動轉運物料的方法，生產車間內具有至少一個料車等候區域，料車在料車等候區域內裝載物料或者卸載物料；料車具有車輪，可由自動引導車沿著導航軌道推動或拖動行駛；在料車等候區域內，按照如下步驟運行:A、若干輛料車沿著自動引導車的導航軌道首尾相接排列成一料車行列；B、某一自動引導車拖動另一輛料車，到達位于料車行列尾部之后的固定停駛位置，然后停止行駛；
C、該自動引導車接收到啟動信號之后，推動料車行列前進一個料車車位，然后自動脫離與其所拖動料車之間的連接；D、該自動引導車在料車行列的底部穿行，到達位于行列之首的料車，并與其自動連接；E、該自動引導車拖動位于行列之首的料車行駛。本發明中，料車等候區域是料車等候裝料或者卸料的區域，料車在料車等候區域排隊等候，排在第一位的料車裝料或卸料完畢之后，先與自動引導車連接并被自動引導車拖動行駛。本發明 中，若干輛料車沿著自動引導車的導航軌道排列，位于行列之首的料車可隨時被自動引導車拖動行駛。本發明中，生產車間內具有至少一個料車等候區域，料車在該至少一個料車等候區域之間行駛。例如，生產車間內可具有兩個料車等候區域，料車在第一料車等候區域裝載物料，并在第二料車等候區域卸載物料，自動引導車拖動料車到達第一料車等候區域之后，在第一料車等候區域等待上料；料車上料完畢之后，由自動引導車拖動行駛至第二料車等候區域進行卸料，料車卸料之后再由自動引導車拖動返回第一料車等候區域。本發明中，料車只有經自動引導車拖動才能行駛，自動引導車與料車不固定連接。自動引導車拖動料車行駛時與料車連接，自動引導車拖動料車行駛到位之后與該料車斷開連接，而與另一料車連接。本發明中，視生產車間的規模及其內的物流需要，料車的數目可為，例如2-20輛；自動引導車的數目必須少于料車的數目，例如其可為2-10輛或者更多。例如，某一生產車間內，料車的數目為20輛，自動引導車的數目為11輛，二者的比例約為2:1，相對于料車與自動引導車固定連接的方案，可節省約一半的自動引導車。本發明中，料車可為例如桿件結構，自動引導車可從料車底部縱向穿過，并與料車的車首自動連接。本發明中，若干輛料車排隊等候出發，當另一輛料車加入排隊的行列，則自動引導車啟動之后先推動整個料車行列前進一個料車車位，然后再拖動行列之首的料車行駛。這樣，可保證料車行列中料車數目的大致固定，例如初始排隊的料車為7輛，通常情況下，料車行列中不會超過8輛料車；更重要的是，可保證料車之間不會發生碰撞，因為自動引導車在料車行列尾部之后停止行駛的位置固定，若無此設定，當另一自動引導車拖動料車駛來，會與之前停止于該位置的料車甚至整個料車行列發生碰撞。本發明實現了自動引導車與料車的自動連接與脫離，使料車等待裝料及卸料，而自動引導車大部分時間處于行駛狀態，這樣可大大減少自動引導車等待裝料及卸料的時間，提高了自動引導車的使用率，進而減少了自動引導車的需求數量，降低了物流成本 ’另夕卜，通過設置自動引導車的固定停駛位置，以及使自動引導車重新啟動之前先推動料車行列前進一個車位，使若干輛料車形成的料車行列總是位于固定的位置，并避免自動引導車及料車發生碰撞，以保證若干輛料車的有序排隊。根據本發明另一具體實施方式
，在料車行列的尾部之后，鄰近自動引導車的導航軌道設有停駛地標，自動引導車在掃描到停駛地標時自動停止行駛，該位置即為固定停駛位置。具體而言，該停駛地標位于料車行列的尾部之后，與料車行列保持一段距離。
根據本發明另一具體實施方式
，步驟C中，啟動信號為操作人員通過腳踏開關發出。例如，操作人員將位于料車行列之首的料車裝料或者卸料完畢之后，通過腳踏開關發出自動引導車的啟動信號，自動引導車接收到啟動信號之后，推動料車行列前進一個料車車位，然后自動脫離與其所拖動料車之間的連接，并穿過料車行列，到達位于行列之首的料車，與其自動連接，并拖動該位于行列之首的料車行駛。根據本發明另一具體實施方式
，自動引導車具有自動離合裝置，自動引導車通過其自動離合裝置與料車進行自動連接與自動脫離；若某一料車的前方沒有與其首尾相接的另一料車，自動離合裝置可與該料車進行自動連接；在自動引導車拖動料車行駛的過程中，只要自動離合裝置接觸到前一料車的車尾，則其不發生自動連接或者與其所拖動的料車自動脫離。具體而言，在自動引導車空駛穿過首尾相接的前一料車和后一料車時，自動離合裝置不與后一料車的車首進行自動連接；在自動引導車空駛至首尾相接的料車隊伍的隊首料車的車首時，自動離合裝置與該料車進行自動連接。根據本發明另一具體實施方式
，料車車尾的左側和/或右側設有可旋轉的隔擋機構，其通常自然下垂；相應地，在料車等候區域平行于導航軌道設置長條平臺，該長條平臺的長度約為一個料車位，其尾部(長條平臺的首尾與料車行列的首尾同向)為與地面相接的斜坡；當某一料車經過該長條平臺時，其隔擋機構的底端落在長條平臺上，進而使該隔擋機構旋轉一角度至超過該料車的車尾，使該隔擋機構的后部而非料車的車尾與后一料車接觸，從而避免拖動后一料車的自動引導車與后一料車脫離連接。另一方面，本發明提供了一種生產車間內自動轉運物料的系統，生產車間內具有至少一個料車等候區域，料車在料車等候區域內裝載物料或者卸載物料；其中，該系統包括:自動引導車及其導航軌道，該自動引導車具有用于與料車自動對接與脫離的自動離合裝置；鄰近導航軌道設有停駛地標，該停駛地標設置于長條平臺的尾部之后；若干輛料車，該料車具有車輪，可由自動引導車推動或拖動行駛；料車車尾的左側和/或右側設有隔擋機構，該隔擋機構的上部可旋轉地連接于料車上；當隔擋機構自然下垂時，其與后一料車不接觸；長條平臺，該長條平臺平行于其所鄰近的導航軌道，且對應于料車的隔擋機構設置，其長度約為一個料車位，其尾部為與地面相接的斜坡；當某一料車經過該長條平臺時，其隔擋機構的底端落在長條平臺上，進而使該隔擋機構旋轉一角度至超過該料車的車尾，使該隔擋機構的后部而非料車的車尾與后一料車接觸，從而避免拖動后一料車的自動引導車與后一料車脫離連接。值得注意的是，該長條平臺對應于料車的隔擋機構設置。當料車的隔擋機構為一個，位于導航軌道的一側(例如料車前進方向的右側)，該長條平臺為一條，位于與隔擋機構相同的一側。當料車的隔擋機構為兩個，分別位于料車的左右兩側，該長條平臺可為兩條，分別位于導航軌道的兩側；該長條平臺也可為一條，位于料車的任意一側。進一步地，自動離合裝置包括:縱向設置的導軌、沿導軌上下運動的滑塊、與滑塊連接的離合件、用于使離合件自動復位的復位機構；離合件包括向前下方傾斜的斜面以及凹槽，斜面包括上端和下端，凹槽位于斜面的上端之后；滑塊位于離合件之下且與離合件固定連接。
該方案中，導軌的作用是保證離合件的運動方向，使其只能上升和下降。進而當斜面受到阻力時，離合件只能向下運動；而當該阻力消失后，在復位機構的作用下，離合件只能向上運動。該方案中，斜面受到的阻力通常為水平或者大致水平方向的阻力。該方案中，待連接料車上設有對應于凹槽的連接件，例如橫桿或縱向設置的板，以嵌入離合件上的凹槽，形成連接。凹槽的作用是將該連接件嵌入其中，其形狀可為，例如U形凹槽。該方案中，斜面的作用是將連接件對其的阻力轉化為向下推動的力，以使斜面經過連接件時，整個離合件被向下壓，從而沿著導軌向下運動。該斜面具體可為板狀斜面或者塊狀斜面。該方案中，復位機構的作用是:當連接件經過斜面的上端之后的凹槽時，使離合件向上運動以回復原位，從而使連接件卡入離合件的凹槽中。其具體可直接作用于離合件或者通過滑塊間接作用于離合件。其具體可為各種彈性結構以及彈性元件例如彈簧。該方案中，通過斜面及縱向導軌將離合件受到的阻力轉化為向下運動的推力，并通過復位機構使離合件在受到的阻力消失時向上運動，通過設置凹槽將連接件嵌入其中以形成自動引導車與料車之間的對接，從而使自動引導車行至料車的連接件下方時自動與料車連接；而在自動引導車背負料車向前行駛時，當斜面受到前方其它阻力時，離合件自動下行與料車斷開連接；從而實現了自動引導車與料車的自動對接與脫離，而不需要手工操作。進一步地，料車包括車輪及料架，料架的下方設有用于自動引導車通過的空隙，料架的前端下部設有用于嵌入所述離合件的凹槽以形成連接的連接件。該連接件具體可為，例如縱向設置的板件或者橫桿。進一步地，料架的后端 下部設有壓塊，壓塊的寬度大于離合件上凹槽的寬度，以使自動離合裝置的離合件在經過該壓塊時被下壓，進而使離合件與后一料車的前端脫離或者避免離合件與后一料車的前端連接。進一步地,隔擋機構為由桿件圍成的框狀，其包括前桿、后桿、上桿，其中上桿與料車的料架樞接，前桿的底端設有輪子；后桿上設有可被后一料車推送的橫塊。與現有技術相比，本發明具備如下有益效果:本發明實現了自動引導車與料車的自動連接與脫離，使料車等待裝料及卸料，而自動引導車大部分時間處于行駛狀態，這樣可大大減少自動引導車等待裝料及卸料的時間，提高了自動引導車的使用率，進而減少了自動引導車的需求數量，降低了物流成本 ’另夕卜，通過設置自動引導車的固定停駛位置，以及使自動引導車重新啟動之前先推動料車行列前進一個車位，使若干輛料車形成的料車行列總是位于固定的位置，并避免自動引導車及料車發生碰撞，以保證若干輛料車的有序排隊。下面結合附圖對本發明作進一步的詳細說明。
圖1是實施例1的自動引導車的結構示意圖；圖2是圖1中自動離合裝置的部分結構示意圖，其顯示了離合件、導柱、復位機構；
圖3是圖1中自動離合裝置的部分結構示意圖，其在圖2的基礎上增加了導套和彈黃;圖4是圖1中自動離合裝置的部分結構示意圖，其在圖3的基礎上增加了外殼；圖5是實施例1的料車的結構示意圖；圖6是圖5中的隔擋機構的結構示意圖；圖7是實施例1的自動引導車與料車對接之后的結構示意圖；圖8是實施例1的長條平臺的結構示意圖。
具體實施例方式實施例1如圖1所示，本實施例提供了一種生產車間內自動轉運物料的系統，該生產車間內具有至少一個(例如兩個)料車等候區域，分別為上料區域和卸料區域，料車在上料區域內裝載物料，在卸料區域內卸載物料。本實施例的系統包括若干輛(例如5輛)自動引導車及其磁導航軌道、若干輛(例如10輛)料車、長條平臺。其中，如圖1所示，自動引導車I (AGV小車)具有用于與料車3自動對接與脫離的自動離合裝置2。如圖2-圖4所示，自動離合裝置2包括外殼21、導軌(導套2201)、滑塊(導柱2202)、離合件23、復位機構24。復位機構24包括立柱2401及彈簧2402。外殼21包括底板2101，該底板上設有立柱2401，彈簧2402套在該立柱2401上；導套2201、彈簧2402、立柱2401位于外殼21之內。其中導套2201縱向設置。離合件23包括向前下方傾斜的斜面2301以及凹槽2302，斜面2301為板狀斜面，其傾斜角度為13°，包括上端和下端，凹槽2302位于斜面2301的上端之后。導柱2202穿過導套2201并沿著導套2201上下運動，其位于離合件23之下且與離合件23固定連接。導柱2202的下端設有一盲孔,彈簧2402的頂端位于該盲孔內。立柱2401的頂端稍高于導柱2202的底端，立柱2401的頂端也位于該盲孔內，但是距離盲孔的頂端還有一定距離。如圖5所示，料車3包括車輪、料架、壓塊301、導引件303、隔擋機構304。隔擋機構為一個，設置于料車車尾的右側(料車前進方向的右側)。料架為桿件構成，其下方設有用于自動引導車I通過的空隙，料架的前端下部設有用于嵌入離合件23的凹槽2302以形成連接的連接件(橫桿302)。自動引導車I與料車3對接之后如圖7所示。壓塊301設于料架的后端下部，壓塊301的寬度大于離合件23上凹槽2302的寬度，以使自動離合裝置2的離合件23在經過該壓塊301時被下壓，進而使離合件23與后一料車的前端脫離或者避免離合件23與后一料車的前端連接。導引件303固定設于橫桿302的下側中央，其形成前窄后寬的喇叭口狀，用于導引自動離合裝置2與橫桿302順利對接，并在自動離合裝置2與橫桿302順利對接之后防止自動離合裝置2左右偏移，進而防止自動引導車I相對于料車3左右偏移。如圖6所示，隔擋機構304為由桿件圍成的框狀，其包括前桿3041、后桿3042、上桿3043，其中上桿3043與料車3的料架樞接，前桿3041的底端設有輪子3044 ;后桿3042上設有可被后一料車推送的橫塊3045。當隔擋機構304自然下垂時，其與后一料車不接觸。對應于料車的隔擋機構，長條平臺4平行于其所鄰近的磁導航軌道，且位于料車前進方向的右側，其長度約為一個料車位，如圖8所示，其尾部為與地面相接的斜坡401。當某一料車經過該長條平臺時，其隔擋機構的輪子落在長條平臺上，進而使該隔擋機構旋轉一角度至超過該料車的車尾，使該隔擋機構的后部而非料車的車尾與后一料車接觸，從而避免拖動后一料車的自動引導車與后一料車脫離連接。在長條平臺的尾部之后，鄰近自動引導車的磁導航軌道設有停駛地標，自動引導車在掃描到停駛地標時自動停止。該位置為自動引導車的固定停駛位置。本實施例以及本發明中，以下的對應關系以及配合關系需要著重指出:1、自動引導車的自動離合裝置與料車后端的壓塊形成的脫離連接以及避免連接的關系;2、自動引導車的自動離合裝置與料車前端的連接件(橫桿302)形成的自動對接的關系;3、料車的隔擋機構與長條平臺之間的關系:料車的隔擋機構通常處于自然狀態即非隔擋狀態，當隔擋機構的底端落在長條平臺之上時，隔擋機構處于隔擋狀態；4、處于隔擋狀態的隔擋機構與壓塊之間的關系:某一料車(例如料車s)的隔擋機構處于隔擋狀態，則拖動其后一料車(例如料車u)的自動引導車(例如自動引導車Z)的自動離合裝置與料車s的壓塊被隔擋機構隔開，從而避免自動引導車Z與車u斷開連接；5、處于非隔擋狀態的隔擋機構與壓塊之間的關系:某一料車(例如料車s)的隔擋機構處于非隔擋狀態，則拖動其后一料車(例如料車u )的自動引導車(例如自動引導車Z )的自動離合裝置與料車s的壓塊接觸，從而自動引導車Z與車u斷開連接。將該生產車間內的10輛料車分別編號為a_j，將該生產車間內的5輛自動引導車分別編號為A-E，該系統的運行方法如下:A、在上料區域內，料車a、料車b、料車c三輛料車沿著自動引導車的導航軌道首尾相接排列成一料車行列等待上料及出發，其中料車a位于行列之首，料車c位于行列之尾。料車c位于長條平臺處，其隔擋機構的輪子落在長條平臺上。B、自動引導車A拖動料車d，到達位于料車行列尾部之后的固定停駛位置，自動引導車在掃描到停駛地標時自動停止行駛。C、工作人員將料車a裝滿工件(例如裝滿5個工件)之后，通過腳踏開關發出啟動信號，自動引導車A接收到啟動信號之后開始行駛，此時料車d的前端的縱柱與料車c的隔擋機構上的橫塊接觸，推動料車a、料車b、料車c組成的行列整體前進一個料車車位，直至料車c的隔擋機構從長條平臺落下。料車c的隔擋機構從長條平臺落下之后，料車d的前端與料車c后端接觸，自動引導車A的自動離合裝置被料車c后端的壓塊下壓，從而自動引導車A自動脫離與料車d的連接。D、自動引導車A在料車行列的底部穿行，穿過料車C、料車b，到達料車a的下方，并與料車a自動連接；在自動引導車A穿行的過程中，由于料車C、料車b首尾相接，雖然料車c的前端下部設有連接件(橫桿)，但是由于料車b的后端設有壓塊，因而自動引導車A不與料車c自動連接。同理，自動引導車A不與料車b自動連接。E、自動引導車A沿著磁導航軌道拖動料車a行駛。另外，例如，與此同時，在卸料區域內，料車1、料車j兩輛料車沿著自動引導車的導航軌道首尾相接排列成一料車行列等待卸料及出發。自動引導車B、C沿著磁導航軌道分別拖動料車e、f駛向卸料區域；自動引導車D、E沿著磁導航軌道分別拖動料車g、h駛向上料區域。實施例2本實施例與實施例1的不同之處在于:(I)料車的數目為20 ; (2)自動引導車的數目為11 ; (3)生產車間內的料車等候區域為4個。實施例3本實施例與實施例1的不同之處在于:(I)料車的左右兩側均設有隔擋機構；(2)長條平臺為兩條，彼此相向地設置于磁導航軌道的兩側。雖然本發明以較佳實施例揭露如上，但并非用以限定本發明實施的范圍。任何本領域的普通技術人員，在不脫離本發明的發明范圍內，當可作些許的改進，即凡是依照本發明所做的同等改進，應為本發明的范圍所涵蓋。
權利要求
1.一種生產車間內自動轉運物料的方法，所述生產車間內具有至少一個料車等候區域，料車在所述料車等候區域內裝載物料或者卸載物料；所述料車具有車輪，可由自動引導車沿著導航軌道推動或拖動行駛；在所述料車等候區域內，按照如下步驟運行: A、若干輛料車沿著自動引導車的導航軌道首尾相接排列成一料車行列； B、某一自動引導車拖動另一輛料車，到達位于所述料車行列尾部之后的固定停駛位置，然后停止行駛； C、所述自動引導車接收到啟動信號之后，推動所述料車行列前進一個料車車位，然后自動脫離與其所拖動料車之間的連接； D、所述自動引導車在所述料車行列的底部穿行，到達位于行列之首的料車，并與其自動連接； E、所述自動引導車拖動所述位于行列之首的料車行駛。
2.如權利要求1所述的方法，其中，在所述料車行列的尾部之后，鄰近所述自動引導車的導航軌道設有停駛地標，所述自動引導車在掃描到所述停駛地標時自動停止。
3.如權利要求2所述的方法，其中，所述步驟C中，所述啟動信號為操作人員通過腳踏開關發出。
4.如權利要求3所述的方法，其中，所述自動引導車具有自動離合裝置，所述自動引導車通過其自動離合裝置與所述料車進行自動連接與自動脫離；若某一料車的前方沒有與其首尾相接的另一料車，所述自動離合裝置可與該料車進行自動連接；在所述自動引導車拖動料車行駛的過程中，只要所述自動離合裝置接觸到前一料車的車尾，則其不發生自動連接或者與其所拖動的料車自動脫離。
5.如權利要求4所述的方法，其中，所述料車車尾的左側和/或右側設有可旋轉的隔擋機構，其通常自然下垂；相應地，在所述料車等候區域平行于導航軌道設置長條平臺，所述長條平臺的長度約為一個料車位，其尾部為與地面相接的斜坡；當某一料車經過該長條平臺時，其隔擋機構的底端落在所述長條平臺上，進而使該隔擋機構旋轉一角度至超過該料車的車尾，使該隔擋機構的后部而非料車的車尾與后一料車接觸，從而避免拖動后一料車的自動引導車與后一料車脫離連接。
6.一種生產車間內自動轉運物料的系統，所述生產車間內具有至少一個料車等候區域，料車在所述料車等候區域內裝載物料或者卸載物料；其中，所述系統包括: 自動引導車及其導航軌道，所述自動引導車具有用于與料車自動對接與脫離的自動離合裝置；鄰近導航軌道設有停駛地標，該停駛地標設置于長條平臺的尾部之后； 若干輛料車，所述料車具有車輪，可由自動引導車推動或拖動行駛；所述料車車尾的左側和/或右側設有隔擋機構，所述隔擋機構的上部可旋轉地連接于所述料車上；當所述隔擋機構自然下垂時，其與后一料車不接觸； 長條平臺，所述長條平臺平行于其所鄰近的導航軌道，且對應于所述料車的隔擋機構設置，其長度約為一個料車位，其尾部為與地面相接的斜坡；當某一料車經過該長條平臺時，其隔擋機構的底端落在所述長條平臺上，進而使該隔擋機構旋轉一角度至超過該料車的車尾，使該隔擋機構的后部而非料車的車尾與后一料車接觸，從而避免拖動后一料車的自動引導車與后一料車脫離連接。
7.如權利要求6所述的系統，其中，所述自動離合裝置包括:縱向設置的導軌、沿所述導軌上下運動的滑塊、與所述滑塊連接的離合件、用于使所述離合件自動復位的復位機構； 所述離合件包括向前下方傾斜的斜面以及凹槽，所述斜面包括上端和下端，所述凹槽位于所述斜面的上端之后；所述滑塊位于所述離合件之下且與所述離合件固定連接。
8.如權利要求6所述的系統，其中，所述料車包括車輪及料架，所述料架的下方設有用于所述自動引導車通過的空隙，所述料架的前端下部設有用于嵌入所述離合件的凹槽以形成連接的連接件。
9.如權利要求6所述的系統，其中，所述料架的后端下部設有壓塊，所述壓塊的寬度大于所述離合件上凹槽的寬度，以使自動離合裝置的離合件在經過該壓塊時被下壓。
10.如權利要求8所述的系統，其中，所述隔擋機構為由桿件圍成的框狀，其包括前桿、后桿、上桿，其中所述上桿與所述料車的料架樞接，所述前桿的底端設有輪子；所述后桿上設有可被后一 料車推送的橫塊。
全文摘要
本發明提供了一種生產車間內自動轉運物料的方法，生產車間內具有至少一個料車等候區域，料車在料車等候區域內裝載物料或者卸載物料；料車具有車輪，可由自動引導車沿著導航軌道推動或拖動行駛；在料車等候區域內，按照如下步驟運行A、若干輛料車沿著自動引導車的導航軌道首尾相接排列成一料車行列；B、某一自動引導車拖動另一輛料車，到達位于料車行列尾部之后的固定停駛位置，然后停止行駛；C、該自動引導車接收到啟動信號之后，推動料車行列前進一個料車車位，然后自動脫離與其所拖動料車之間的連接；D、該自動引導車在料車行列的底部穿行，到達位于行列之首的料車，并與其自動連接；E、該自動引導車拖動位于行列之首的料車行駛。本發明同時提供了實現該方法的系統。
文檔編號B65G43/10GK103193075SQ20131011962
公開日2013年7月10日 申請日期2013年4月8日 優先權日2013年4月8日
發明者黃文斌, 楊峰松, 庹鵬剛 申請人:廣州風神汽車有限公司