自動化立體倉庫及其貨物存取方法

自動化立體倉庫及其貨物存取方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種自動化立體倉庫及其貨物存取方法。自動化立體倉庫包括有：出入口輸送機(jī)，對應(yīng)于倉庫出入口設(shè)置；交接貨運(yùn)輸機(jī)，與所述出入口輸送機(jī)對應(yīng)設(shè)置，且所述交接貨運(yùn)輸機(jī)上設(shè)置有第一軌道；堆垛機(jī)，其上設(shè)置有具有升降和行走功能的搬運(yùn)器；以及立體貨架，設(shè)置于一巷道的至少一側(cè)，所述立體貨架具有多個貨位，且每一所述貨位內(nèi)設(shè)置有貫穿所述貨位的第二軌道；其中，所述堆垛機(jī)沿所述巷道行走，且所述搬運(yùn)器沿所述第一軌道行走以進(jìn)行貨物的交接，所述搬運(yùn)器沿所述第二軌道行走以進(jìn)行貨物的存取。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)大重型貨物、多樣化尺寸貨物的自動化存取，且使用效率高。
【專利說明】自動化立體倉庫及其貨物存取方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種立體倉庫，尤其涉及一種自動化立體倉庫。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著物流行業(yè)的蓬勃發(fā)展，對立體倉庫也提出了更高的要求，節(jié)約成本和提高利用率成了主流趨勢。而隨著對貨物管理越來越高的要求，立體倉庫的自動化管理與控制也受到了市場的肯定。
[0003]自動化立體倉庫(AutomatedStorage&Retrieval System,簡稱 AS/RS)是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)，一般包括有多層貨架、堆垛機(jī)、交接貨運(yùn)輸機(jī)、出入口輸送機(jī)及自動化管理控制系統(tǒng)，自動化立體倉庫能按指令自動完成貨物的存取。
[0004]隨著自動化立體倉庫在倉儲物流中的應(yīng)用越來越廣泛，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格托盤貨物的自動倉儲技術(shù)已經(jīng)非常成熟。但大重量(重量超過3.5噸以上)或大尺寸(長寬尺寸超過3米以上)等重載貨物或大型物料的自動化倉儲技術(shù)還沒有非常成熟的解決技術(shù)。而作為自動化立體倉庫核心設(shè)備的堆垛機(jī)，其搬運(yùn)技術(shù)是問題的核心，解決重載貨物或大型物料的搬運(yùn)技術(shù)的同時必須兼顧庫容率、搬運(yùn)效率、成本投入等指標(biāo)，這樣才能獲得優(yōu)越的市場競爭力。
[0005]并且，隨著重載貨物或大型物料的自動化倉庫的市場需求越來越強(qiáng)烈，特別是特種鋼鐵企業(yè)都在尋找能用較低成本、較高的庫容率來解決中厚度大尺寸板材的自動化倉儲。但是，這種中厚度大尺寸板材的板幅尺寸范圍較大(例如厚度可在12?120mm之間，長度范圍可在4500mm?7500mm之間，寬度范圍可在1500mm?2000mm之間，但并不以此為限)，且單張板材的重量非常大，一塊板材的重量甚至就能達(dá)到6?8噸。
[0006]現(xiàn)有的自動化立體倉庫大多是采用堆垛機(jī)進(jìn)行貨物的搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)貨物的存取，堆垛機(jī)在其軌道上運(yùn)用貨叉或托盤實(shí)現(xiàn)巷道內(nèi)的水平、上下的貨物搬運(yùn)，這就要求貨架的尺寸能滿足搬運(yùn)的要求，但這也導(dǎo)致立體倉庫的空間利用率低，存取的貨物尺寸受到了限制。現(xiàn)有的自動化立體倉庫所存取的貨物尺寸一般在長(3米)X寬(2米)范圍內(nèi)，單元貨位載重量在3.5噸以下。
[0007]另外，現(xiàn)有的堆垛機(jī)的貨物提取方式主要有以下幾種:
[0008]1、貨叉
[0009]其提取貨物工況下是呈懸臂結(jié)構(gòu)，因此，貨叉適合應(yīng)用于3.5噸以下載荷，并且進(jìn)深不大于2.5米的貨物提取，貨載太大或進(jìn)深過大都會要求貨叉有非常厚重的斷面，外力口貨叉提取貨物時的升降行程，將浪費(fèi)大量的高度空間，大大降低了庫容量。因此，利用現(xiàn)有貨叉解決大于3.5噸的負(fù)載、進(jìn)深大于2.5米的貨物的提取是非常困難的。
[0010]2、采用輥道式貨架，利用摩擦提取原理
[0011]輥道式貨架的缺點(diǎn):每個貨位采用摩擦驅(qū)動的輥道臺，輥道臺必須具有足夠的剛度才能保證重載貨物的存儲，而輥道臺結(jié)構(gòu)的加重會導(dǎo)致貨架的承重結(jié)構(gòu)負(fù)荷加重，因此，這種結(jié)構(gòu)貨架的造價較高，導(dǎo)致客戶的一次性投入較大，另外，輥道式貨架上增加了傳動元件，比較普通鋼結(jié)構(gòu)貨架會增加使用過程中的維護(hù)成本。
[0012]3、鉤取方式
[0013]這種方式需要設(shè)置特殊結(jié)構(gòu)的托盤，并且需要解決托盤與貨架之間的摩擦。該方式導(dǎo)致空間利用率低，總造價增加，經(jīng)濟(jì)性差。
[0014]由此可見，現(xiàn)有的自動化立體倉庫存在無法實(shí)現(xiàn)重載貨物、多樣化尺寸貨物的自動化存取，且存在使用效率低、成本較高的缺陷，無法有效解決上述中厚度大尺寸板材等重載貨物或大型物料的倉儲問題，需要研制一個全新的系統(tǒng)來解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0015]本發(fā)明的目的在于提供一種自動化立體倉庫及其貨物存取方法，通過搬運(yùn)器實(shí)現(xiàn)重載貨物或大型物料的搬運(yùn)和存取，使用效率高且節(jié)約成本。
[0016]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動化立體倉庫，其特點(diǎn)在于，包括有:出入口輸送機(jī)，對應(yīng)于倉庫出入口設(shè)置；交接貨運(yùn)輸機(jī)，與所述出入口輸送機(jī)對應(yīng)設(shè)置，且所述交接貨運(yùn)輸機(jī)上設(shè)置有第一軌道；堆垛機(jī)，其上設(shè)置有具有升降和行走功能的搬運(yùn)器；以及立體貨架，設(shè)置于一巷道的至少一側(cè)，所述立體貨架具有多個貨位，且每一所述貨位內(nèi)設(shè)置有貫穿所述貨位的第二軌道；其中，所述堆垛機(jī)沿所述巷道行走，且所述搬運(yùn)器沿所述第一軌道行走以進(jìn)行貨物的交接，所述搬運(yùn)器沿所述第二軌道行走以進(jìn)行貨物的存取。
[0017]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述搬運(yùn)器包括:主體框架；升降機(jī)構(gòu)，安裝在所述主體框架上，所述升降機(jī)構(gòu)在一上升位置和一下降位置之間升降；以及行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)，安裝在所述主體框架上，并驅(qū)動所述搬運(yùn)器行走。
[0018]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述搬運(yùn)器由結(jié)構(gòu)相同的兩個搬運(yùn)裝置組成，且所述兩個搬運(yùn)裝置之間鉸接或可伸縮地連接，每個所述搬運(yùn)裝置均包括有所述主體框架、所述升降機(jī)構(gòu)以及所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0019]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述搬運(yùn)器的所述升降機(jī)構(gòu)包括:升降驅(qū)動裝置，安裝在所述主體框架上；螺旋升降裝置，與所述升降驅(qū)動裝置傳動連接；升降叉架，所述升降叉架的下部的一端與所述螺旋升降裝置傳動連接，所述升降叉架的下部的另一端與所述主體框架連接；以及升降框架，與所述升降叉架的上部連接，且所述升降框架具有一升降臺面。
[0020]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述螺旋升降裝置包括:轉(zhuǎn)動軸，其一端與所述升降驅(qū)動裝置驅(qū)動連接；萬向聯(lián)軸器，連接于所述轉(zhuǎn)動軸的另一端；換向器，與所述萬向聯(lián)軸器連接；傳動軸，與所述換向器傳動安裝；螺旋升降機(jī)，傳動安裝于所述傳動軸的兩端，所述螺旋升降機(jī)的彈性件與所述升降叉架的下部的一端傳動連接；以及聯(lián)軸器，安裝于所述傳動軸上，并位于所述換向器與所述螺旋升降機(jī)之間。
[0021]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述搬運(yùn)器的所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括:行走驅(qū)動裝置，安裝于所述主體框架上；以及動力行走輪組，通過行走輪軸轉(zhuǎn)動安裝于所述主體框架上并與所述行走驅(qū)動裝置驅(qū)動連接。
[0022]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述搬運(yùn)器的所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括:無動力行走輪組，通過行走輪軸轉(zhuǎn)動安裝于所述主體框架上。
[0023]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述巷道內(nèi)設(shè)置有供所述堆垛機(jī)行走的行走軌道，所述堆垛機(jī)具有一能夠上下移動的載貨臺，所述載貨臺上具有支承軌道，所述搬運(yùn)器由所述支承軌道支承并沿所述支承軌道移動；所述搬運(yùn)器還包括電纜拖鏈和托盤，所述電纜拖鏈的一端連接于所述堆垛機(jī)的所述載貨臺，另一端則連接于所述搬運(yùn)器，所述托盤對應(yīng)設(shè)置于所述電纜拖鏈下方并連接至所述搬運(yùn)器的所述主體框架上。
[0024]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述出入口輸送機(jī)包括:輸送框架，其頂部具有沿所述輸送框架的橫向方向布置的輥筒組件；以及頂升對中單元。頂升對中單元包括:頂升框架，與所述輸送框架活動安裝；至少一頂升對中機(jī)構(gòu)，安裝于所述頂升框架上，每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)包括至少一組頂升對中組件，每組所述頂升對中組件由相對設(shè)置并能夠沿所述頂升框架的橫向方向滑動的兩個頂升對中裝置組成；頂升滾輪，設(shè)置于所述頂升對中組件的其中一組或多組頂升對中組件中的兩個頂升對中裝置上；凸塊，對應(yīng)于所述頂升滾輪設(shè)置并固定在所述輸送框架上，每一所述凸塊具有一傾斜上升表面和一水平表面，且所述傾斜上升表面與所述水平表面沿所述頂升框架的橫向方向自外而內(nèi)設(shè)置；至少一組連桿組件，連接至每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)上，每組所述連桿組件由兩個連桿組成，所述兩個連桿的一端連接至每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)中一組所述頂升對中組件的兩個頂升對中裝置上；拉桿，每組所述連桿組件的所述兩個連桿的另一端連接至所述拉桿上；拉桿驅(qū)動裝置，與所述拉桿驅(qū)動連接；其中，所述拉桿在所述拉桿驅(qū)動裝置的驅(qū)動下拉動所述連桿組件，所述連桿組件帶動所述頂升對中機(jī)構(gòu)中的所述頂升對中裝置沿所述凸塊的所述傾斜上升表面和所述水平表面移動而實(shí)現(xiàn)頂升和對中。
[0025]在本發(fā)明一實(shí)施例中，每一所述頂升對中裝置包括對中塊、導(dǎo)向座、支架、滑柱以及滑塊；其中，所述對中塊安裝在所述導(dǎo)向座的頂部；所述導(dǎo)向座通過其上的條形槽孔與所述支架的頂部滑動安裝；所述支架的底部與所述滑塊安裝，并與所述連桿組件的所述連桿的一端軸接；所述滑柱橫向安裝在所述頂升框架上；所述滑塊滑動套裝于所述滑柱上。
[0026]在本發(fā)明一實(shí)施例中，每一所述頂升對中裝置還包括:導(dǎo)向滾輪，安裝于所述導(dǎo)向座上；以及導(dǎo)向槽，對應(yīng)于所述導(dǎo)向滾輪安裝在所述頂升框架上，所述導(dǎo)向滾輪沿所述導(dǎo)向槽橫向移動。
[0027]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述頂升對中單元包括兩個所述頂升對中機(jī)構(gòu)，每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)包括三組頂升對中組件,所述三組頂升對中組件中位于同一側(cè)的頂升對中裝置通過連接桿連接在一起且同步橫向移動；每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)上連接有兩組所述連桿組件，該兩組連桿組件分別連接于所述三組頂升對中組件的最外側(cè)兩組上。
[0028]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述頂升對中單元還包括:多個頂輪組件，間隔固定安裝在所述頂升框架上，每一所述頂輪組件由多個頂輪安裝在兩個安裝板之間構(gòu)成。
[0029]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述多個頂輪組件包括第一頂輪組件和第二頂輪組件，且所述第一頂輪組件的長度大于所述第二頂輪組件的長度，所述第一頂輪組件與所述第二頂輪組件交錯分布于所述輥筒組件之間。
[0030]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述立體貨架包括:多個立柱，所述多個立柱成列布置，且相鄰兩列立柱沿立柱高度方向間隔設(shè)置有多個向內(nèi)延伸的支撐柱，相鄰兩列立柱上位于同一高度的多個支撐柱呈兩列排布，該兩列支撐柱彼此相對并構(gòu)成了一個所述貨位，所述第二軌道由連接至該兩列支撐柱上且彼此相對的兩個角鋼組成。
[0031]在本發(fā)明一實(shí)施例中，每一所述貨位內(nèi)每列支撐柱的各支撐柱之間還設(shè)置有支撐桿。[0032]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在每一所述第二軌道的兩個角鋼的遠(yuǎn)離所述巷道的末端上設(shè)置有軌道擋板。
[0033]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在每一所述第二軌道的兩個角鋼其中之一的遠(yuǎn)離所述巷道的末端上設(shè)置有光電擋板。
[0034]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述立體貨架包括分別位于所述巷道兩側(cè)的第一貨架和第二貨架，且第一貨架的寬度大于所述第二貨架的寬度。
[0035]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種自動化立體倉庫的貨物存取方法，其特點(diǎn)在于，包括:
[0036]步驟a，設(shè)置如權(quán)利要求1?19任一權(quán)利要求所述的自動化立體倉庫；
[0037]步驟b，出入口輸送機(jī)將貨物輸送至交接貨運(yùn)輸機(jī)上；
[0038]步驟C，堆垛機(jī)上處于下降狀態(tài)的搬運(yùn)器沿所述交接貨運(yùn)輸機(jī)上的第一軌道行走至所述交接貨運(yùn)輸機(jī)的一交接貨位置上，所述搬運(yùn)器被驅(qū)動至處于頂升狀態(tài)并頂起所述貨物，處于頂升狀態(tài)的所述搬運(yùn)器載著所述貨物沿所述第一軌道行走回到所述堆垛機(jī)的載貨臺上；
[0039]步驟d，所述堆垛機(jī)沿巷道行走至與欲存貨貨位對應(yīng)的位置，并移動所述載貨臺至所述欲存貨貨位，驅(qū)動所述搬運(yùn)器載著所述貨物沿所述欲存貨貨位內(nèi)的第二軌道行走至一存取貨位置，所述搬運(yùn)器被驅(qū)動至處于下降狀態(tài)且所述貨物被存入所述欲存貨貨位內(nèi)，處于下降狀態(tài)的搬運(yùn)器沿所述第二軌道行走并退回至所述堆垛機(jī)的載物臺上，從而實(shí)現(xiàn)貨物的存入；
[0040]步驟e，貨物的取出方法與步驟b至步驟d的貨物的存入方法相反。
[0041]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在步驟b之前還包括:步驟bl，通過出入口輸送機(jī)上的頂升對中單元對貨物進(jìn)行對中。
[0042]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0043](I)本發(fā)明所提供的自動化立體車庫的容積率得到了有效提高，且占用空間少，特別適用于多尺寸貨物的存儲，且使用效率高、節(jié)約成本。
[0044](2)大噸位中厚度鋼板等重載貨物或大型物料在無托盤的情況下可實(shí)現(xiàn)高密度自動倉儲。
[0045](3)可實(shí)現(xiàn)大重型貨物、多樣化尺寸貨物的自動化搬運(yùn)和存取。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0046]圖1A為本發(fā)明的自動化立體倉庫的俯視圖；
[0047]圖1B為本發(fā)明的自動化立體倉庫的主視圖；
[0048]圖1C為沿圖1A中J-J方向的剖視圖；
[0049]圖1D為圖1A中A部分結(jié)構(gòu)的放大示意圖；
[0050]圖1E為圖1B中B部分結(jié)構(gòu)的放大示意圖；
[0051]圖2A?圖2C分別為本發(fā)明的自動化立體倉庫中的出入口輸送機(jī)的主視圖、俯視圖以及側(cè)視圖，且圖2A?2C示出了所述出入口輸送機(jī)的對中狀態(tài)；
[0052]圖3A?圖3C分別為所述出入口輸送機(jī)的輸送框架的主視圖、俯視圖以及側(cè)視圖；[0053]圖4A?圖4C分別為所述出入口輸送機(jī)的頂升對中單元的主視圖、俯視圖以及側(cè)視圖；
[0054]圖4D為圖4C中N部分結(jié)構(gòu)的放大示意圖；
[0055]圖4E為沿圖4D中F方向看的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖5A?5C示出了所述出入口輸送機(jī)的初始狀態(tài)；
[0057]圖為圖5C中Pl部分結(jié)構(gòu)的放大示意圖；
[0058]圖6A?6C示出了所述出入口輸送機(jī)的頂升狀態(tài)；
[0059]圖6D為圖2C和圖6C中P2和P3部分結(jié)構(gòu)的放大示意圖；
[0060]圖7A?圖7C分別為本發(fā)明的自動化立體倉庫中的交接貨運(yùn)輸機(jī)的主視圖、俯視圖以及沿圖7A中E-E方向的剖視圖；
[0061]圖8A和圖8B分別為本發(fā)明的自動化立體倉庫中的堆垛機(jī)的主視圖和俯視圖；
[0062]圖8C示出了圖8A中堆垛機(jī)的提升機(jī)構(gòu)的工作原理示意圖；
[0063]圖8D為圖8B中本發(fā)明的搬運(yùn)器的放大示意圖；
[0064]圖9A和圖9B分別為本發(fā)明的搬運(yùn)器的主視圖和側(cè)視圖；以及
[0065]圖1OA和圖1OB分別為本發(fā)明的搬運(yùn)器的升降機(jī)構(gòu)的主視圖和俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0066]為了進(jìn)一步說明本發(fā)明的原理和結(jié)構(gòu)，現(xiàn)結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0067]如圖1A?IC所示，本發(fā)明的自動化立體倉庫100主要包括出入口輸送機(jī)10、交接貨運(yùn)輸機(jī)20、堆垛機(jī)30、立體式貨架40。其中，所述出入口輸送機(jī)10是對應(yīng)于倉庫出入口設(shè)置，用于將貨物輸送至所述交接貨運(yùn)輸機(jī)20上。所述交接貨運(yùn)輸機(jī)20與所述出入口輸送機(jī)10對應(yīng)設(shè)置，且所述交接貨運(yùn)輸機(jī)20上設(shè)置有第一軌道24 (如圖7B所示)。所述堆垛機(jī)30上設(shè)置有具有升降和行走功能的搬運(yùn)器60，用于搬運(yùn)貨物，特別是重載貨物或大型物料。所述立體貨架40是設(shè)置于一巷道103的至少一側(cè)，且所述立體貨架40具有多個貨位400，每一貨位400內(nèi)設(shè)置有貫穿所述貨位400的第二軌道43(如圖1D所示)。在本發(fā)明中，所述巷道103上設(shè)置有行走軌道301，所述堆垛機(jī)30可沿所述行走軌道301在所述巷道103內(nèi)行走，所述搬運(yùn)器60可通過沿所述第一軌道24行走以進(jìn)行貨物的交接，所述搬運(yùn)器60可通過沿所述第二軌道43行走以進(jìn)行貨物的存取。
[0068]結(jié)合參考圖1D、圖1E，在本發(fā)明中，所述立體貨架40主要包括多個立柱41，所述多個立柱41成列布置，且相鄰兩列立柱沿立柱高度方向間隔設(shè)置有多個向內(nèi)延伸的支撐柱42，相鄰兩列立柱上位于同一高度的多個支撐柱42呈兩列排布，該兩列支撐柱彼此相對并構(gòu)成了一個貨位400。如圖1E所示，位于同一高度的左右兩列支撐柱42構(gòu)成了一個貨位400，不同高度的支撐柱42構(gòu)成了不同層的貨位400。并且，第二軌道43可由連接至該兩列支撐柱42上且彼此相對的兩個角鋼組成，從而與所述支撐柱42構(gòu)成了牛腿式結(jié)構(gòu)。
[0069]在本發(fā)明中，對于中厚度鋼板這種貨物，由于其剛性較好，因此可以取消托盤。并且，通過采用牛腿式結(jié)構(gòu)的立體貨架的設(shè)計(jì)，可以利用左右牛腿式結(jié)構(gòu)之間的空間作為搬運(yùn)器60的運(yùn)行空間，從而達(dá)到提升空間利用率的效果。
[0070]在本發(fā)明中，所述立體貨架40可由金屬材料制成。并且，所述立體貨架40可為由所述立柱41與橫梁461、462搭建而成的框架結(jié)構(gòu)，并可進(jìn)一步設(shè)置有用于加強(qiáng)整個框架結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的斜撐401?406。在圖1A所示的一實(shí)施例中，所述立體貨架40可包括分別位于所述巷道103兩側(cè)的第一貨架40a和第二貨架40b，且第一貨架40a的寬度大于所述第二貨架40b的寬度，即第一貨架40a上的貨位的進(jìn)深大于所述第二貨架40b上的貨位的進(jìn)深，例如可以將第一貨架40a和第二貨架40b分別設(shè)計(jì)成7.5米和6米兩種進(jìn)深的貨位，這樣，7.5米貨位可以適應(yīng)“長4.5m?7.5m，寬1.5m?2m”尺寸板材的存儲，6米貨位可以適應(yīng)長度不大于6m的各種板幅板材的存儲。但是，可以理解的是，上述貨位進(jìn)深也可以設(shè)計(jì)成其它長度，且貨位的寬度也可以根據(jù)實(shí)際所要存儲的貨物進(jìn)行設(shè)計(jì)，并不局限于上述長度和寬度，所存儲的板材尺寸也并不局限于上述尺寸。
[0071]如圖1C所示，較長的第一貨架40a包括5行立柱41，且靠近巷道103的I行立柱41a高于其它4行立柱41a’，該行立柱41a和與之相鄰的I行立柱41a’之間設(shè)置有斜撐403，且第一貨架40a的端面上可設(shè)置有斜撐405 ;而較短的第二貨架40b也包括5行立柱41，且靠近巷道103的I行立柱41b高于其它4行立柱41b’，該行立柱41b和與之相鄰的I行立柱41b’之間設(shè)置有斜撐404，且第二貨架40b的端面上可設(shè)置有斜撐406。相鄰兩行立柱41之間連接有橫梁461，且較高的立柱41a和41b之間連接有連接梁，從而可以增強(qiáng)立體貨架40的整體強(qiáng)度，使立體貨架40更佳穩(wěn)固，并可使得單元貨位的載重能力得到有效提聞。
[0072]繼續(xù)參考圖1D和圖1E，優(yōu)選地，所述立柱41可為H型鋼，相鄰兩個貨位400內(nèi)的支撐柱42、42’是連接在該H型鋼的兩個相對側(cè)面上。并且，在每一貨位400內(nèi)，位于左右的每列支撐柱的各支撐柱41之間還設(shè)置有支撐桿44，且所述支撐桿44鄰近于所述第二軌道43，從而可以為存儲于該貨位400上的貨物，例如大尺寸板材，提供額外支撐。優(yōu)選地，在每一第二軌道43的兩個角鋼的遠(yuǎn)離所述巷道103的末端上設(shè)置有軌道擋板431，用于所述搬運(yùn)器60沿所述第二軌道43向內(nèi)行走到位控制。更佳地，在每一第二軌道43的兩個角鋼其中之一的遠(yuǎn)離所述巷道103的末端上設(shè)置有光電擋板432，也可用于所述搬運(yùn)器60沿所述第二軌道43向內(nèi)的行走到位控制，且所述光電擋板432位于所述軌道擋板431的靠外一偵牝即較所述軌道擋板431更加遠(yuǎn)離所述巷道103。可以理解的是，所述軌道擋板431和所述光電擋板432可以只設(shè)置在所述第二軌道43的其中一個角鋼上，也可以設(shè)置在兩個角鋼上，且可以是通過所述軌道擋板431和所述光電擋板432 二者其中之一或者二者結(jié)合進(jìn)行搬運(yùn)器60的行走到位控制，這些并不作為對本發(fā)明的限制。
[0073]鑒于存儲的貨物的寬度是不定值，因此需要在出入庫設(shè)備上設(shè)置對中機(jī)構(gòu)，以貨物中線為定位基準(zhǔn)進(jìn)行存取或作業(yè)，從而保證貨物在自動化立體倉庫中轉(zhuǎn)運(yùn)時在寬度方向上的定位準(zhǔn)確性。
[0074]下面將結(jié)合圖2A?圖6D詳細(xì)描述本發(fā)明的出入口輸送機(jī)10的結(jié)構(gòu)。
[0075]如圖2A?圖2C所示，在本發(fā)明的一較佳實(shí)施例中，所述出入口輸送機(jī)10可包括輸送框架11和頂升對中單元12，用以解決貨物出入庫輸送過程中的頂升和對中問題。在所述出入口輸送機(jī)10的一端，還可設(shè)有門檢測裝置102，用于檢測所述倉庫的出入口。而在其它實(shí)施例中，對于無需對中的貨物，所述出入口輸送機(jī)10也可以與現(xiàn)有結(jié)構(gòu)相同，即不包括頂升對中單元12，僅具有輸送功能而不具有頂升對中功能。
[0076]結(jié)合參考圖3A?圖3C，在本實(shí)施例中，所述輸送框架11包括頂部框架部分111和底部框架部分112，所述頂部框架部分111位于所述底部框架部分112的頂部并由其支撐。所述頂部框架部分111可為由縱梁1111和橫梁1112構(gòu)成的矩形框架。并且，在所述輸送框架11的頂部還具有沿所述輸送框架11的橫向方向(圖3B中平行于橫梁1112的方向)布置的多個輥筒組件113，用于輸送出入庫貨物。其中，所述輥筒組件113可由輥筒1131和安裝滾輪1132組成，所述輥筒1131通過所述安裝滾輪1132可滾動地安裝在輸送框架11的頂部，例如安裝在所述頂部框架部分111上。而通過所述輥筒1131的滾動，出入庫貨物可以沿輸送框架11的縱向方向(圖3B中平行于縱梁1111的方向)移動。
[0077]結(jié)合參考圖4A?圖4C，在本發(fā)明中，所述頂升對中單元12包括頂升框架121、至少一頂升對中機(jī)構(gòu)122、頂升滾輪123、凸塊124、至少一組連桿組件125、拉桿126以及拉桿驅(qū)動裝置127。
[0078]其中，所述頂升框架121與所述輸送框架11活動安裝，例如可通過限位輪1211活動安裝在所述輸送框架11的頂部框架部分111上，這樣頂升對中單元12升起的高度可受到限位輪1211的限制。并且，所述頂升框架121例如可為由縱梁1212和橫梁1213構(gòu)成的矩形框架，該矩形框架上還可連接有兩個中間縱梁1214。
[0079]所述頂升對中機(jī)構(gòu)122安裝于所述頂升框架121上，每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)122包括至少一組頂升對中組件122a?122f，且每組所述頂升對中組件122a?122f由相對設(shè)置并能夠沿所述頂升框架121的橫向方向滑動的兩個頂升對中裝置1220組成。
[0080]所述頂升滾輪123是設(shè)置于所述頂升對中組件122a?122f的其中一組或多組頂升對中組件中的兩個頂升對中裝置1220上。
[0081]所述凸塊124是對應(yīng)于所述頂升滾輪123設(shè)置并固定在所述輸送框架11上，且每一所述凸塊124具有一傾斜上升表面1241和一水平表面1242 (參考圖4D)，且所述傾斜上升表面1241與所述水平表面1242沿所述頂升框架121的橫向方向(圖4B中平行于橫梁1213的方向)自外而內(nèi)設(shè)置。
[0082]所述至少一組連桿組件125是連接至每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)122上，每組所述連桿組件125由兩個連桿1251和1252組成，所述兩個連桿1251和1252的一端連接至每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)122中一組所述頂升對中組件的兩個頂升對中裝置1220上，且每組所述連桿組件125的所述兩個連桿1251和1252的另一端連接至所述拉桿126上，所述拉桿驅(qū)動裝置127與所述拉桿驅(qū)動連接。優(yōu)選地，所述拉桿驅(qū)動裝置127可為氣缸，也可以采用液壓缸和電機(jī)帶輪。
[0083]如圖4D、圖4E所示，在本發(fā)明中，每一所述頂升對中裝置1220包括對中塊1221、導(dǎo)向座1222、支架1223、滑柱1224以及滑塊1225。其中，所述對中塊1221安裝在所述導(dǎo)向座1222的頂部，優(yōu)選地，所述對中塊1221為斜面凸?fàn)?，其斜?2211可增大與貨物的接觸面積，以更可靠地進(jìn)行貨物對中。所述導(dǎo)向座1222通過其上的條形槽孔12221與所述支架1223的頂部滑動安裝，所述條形槽孔12221為橫向布置，并優(yōu)選的為橢圓形槽孔。所述支架1223的底部與所述滑塊1224安裝，并與所述連桿組件125的連桿1251和1252的一端軸接。優(yōu)選地，所述支架1223為L型，其頂部與所述條形槽孔12221銷接，所述連桿組件125的兩個連桿1251和1252的一端是與所述支架1223軸接。所述滑柱1225橫向安裝在所述頂升框架121上。所述滑塊1224滑動套裝于所述滑柱1225上。
[0084]優(yōu)選地，每一所述頂升對中裝置1220還可進(jìn)一步包括:導(dǎo)向滾輪1226以及導(dǎo)向槽1227。其中，導(dǎo)向滾輪1226安裝于所述導(dǎo)向座1222上，導(dǎo)向槽1227對應(yīng)于所述導(dǎo)向滾輪1226安裝在所述頂升框架121上，且導(dǎo)向滾輪1226可沿所述導(dǎo)向槽1227橫向移動。優(yōu)選地，所述導(dǎo)向滾輪1226為錯開布置，可使得導(dǎo)向座1222在導(dǎo)輪槽1227上進(jìn)行水平移動。
[0085]具體地，在本發(fā)明一較佳實(shí)施例中，如圖4B所示，所述頂升對中單元12是包括兩個所述頂升對中機(jī)構(gòu)122-1、122-2，其中頂升對中機(jī)構(gòu)122-1由三組頂升對中組件122a?122c組成，頂升對中機(jī)構(gòu)122-2是由另外三組頂升對中組件122d?122f組成。并且，所述三組頂升對中組件122a?122c和另外三組頂升對中組件122d?122f中位于同一側(cè)的頂升對中裝置1220是通過連接桿1228連接在一起且可同步橫向移動，即沿著圖4B中平行于橫梁1213的方向移動。在其它實(shí)施例中，也可以僅設(shè)置一個頂升對中機(jī)構(gòu)122，或者設(shè)置多個頂升對中機(jī)構(gòu)122，并且，也可以由一組或多組頂升對中組件共同構(gòu)成一個所述頂升對中機(jī)構(gòu)122，這些并不作為對本發(fā)明的限制。
[0086]如圖4A所示，在本較佳實(shí)施例中，所述頂升滾輪123是僅設(shè)置在頂升對中機(jī)構(gòu)122-2中的頂升對中組件122f的兩個頂升對中裝置1220上。而如圖2C和圖4A、圖4C所示，兩個凸塊124a和124b是對應(yīng)于所述頂升對中組件122f的兩個頂升對中裝置1220上的兩組頂升滾輪123設(shè)置，并固定在輸送框架11的底部框架部分112的一個橫梁上。另外，如圖4A所示，在本較佳實(shí)施例中，頂升對中組件122a、122c、122d、122f中的頂升對中裝置1220 是分別通過滑塊 1224a、1224c、1224d、1224f 沿滑柱 1225a、1225c、1225d、1225f 滑動，而頂升對中組件122b、122e中的頂升對中裝置1220則可省略各自的滑塊和滑柱，通過連接桿1228來實(shí)現(xiàn)同步橫向移動。當(dāng)然，在其它實(shí)施例中，所述頂升對中組件122b、122e中的頂升對中裝置1220也可具有滑塊和滑柱；或者，也可以僅在構(gòu)成所述頂升對中機(jī)構(gòu)122的多組頂升對中組件中的一組頂升對中組件的兩個頂升對中裝置1220上設(shè)置所述滑塊和滑柱，而其他組頂升對中組件中的頂升對中裝置通過所述連接桿1228的連接來實(shí)現(xiàn)同步橫向移動，這些并不作為對本發(fā)明的限制。
[0087]如圖4B所示，在本較佳實(shí)施例中，是在頂升對中機(jī)構(gòu)122-1以及122_2的外側(cè)兩組頂升對中組件122a與122c以及122d與122f上分別連接一組連桿組件125，且每組連桿組件125的兩個連桿1251和1252的一端是對應(yīng)連接至頂升對中組件122a與122c以及122d與122f中的各頂升對中裝置1220上，而另一端則連接至所述拉桿126上，這種布置方式可以為連桿組件提供足夠的拉動空間，避免相鄰兩組連桿組件125在拉動時發(fā)生干涉。而在其它實(shí)施例中，也可以是在每一組頂升對中組件上都設(shè)置一組連桿組件125，這同樣不作為對本發(fā)明的限制。
[0088]如圖4C所示，所述拉桿126在所述拉桿驅(qū)動裝置127的驅(qū)動下可拉動所述連桿組件125，而所述連桿組件125可帶動所述頂升對中機(jī)構(gòu)122中的所述頂升對中裝置1220沿所述凸塊124的傾斜上升表面1241和水平表面1242移動，從而實(shí)現(xiàn)了頂升對中單元12的頂升和對中。
[0089]繼續(xù)參考圖4A?圖4B，在本發(fā)明中，所述頂升對中單元12還可包括多個頂輪組件128，這些頂輪組件128是間隔固定安裝在所述頂升框架121上，且每一所述頂輪組件128可由多個頂輪1282安裝在兩個安裝板1281之間構(gòu)成。
[0090]在本發(fā)明一較佳實(shí)施例中，所述多個頂輪組件128可包括第一頂輪組件128a和第二頂輪組件128b，且所述第一頂輪組件128a的長度大于所述第二頂輪組件128b的長度，且所述第一頂輪組件128a與所述第二頂輪組件128b是交錯分布于所述輥筒組件113之間。優(yōu)選地，所述頂輪1282為橫向滾動，即沿圖4B中平行于橫梁1213的方向滾動。通過所述多個頂輪組件128可以實(shí)現(xiàn)頂起貨物并擺正貨物的輸送方向，使貨物的重量可均勻分布在頂輪1282與輥筒1131上，所述多個輥筒組件113與頂輪組件128可形成貨物出入庫輸送平面。
[0091]如圖5A?圖5C所示，示出了本發(fā)明的出入口輸送機(jī)10的初始狀態(tài)。在初始狀態(tài)下，所述拉桿126未被所述拉桿驅(qū)動裝置127驅(qū)動，所述連桿組件125在未被拉動狀態(tài)下成“一”字型。并且，此時頂升框架121是處于未升起狀態(tài)，所述頂升滾輪123位于所述凸塊124的傾斜上升表面1241的靠外一側(cè)，所述支架1223的頂部位于所述條形槽孔12221的靠外一端，且所述頂升對中組件的兩個相對的頂升對中裝置的對中塊之間的距離為LI，并靠近于外側(cè)。而且，如圖所示，所述頂輪組件128的頂輪1282的頂面低于所述輥筒組件113的輥筒1131的頂面11310—高度Hl (即頂升滾輪1282處于下位位置)，此時貨物是由所述輥筒組件113的輥筒1131所支承。
[0092]如圖6A?圖6C所不,不出了本發(fā)明的出入口輸送機(jī)10的頂升狀態(tài)。當(dāng)所述拉桿126被所述拉桿驅(qū)動裝置127驅(qū)動而拉動所述連桿組件125，所述連桿組件125的兩個連桿1251和1252在拉動狀態(tài)下被拉成“V”字型。此時，隨著所述連桿組件125被拉動，所述頂升對中裝置1220被拉動向拉桿垂直方向運(yùn)動，即L型支架1223被所述連桿1251和1252拉著向內(nèi)移動，滑塊1225帶動頂升滾輪123沿著滑柱1224向內(nèi)移動，且所述頂升滾輪123沿所述凸塊124的傾斜上升表面1241由下位向上位爬升。與此同時，所述支架1223的頂部由所述條形槽孔12221的靠外一端向內(nèi)移動，從而帶動所述頂升框架121升起。當(dāng)頂升滾輪123從凸塊124的下位移至上位(即爬完所述傾斜上升表面1241，到達(dá)水平表面1242上)時，L型支架1223的頂部也由條形槽孔的靠外一端移動至靠內(nèi)一端，此時完成了頂升對中單元的頂升過程。此時所述頂升對中組件的兩個相對的頂升對中裝置的對中塊之間的距離為L2，且L1=L2。而且，如圖6D所示，此時所述頂輪組件128的頂輪1282的頂面高于所述輥筒組件113的輥筒1131的頂面11310 —高度H2 (即頂升滾輪1282處于上位位置)，此時貨物是由所述頂升框架121上的頂輪組件128所支承。
[0093]如圖2A?圖2C所示，示出了本發(fā)明的出入口輸送機(jī)10的對中狀態(tài)。在拉桿126的繼續(xù)拉動下，連桿1251和1252拉動L型支架1223帶動導(dǎo)向座1222向內(nèi)移動，即對中塊1221向內(nèi)移動，同時頂升滾輪123也由上位的外側(cè)移動至內(nèi)側(cè)(即沿水平表面1242移動)，從而完成了頂升對中單元12的對中過程。此時所述頂升對中組件的兩個相對的頂升對中裝置的對中塊之間的距離為L3，其中L3小于L1、L2，且頂升滾輪1282始終處于上位位置。
[0094]反之，反向操作上述過程，即可將所述頂升對中單元12下降至初始位置。
[0095]下面將結(jié)合圖7A?圖7C詳細(xì)描述本發(fā)明的交接貨運(yùn)輸機(jī)20的結(jié)構(gòu)。
[0096]本發(fā)明的交接貨運(yùn)輸機(jī)20 —端與所述出入口輸送機(jī)10相接，另一端則臨近于巷道103設(shè)置，以與所述堆垛機(jī)30進(jìn)行貨物的交接。如圖7A?圖7C所示，本發(fā)明的交接貨運(yùn)輸機(jī)20與現(xiàn)有結(jié)構(gòu)類似，即也包括有框架21、具有傳動鏈221的傳動機(jī)構(gòu)22以及減震圈23，本發(fā)明特別的是，交接貨運(yùn)輸機(jī)20上還設(shè)有第一軌道24。其中，對中后的貨物由所述出入口輸送機(jī)10輸送至所述交接貨運(yùn)輸機(jī)20上，處于下降狀態(tài)的搬運(yùn)器60沿所述第一軌道24行走到位后，可被驅(qū)動至處于頂升狀態(tài)并頂起位于所述交接貨運(yùn)輸機(jī)20上的貨物，處于頂升狀態(tài)的搬運(yùn)器60載著所述貨物沿所述第一軌道24行走回到堆垛機(jī)30的載貨臺上，從而堆垛機(jī)30即可帶著所述貨物移動。
[0097]下面將結(jié)合圖8A?圖10B，詳細(xì)說明本發(fā)明的堆垛機(jī)30及其上的搬運(yùn)器60的結(jié)構(gòu)。
[0098]如圖8A?圖SB所示，本發(fā)明的堆垛機(jī)30與現(xiàn)有技術(shù)結(jié)構(gòu)類似，即包括底架31、龍門架32、爬梯總成33、提升機(jī)構(gòu)34、由所述提升機(jī)構(gòu)34驅(qū)動而可上下升降的載貨臺35等。本發(fā)明特別的是，所述堆垛機(jī)30上設(shè)置有具有升降和行走功能的搬運(yùn)器60，所述搬運(yùn)器60通過支承軌道351支承于所述載貨臺35上，并可沿所述支承軌道351行走。較佳地，所述搬運(yùn)器60的搬運(yùn)平面在所述搬運(yùn)器60處于下降狀態(tài)時是稍低于所述載貨臺35的載貨平面350，所述搬運(yùn)器60的搬運(yùn)平面在所述搬運(yùn)器60處于頂升狀態(tài)時是高于所述載貨臺35的載貨平面350或與之平齊。
[0099]如圖SB所示，優(yōu)選地，在所述堆垛機(jī)30的底架31的前后兩端還設(shè)置有地面端擋38，用于阻擋所述堆垛機(jī)30沿著所述行走軌道301行走至所述巷道103的前端或后端的盡頭位置。優(yōu)選地，所述堆垛機(jī)30上還設(shè)置有檢測系統(tǒng)38，用于檢測所述搬運(yùn)器60在所述支承軌道351上的行走到位。
[0100]如圖SC所示，示出了本發(fā)明的堆垛機(jī)30的提升機(jī)構(gòu)34的一實(shí)施例。所述提升機(jī)構(gòu)34包括卷筒341、繞繩342、定滑輪343、動滑輪344、平衡機(jī)構(gòu)345等。其中，卷筒341的卷軸340與一減速器的輸出軸連接，繞繩342的一端固定在所述卷筒341上，另一端則依次通過所述定滑輪343、所述動滑輪344后連接至所述平衡機(jī)構(gòu)345上，并且所述動滑輪344與所述載貨臺35連接。這樣，通過卷筒341的滾動，可以帶動所述載貨臺35垂直上升或下降，所述載貨臺35可在所述提升機(jī)構(gòu)34驅(qū)動下，在下位Dl和上位D2之間垂直升降，如圖8A所示。
[0101]如圖8D所示，在本發(fā)明中，所述搬運(yùn)器60主要包括主體框架61、升降機(jī)構(gòu)62以及行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)63。其中，所述升降機(jī)構(gòu)62是安裝在所述主體框架61上，并可在一上升位置和一下降位置之間，本發(fā)明的升降機(jī)構(gòu)62可以均勻的承重貨物，使得搬運(yùn)過程中升降更可靠。所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)63安裝在所述主體框架61上，并可驅(qū)動所述搬運(yùn)器60行走。
[0102]在本發(fā)明一較佳實(shí)施例中，所述搬運(yùn)器60可由結(jié)構(gòu)相同的兩個搬運(yùn)裝置60a和60b組成，所述兩個搬運(yùn)裝置60a和60b之間鉸接或可伸縮地連接形成兩段式結(jié)構(gòu)，其中，鉸接方式適用于長度范圍較小的情況，可伸縮地連接方式則適用于長度范圍變化更大的情況。每個搬運(yùn)裝置60a、60b均包括有所述主體框架61、所述升降機(jī)構(gòu)62以及所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)63。通過這種兩段式結(jié)構(gòu)，可以搬運(yùn)大重型貨物，使得重量可以均勻地分配在搬運(yùn)器上。
[0103]在本實(shí)施例中，所述搬運(yùn)器60的所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)63可包括行走驅(qū)動裝置631以及動力行走輪組632。所述行走驅(qū)動裝置631例如可為驅(qū)動電機(jī)，安裝于所述主體框架62上。所述動力行走輪組632通過行走輪軸轉(zhuǎn)動安裝于所述主體框架61上并與所述行走驅(qū)動裝置631驅(qū)動連接。更佳地，所述搬運(yùn)器60的所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)63還可包括:無動力行走輪組632，其可通過行走輪軸轉(zhuǎn)動安裝于所述主體框架61上。這些動力行走輪組631和無動力行走輪組632安裝在所述主體框架61上，可使各軌道(包括第一軌道24、第二軌道43、支承軌道351)在搬運(yùn)器60行走時處于均載狀態(tài)，這樣既可以選用較小規(guī)格的軌道，也可以使貨架的受力更加均衡。
[0104]結(jié)合參考圖9A、圖9B，在本發(fā)明中，所述搬運(yùn)器60還可包括電纜拖鏈64，所述電纜拖鏈64的一端連接于所述堆垛機(jī)30的載貨臺35，另一端則連接于所述搬運(yùn)器60。更佳地，所述搬運(yùn)器60還可包括托盤643，對應(yīng)設(shè)置于所述電纜拖鏈64下方并連接至所述搬運(yùn)器60的主體框架61上，用于在所述搬運(yùn)器60行走時托住所述電纜拖鏈64。
[0105]圖9A、圖9B中還示出了所述兩個搬運(yùn)裝置60a和60b之間的鉸接結(jié)構(gòu)，即將設(shè)置于搬運(yùn)裝置60a上的鉸接裝置69a和設(shè)置于搬運(yùn)裝置60b上的鉸接裝置69b鉸接。
[0106]結(jié)合參考圖1OA?圖10B，以其中一個搬運(yùn)裝置為例，詳細(xì)說明其升降機(jī)構(gòu)62的結(jié)構(gòu)。在本發(fā)明中，所述升降機(jī)構(gòu)62包括升降驅(qū)動裝置621、螺旋升降裝置622、升降叉架623以及升降框架624。其中，所述升降驅(qū)動裝置621例如可為一升降電機(jī)，其是安裝在所述主體框架61上，且其兩端分別傳動連接一所述螺旋升降裝置622。每一所述螺旋升降裝置上傳動連接有兩組所述升降叉架623，例如是將所述升降叉架623的下部的一端與所述螺旋升降裝置622傳動連接，并所述升降叉架623的下部的另一端與所述主體框架621連接。而所述升降框架624是與所述升降叉架623的上部連接，且所述升降框架624具有一升降臺面6241，所述升降臺面6241例如可為地板膠材料。貨物是由所述兩個搬運(yùn)裝置60a和60b上的升降框架624a和624b (如圖9A所示)的升降臺面共同承載。
[0107]如圖1OB所示，每一所述螺旋升降裝置622主要是由轉(zhuǎn)動軸6221、萬向聯(lián)軸器6222、換向器6223、傳動軸6224、螺旋升降機(jī)6225以及聯(lián)軸器6226組成。其中，所述轉(zhuǎn)動軸6221的一端與所述升降驅(qū)動裝置621驅(qū)動連接，另一端與所述萬向聯(lián)軸器6222連接。所述換向器6223與所述萬向聯(lián)軸器6222連接，并分布在所述傳動軸6224的中部。所述傳動軸6224是與所述換向器6223傳動安裝，而所述螺旋升降機(jī)6225是傳動安裝于所述傳動軸6224的兩端，且所述螺旋升降機(jī)6225的彈性件62251與所述升降叉架623的下部的一端傳動連接。所述聯(lián)軸器6226安裝于所述傳動軸6224上，并位于所述換向器6223與所述螺旋升降機(jī)6225之間，為所述傳動軸6224進(jìn)行緩沖和減振。
[0108]優(yōu)選地，如圖1OA所示，所述升降叉架623為“X”形叉架臂，并且，其中一個叉架臂6231的下部與所述螺旋升降機(jī)6225的彈性件62251連接，而另一個叉架臂6232的下部則與所述主體框架621連接，所述叉架臂6231和6232的上部均與所述升降框架624連接。這樣，通過升降驅(qū)動裝置621的驅(qū)動，可為螺旋升降機(jī)6225提供升降動力，使得螺旋升降機(jī)6225的彈性件62251進(jìn)行變形，當(dāng)彈性件62251變形時可推動所述升降叉架623的一端水平運(yùn)動，從而將水平推力轉(zhuǎn)化為垂直升降動力，使得升降臺面6241抬升，即可實(shí)現(xiàn)將貨物抬起，進(jìn)行貨物的搬運(yùn)。并且，在本實(shí)施例中，一套所述升降機(jī)構(gòu)62的四個螺旋升降機(jī)6225由一個升降電機(jī)驅(qū)動，保證了升降臺面6241的升降同步。
[0109]在本發(fā)明中，所述自動化立體倉庫100還可包括有自動化管理控制系統(tǒng)(圖中未示)，其可為PLC控制系統(tǒng)，用于驅(qū)動和控制自動化立體庫系統(tǒng)中的堆垛機(jī)、交接貨運(yùn)輸機(jī)、出入口輸送機(jī)的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)自動化存儲過程。由于自動化管理控制系統(tǒng)是現(xiàn)有技術(shù)，且本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)計(jì)，因此在此不再贅述。
[0110]本發(fā)明還提供一種自動化立體倉庫的貨物存取方法，其包括:
[0111]步驟a，設(shè)置如上所述的自動化立體倉庫。
[0112]步驟b，出入口輸送機(jī)10將貨物輸送至交接貨運(yùn)輸機(jī)20上。[0113]步驟c，堆垛機(jī)30上處于下降狀態(tài)的搬運(yùn)器60沿所述交接貨運(yùn)輸機(jī)20上的第一軌道24行走至所述交接貨運(yùn)輸機(jī)20的一交接貨位置上，所述搬運(yùn)器60被驅(qū)動至處于頂升狀態(tài)并頂起所述貨物，處于頂升狀態(tài)的所述搬運(yùn)器60載著所述貨物沿所述第一軌道24行走回到所述堆垛機(jī)30的載貨臺35上。
[0114]步驟d，所述堆垛機(jī)30沿巷道103行走至與一欲存貨貨位對應(yīng)的位置，并通過提升機(jī)構(gòu)34移動所述載貨臺35至所述欲存貨貨位，并驅(qū)動所述搬運(yùn)器60載著所述貨物沿所述欲存貨貨位內(nèi)的第二軌道43行走至一存取貨位置，所述搬運(yùn)器60被驅(qū)動至處于下降狀態(tài)且所述貨物被存入所述欲存貨貨位內(nèi)，處于下降狀態(tài)的搬運(yùn)器60沿所述第二軌道43行走并退回至所述堆垛機(jī)30的載物臺35上，從而實(shí)現(xiàn)貨物的存入。
[0115]步驟e，貨物的取出方法與步驟b至步驟d的貨物的存入方法相反。
[0116]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在步驟b之前還可包括:步驟bI，通過出入口輸送機(jī)10上的頂升對中單元12對貨物進(jìn)行對中。
[0117]當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自動化立體倉庫，其特征在于，包括有: 出入口輸送機(jī)，對應(yīng)于倉庫出入口設(shè)置； 交接貨運(yùn)輸機(jī)，與所述出入口輸送機(jī)對應(yīng)設(shè)置，且所述交接貨運(yùn)輸機(jī)上設(shè)置有第一軌道； 堆垛機(jī)，其上設(shè)置有具有升降和行走功能的搬運(yùn)器；以及 立體貨架，設(shè)置于一巷道的至少一側(cè)，所述立體貨架具有多個貨位，且每一所述貨位內(nèi)設(shè)置有貫穿所述貨位的第二軌道； 其中，所述堆垛機(jī)沿所述巷道行走，且所述搬運(yùn)器沿所述第一軌道行走以進(jìn)行貨物的交接，所述搬運(yùn)器沿所述第二軌道行走以進(jìn)行貨物的存取。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述搬運(yùn)器包括: 主體框架； 升降機(jī)構(gòu)，安裝在所述主體框架上，所述升降機(jī)構(gòu)在一上升位置和一下降位置之間升降；以及 行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)，安裝在所述主體框架上，并驅(qū)動所述搬運(yùn)器行走。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述搬運(yùn)器由結(jié)構(gòu)相同的兩個搬運(yùn)裝置組成，且所述兩個搬運(yùn)裝置之間鉸接或可伸縮地連接，每個所述搬運(yùn)裝置均包括有所述主體框架、所述升降機(jī)構(gòu)以及所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述搬運(yùn)器的所述升降機(jī)構(gòu)包括: 升降驅(qū)動裝置，安裝在所述主體框架上； 螺旋升降裝置，與所述升降驅(qū)動裝置傳動連接； 升降叉架，所述升降叉架的下部的一端與所述螺旋升降裝置傳動連接，所述升降叉架的下部的另一端與所述主體框架連接；以及 升降框架，與所述升降叉架的上部連接，且所述升降框架具有一升降臺面。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述螺旋升降裝置包括: 轉(zhuǎn)動軸，其一端與所述升降驅(qū)動裝置驅(qū)動連接； 萬向聯(lián)軸器，連接于所述轉(zhuǎn)動軸的另一端； 換向器，與所述萬向聯(lián)軸器連接； 傳動軸，與所述換向器傳動安裝； 螺旋升降機(jī)，傳動安裝于所述傳動軸的兩端，所述螺旋升降機(jī)的彈性件與所述升降叉架的下部的一端傳動連接；以及 聯(lián)軸器，安裝于所述傳動軸上，并位于所述換向器與所述螺旋升降機(jī)之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述搬運(yùn)器的所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括: 行走驅(qū)動裝置，安裝于所述主體框架上；以及 動力行走輪組，通過行走輪軸轉(zhuǎn)動安裝于所述主體框架上并與所述行走驅(qū)動裝置驅(qū)動連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述搬運(yùn)器的所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括:無動力行走輪組，通過行走輪軸轉(zhuǎn)動安裝于所述主體框架上。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述巷道內(nèi)設(shè)置有供所述堆垛機(jī)行走的行走軌道，且所述堆垛機(jī)具有一能夠上下移動的載貨臺，所述載貨臺上具有支承軌道，所述搬運(yùn)器由所述支承軌道支承并沿所述支承軌道移動；所述搬運(yùn)器還包括電纜拖鏈和托盤，所述電纜拖鏈的一端連接于所述堆垛機(jī)的所述載貨臺，另一端則連接于所述搬運(yùn)器，所述托盤對應(yīng)設(shè)置于所述電纜拖鏈下方并連接至所述搬運(yùn)器的所述主體框架上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述出入口輸送機(jī)包括: 輸送框架，其頂部具有沿所述輸送框架的橫向方向布置的輥筒組件；以及 頂升對中單元，其包括: 頂升框架，與所述輸送框架活動安裝； 至少一頂升對中機(jī)構(gòu)，安裝于所述頂升框架上，每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)包括至少一組頂升對中組件，每組所述頂升對中組件由相對設(shè)置并能夠沿所述頂升框架的橫向方向滑動的兩個頂升對中裝置組成； 頂升滾輪，設(shè)置于所述頂升對中組件的其中一組或多組頂升對中組件中的兩個頂升對中裝置上； 凸塊，對應(yīng)于所述頂升滾輪設(shè)置并固定在所述輸送框架上，每一所述凸塊具有一傾斜上升表面和一水平表面，且所述傾斜上升表面與所述水平表面沿所述頂升框架的橫向方向自外而內(nèi)設(shè)置； 至少一組連桿組件，連接至每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)上，每組所述連桿組件由兩個連桿組成，所述兩個連桿的一端連接至每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)中一組所述頂升對中組件的兩個頂升對中裝置上； 拉桿，每組所述連桿組件的所述兩個連桿的另一端連接至所述拉桿上； 拉桿驅(qū)動裝置，與所述拉桿驅(qū)動連接； 其中，所述拉桿在所述拉桿驅(qū)動裝置的驅(qū)動下拉動所述連桿組件，所述連桿組件帶動所述頂升對中機(jī)構(gòu)中的所述頂升對中裝置沿所述凸塊的所述傾斜上升表面和所述水平表面移動而實(shí)現(xiàn)頂升和對中。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動化立體倉庫，其特征在于，每一所述頂升對中裝置包括對中塊、導(dǎo)向座、支架、滑柱以及滑塊；其中，所述對中塊安裝在所述導(dǎo)向座的頂部；所述導(dǎo)向座通過其上的條形槽孔與所述支架的頂部滑動安裝；所述支架的底部與所述滑塊安裝，并與所述連桿組件的所述連桿的一端軸接；所述滑柱橫向安裝在所述頂升框架上；所述滑塊滑動套裝于所述滑柱上。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動化立體倉庫，其特征在于，每一所述頂升對中裝置還包括: 導(dǎo)向滾輪，安裝于所述導(dǎo)向座上；以及 導(dǎo)向槽，對應(yīng)于所述導(dǎo)向滾輪安裝在所述頂升框架上，所述導(dǎo)向滾輪沿所述導(dǎo)向槽橫向移動。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述頂升對中單元包括兩個所述頂升對中機(jī)構(gòu)，每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)包括三組頂升對中組件，所述三組頂升對中組件中位于同一側(cè)的頂升對中裝置通過連接桿連接在一起且同步橫向移動；每一所述頂升對中機(jī)構(gòu)上連接有兩組所述連桿組件，該兩組連桿組件分別連接于所述三組頂升對中組件的最外側(cè)兩組上。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述頂升對中單元還包括: 多個頂輪組件，間隔固定安裝在所述頂升框架上，每一所述頂輪組件由多個頂輪安裝在兩個安裝板之間構(gòu)成。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述多個頂輪組件包括第一頂輪組件和第二頂輪組件，且所述第一頂輪組件的長度大于所述第二頂輪組件的長度，所述第一頂輪組件與所述第二頂輪組件交錯分布于所述輥筒組件之間。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述立體貨架包括: 多個立柱，所述多個立柱成列布置，且相鄰兩列立柱沿立柱高度方向間隔設(shè)置有多個向內(nèi)延伸的支撐柱，相鄰兩列立柱上位于同一高度的多個支撐柱呈兩列排布，該兩列支撐柱彼此相對并構(gòu)成了一個所述貨位，所述第二軌道由連接至該兩列支撐柱上且彼此相對的兩個角鋼組成。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的自動化立體倉庫，其特征在于，每一所述貨位內(nèi)每列支撐柱的各支撐柱之間還設(shè)置有支撐桿。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的自動化立體倉庫，其特征在于，在每一所述第二軌道的兩個角鋼的遠(yuǎn)離所述巷道的末端上設(shè)置有軌道擋板。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自動化立體倉庫，其特征在于，在每一所述第二軌道的兩個角鋼其中之一的遠(yuǎn)離所述巷道的末端上設(shè)置有光電擋板。
19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的自動化立體倉庫，其特征在于，所述立體貨架包括分別位于所述巷道兩側(cè)的第一貨架和第二貨架，且第一貨架的寬度大于所述第二貨架的寬度。
20.一種自動化立體倉庫的貨物存取方法，其特征在于，包括: 步驟a,設(shè)置如權(quán)利要求1~19任一權(quán)利要求所述的自動化立體倉庫； 步驟b，出入口輸送機(jī)將貨物輸送至交接貨運(yùn)輸機(jī)上； 步驟C，堆垛機(jī)上處于下降狀態(tài)的搬運(yùn)器沿所述交接貨運(yùn)輸機(jī)上的第一軌道行走至所述交接貨運(yùn)輸機(jī)的一交接貨位置上，所述搬運(yùn)器被驅(qū)動至處于頂升狀態(tài)并頂起所述貨物，處于頂升狀態(tài)的所述搬運(yùn)器載著所述貨物沿所述第一軌道行走回到所述堆垛機(jī)的載貨臺上; 步驟d，所述堆垛機(jī)沿巷道行走至與欲存貨貨位對應(yīng)的位置，并移動所述載貨臺至所述欲存貨貨位，驅(qū)動所述搬運(yùn)器載著所述貨物沿所述欲存貨貨位內(nèi)的第二軌道行走至一存取貨位置，所述搬運(yùn)器被驅(qū)動至處于下降狀態(tài)且所述貨物被存入所述欲存貨貨位內(nèi)，處于下降狀態(tài)的搬運(yùn)器沿所述第二軌道行走并退回至所述堆垛機(jī)的載物臺上，從而實(shí)現(xiàn)貨物的存A ； 步驟e，貨物的取出方法與步驟b至步驟d的貨物的存入方法相反。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動化立體倉庫的貨物存取方法，其特征在于，在步驟b之前還包括: 步驟b 1，通過出入口輸送機(jī)上的頂升對中單元對貨物進(jìn)行對中。
【文檔編號】B65G1/137GK104029974SQ201310074139
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2013年3月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月8日
【發(fā)明者】劉鑫堃, 趙丹, 許志旺 申請人:深圳中集天達(dá)空港設(shè)備有限公司, 中國國際海運(yùn)集裝箱(集團(tuán))股份有限公司