專利名稱：一種用于輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輪轂噴涂線的輔助裝置，特別是一種輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置。
背景技術(shù)：
輪轂噴涂生產(chǎn)線在全自動工作狀態(tài)，要求輪轂在兩種工藝線之間實現(xiàn)無人操作的自動轉(zhuǎn)掛，為了實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)掛通常采用機(jī)械手或機(jī)器人來實現(xiàn)輪轂的抓取和轉(zhuǎn)運，通常的輪轂涂裝生產(chǎn)線采用地面輸送方式，如圖1所示，工件101 (輪轂)一般放置于支具102上，輸送線103在運行過程中，支具102會出現(xiàn)一定的擺動，這樣當(dāng)在轉(zhuǎn)掛的過程中，機(jī)械手或機(jī)器人的定位點就會出現(xiàn)偏移，影響抓取精度。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置，在機(jī)械手或機(jī)器人的整個轉(zhuǎn)掛過程中，一直保持支具的穩(wěn)定，進(jìn)而保證工件(輪轂)的中心與機(jī)械手或機(jī)器人的定位中心吻合，保證了抓取的精度。本發(fā)明的技術(shù)方案:一種用于輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置，包括機(jī)架，機(jī)架上固定有直線導(dǎo)軌和同步帶系統(tǒng)，直線導(dǎo)軌上設(shè)置有滑動工作臺，滑動工作臺連接同步帶系統(tǒng)，同步帶系統(tǒng)連接電機(jī)，滑動工作臺上設(shè)置有上搖臂和下?lián)u臂，上搖臂固定在齒輪一上，下?lián)u臂固定在齒輪二上，齒輪一和齒輪二相互哨合，齒輪一和齒輪二都安裝在滑動工作臺上，上搖臂上鉸接有上連桿，下?lián)u臂上鉸接有下連桿，上連桿上固定有上夾頭，下連桿上固定有下夾頭，上夾頭與下夾頭相互配合形成夾具，上搖臂的一側(cè)設(shè)置有氣缸總成，氣缸總成固定在滑動工作臺上，氣缸總成的活塞桿連接上搖臂；所述的機(jī)架上設(shè)置有可編程控制器，以及檢測輪轂的位置傳感器和速度傳感器，位置傳感器檢測到有輪轂到達(dá)上夾頭與下夾頭之間，則將此信號傳送給可編程控制器，可編程控制器根據(jù)速度傳感器傳送來的輪轂的輸送速度，發(fā)送信號控制電機(jī)驅(qū)動滑動工作臺以相同速度沿直線導(dǎo)軌滑動，并控制上夾頭與下夾頭夾住輪轂支具，以及控制機(jī)械手抓取輪轂，輪轂被抓取之后，可編程控制器控制上夾頭與下夾頭松開輪轂支具，并控制電機(jī)反向驅(qū)動滑動工作臺回歸原位。所述滑動工作臺上設(shè)置有第二上搖臂和第二下?lián)u臂，第二上搖臂鉸接在上連桿上，第二下?lián)u臂鉸接在下連桿上，所述上連桿上固定有第二上夾頭，下連桿上固定有第二下夾頭，第二上夾頭與第二下夾頭相互配合形成夾具。本發(fā)明的輔助隨行穩(wěn)定裝置在輪轂輸送過程中，通過夾持機(jī)構(gòu)的夾頭夾緊輪轂支具，當(dāng)輪轂支具被夾緊后，機(jī)械手或機(jī)器人可以抓取工件(輪轂)，當(dāng)機(jī)械手或機(jī)器人將工件(輪轂)完全抓取并離開支具后，夾持機(jī)構(gòu)的夾頭釋放支具，支具帶著輪轂繼續(xù)前進(jìn)，而同步帶反轉(zhuǎn)，迅速將隨行機(jī)構(gòu)返回到原點，等待下一個輪轂支具的夾取。夾持機(jī)構(gòu)夾緊輪轂支具之后，在機(jī)械手或機(jī)器人的整個轉(zhuǎn)掛過程中，能夠一直保持支具的穩(wěn)定，進(jìn)而保證工件(輪轂)的中心與機(jī)械手或機(jī)器人的定位中心吻合，保證了抓取的精度。
。圖1是輪轂涂裝生產(chǎn)線的地面輸送示意圖。圖2是本發(fā)明的隨行穩(wěn)定裝置示意圖一(未進(jìn)行夾取)。圖3是本發(fā)明的隨行穩(wěn)定裝置示意圖二 (進(jìn)行夾取)。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明:
如圖2、3，一種用于輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置，包括機(jī)架3，機(jī)架3上固定有直線導(dǎo)軌4和同步帶系統(tǒng)13，直線導(dǎo)軌4上設(shè)置有滑動工作臺9，滑動工作臺9連接同步帶系統(tǒng)13，同步帶系統(tǒng)13連接電機(jī)2，滑動工作臺9上設(shè)置有上搖臂6和下?lián)u臂5，上搖臂6固定在齒輪一 11上，下?lián)u臂5固定在齒輪二 12上,齒輪一 11和齒輪二 12相互哨合，齒輪一 11和齒輪二 12都安裝在滑動工作臺9上，上搖臂6上鉸接有上連桿8，下?lián)u臂5上鉸接有下連桿7，上連桿8上固定有上夾頭14，下連桿7上固定有下夾頭15，上夾頭14與下夾頭15相互配合形成夾具，上搖臂6的一側(cè)設(shè)置有氣缸總成10，氣缸總成10固定在滑動工作臺9上，氣缸總成10的活塞桿連接上搖臂6。所述的機(jī)架3上設(shè)置有可編程控制器，以及檢測輪轂的位置傳感器和速度傳感器，位置傳感器檢測到有輪轂到達(dá)上夾頭14與下夾頭15之間，則將此信號傳送給可編程控制器，可編程控制器根據(jù)速度傳感器傳送來的輪轂的輸送速度，發(fā)送信號控制電機(jī)2驅(qū)動滑動工作臺9以相同速度沿直線導(dǎo)軌4滑動，并控制上夾頭14與下夾頭15夾住輪轂支具，以及控制機(jī)械手抓取輪轂，輪轂被抓取之后，可編程控制器控制上夾頭14與下夾頭15松開輪轂支具，并控制電機(jī)2反向驅(qū)動滑動工作臺9回歸原位。輪轂是安裝在輪轂支具上的，輪轂支具在涂裝生產(chǎn)線20上被輸送，因為要在兩種工藝線之間對輪轂進(jìn)行自動轉(zhuǎn)掛，所以在此處要通過機(jī)械手或者機(jī)器人對支具上的輪轂進(jìn)行抓取，為了在抓取過程中的準(zhǔn)確和穩(wěn)定，設(shè)計了輔助隨行穩(wěn)定裝置，其工作過程和工作原理如下，設(shè)置在機(jī)架3上的位置傳感器檢測到有支具到達(dá)上夾頭14與下夾頭15之間，則將此信號傳送給可編程控制器，可編程控制器根據(jù)速度傳感器傳送來的支具的輸送速度，立即驅(qū)動電機(jī)正向運行，通過一定的穩(wěn)定階段，當(dāng)支具中心與隨行系統(tǒng)的上夾頭14與下夾頭15中心吻合時,氣缸總成10的活塞桿伸出往前頂上搖臂6,由于上搖臂6固定在齒輪一 11上，所以齒輪一 11帶著上搖臂6 —起逆時針轉(zhuǎn)動，齒輪一 11逆時針轉(zhuǎn)動就會帶動與之嚙合的齒輪二 12順時針轉(zhuǎn)動，因此下?lián)u臂5也就順時針轉(zhuǎn)動，上搖臂6逆時針轉(zhuǎn)動帶動上連桿8向左，下?lián)u臂5順時針轉(zhuǎn)動帶動下連桿7向右，這樣固定在上連桿8上的上夾頭14，和固定在下連桿7上的下夾頭15 —左一右往中間剛好將位于兩者中心的支具夾住，當(dāng)支具被夾緊后，，此時輸送線與同步帶系統(tǒng)同速運行，可編程控制器發(fā)出一個信號給機(jī)械手或機(jī)器人，命令其可以抓取輪轂，當(dāng)機(jī)械手或機(jī)器人將輪轂完全抓取并離開支具后，發(fā)送一個信號給可編程控制器，可編程控制器控制氣缸總成10的活塞桿往回縮，將上搖臂6往回拉，上搖臂6順時針反轉(zhuǎn)，同時帶動下?lián)u臂5逆時針反轉(zhuǎn)，這樣再通過上連桿和下連桿，就使得上夾頭14和下夾頭15向兩邊分開，然后電機(jī)反轉(zhuǎn)，同步帶迅速將隨行機(jī)構(gòu)返回到原點，這樣完成一次的工作，隨行穩(wěn)定裝置再等待下一個輪轂支具的到來。另外在滑動工作臺9上設(shè)置有第二上搖臂16和第二下?lián)u臂17，第二上搖臂16鉸接在上連桿8上，第二下?lián)u臂17鉸接在下連桿7上，所述上連桿8上固定有第二上夾頭24，下連桿7上固定有第二下夾頭25，第二上夾頭24與第二下夾頭25相互配合形成夾具。這樣可以形成兩組的夾持機(jī)構(gòu)，當(dāng)上搖臂6和下?lián)u臂5帶動上下連桿的時候，也就同時將第二上搖臂16和第二下?lián)u臂17，以及第二上夾頭24和第二下夾頭25帶動，第二上夾頭24和第二下夾頭25相互靠攏形成夾具將輪轂支具夾住，這樣兩組夾持機(jī)構(gòu)同時可以進(jìn)行兩個輪轂支具的夾持和抓取。
權(quán)利要求
1.一種用于輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置，其特征在于，包括機(jī)架(3)，機(jī)架(3)上固定有直線導(dǎo)軌(4)和同步帶系統(tǒng)(13)，直線導(dǎo)軌(4)上設(shè)置有滑動工作臺(9)，滑動工作臺(9)連接同步帶系統(tǒng)(13)，同步帶系統(tǒng)(13)連接電機(jī)(2)，滑動工作臺(9)上設(shè)置有上搖臂(6)和下?lián)u臂(5),上搖臂(6)固定在齒輪一(11)上，下?lián)u臂(5)固定在齒輪二(12)上，齒輪一(11)和齒輪二( 12)相互嚙合，齒輪一(11)和齒輪二( 12)都安裝在滑動工作臺(9)上，上搖臂(6)上鉸接有上連桿(8)，下?lián)u臂(5)上鉸接有下連桿(7)，上連桿(8)上固定有上夾頭(14)，下連桿(7)上固定有下夾頭(15)，上夾頭(14)與下夾頭(15)相互配合形成夾具，上搖臂(6)的一側(cè)設(shè)置有氣缸總成(10)，氣缸總成(10)固定在滑動工作臺(9)上，氣缸總成(10)的活塞桿連接上搖臂(6);所述的機(jī)架(3)上設(shè)置有可編程控制器，以及檢測輪轂的位置傳感器和速度傳感器，位置傳感器檢測到有輪轂到達(dá)上夾頭(14)與下夾頭(15)之間，則將此信號傳送給可編程控制器，可編程控制器根據(jù)速度傳感器傳送來的輪轂的輸送速度，發(fā)送信號控制電機(jī)(2)驅(qū)動滑動工作臺(9)以相同速度沿直線導(dǎo)軌(4)滑動，并控制上夾頭(14)與下夾頭(15)夾住輪轂支具，以及控制機(jī)械手抓取輪轂，輪轂被抓取之后，可編程控制器控制上夾頭(14)與下夾頭(15)松開輪轂支具，并控制電機(jī)(2)反向驅(qū)動滑動工作臺(9)回歸原位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置，其特征在于，所述滑動工作臺(9)上設(shè)置有第二上搖臂(16)和第二下?lián)u臂(17)，第二上搖臂(16)鉸接在上連桿(8 )上，第二下?lián)u臂(17 )鉸接在下連桿(7 )上，所述上連桿(8 )上固定有第二上夾頭(24)，下連桿(7)上固定有第二下夾頭(25)，第二上夾頭(24)與第二下夾頭(25)相互配合形成夾具。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于輪轂噴涂線轉(zhuǎn)掛系統(tǒng)的輔助隨行穩(wěn)定裝置，通過夾持機(jī)構(gòu)的夾頭夾緊輪轂支具，當(dāng)輪轂支具被夾緊后，機(jī)械手或機(jī)器人可以抓取工件(輪轂)，當(dāng)機(jī)械手或機(jī)器人將工件(輪轂)完全抓取并離開支具后，夾持機(jī)構(gòu)的夾頭釋放支具，支具帶著輪轂繼續(xù)前進(jìn)，而同步帶反轉(zhuǎn)，迅速將隨行機(jī)構(gòu)返回到原點，等待下一個輪轂支具的夾取。夾持機(jī)構(gòu)夾緊輪轂支具之后，在機(jī)械手或機(jī)器人的整個轉(zhuǎn)掛過程中，能夠一直保持支具的穩(wěn)定，進(jìn)而保證工件(輪轂)的中心與機(jī)械手或機(jī)器人的定位中心吻合，保證了抓取的精度。
文檔編號B65G47/88GK103171892SQ201310072010
公開日2013年6月26日 申請日期2013年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月7日
發(fā)明者呂建立, 郎巍, 沈利 申請人:浙江華立涂裝設(shè)備有限公司