專利名稱：紗籠運送設備的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及染整設備領域，更具體地，涉及一種紗籠運送設備。
背景技術：
近年來，我國紡織染整行業發展迅速，如何提高生產率、降低成本是各企業的首要任務，染色向半自動和全自動化發展是一種必然趨勢。紗籠的運送是影響生產率和成本的重要因素，因此，快速準確地運送紗籠在印染行業有著十分重要的現實意義。現有技術中，在對筒子紗的染色生產中，工人通過手動操作的天車(即電動橋式起重機，俗稱電葫蘆)將紗籠吊進或吊出染缸。現有技術中的天車包括第一梁、第二梁和吊鉤，第一梁沿第一方向運動，第二梁設置在第一梁上并可沿第一梁的延伸方向運動，吊鉤通過 鋼絲繩設置在第二梁上。其中，第一梁和第二梁分別通過電機驅動，鋼絲繩采用電機拖動。操作時，采取開環控制的方式，通過人工按下天車操作手柄上的按鈕控制第一梁、第二梁和吊鉤運動，當吊鉤到位后，工人使用鋼絲繩將紗籠的吊耳和紗籠掛在天車的吊鉤上，從而實現紗籠的運送。然而，現有技術中的紗籠運送方式具有如下缺點(I)由于天車是開環控制的，另外人工操作是不穩定的、不可度量的，因此，無法實現對天車的精確定位，且具有操作耗時的缺點。(2)由于鋼絲繩是柔性部件，如果將紗籠和天車看作一個整體，則會使其剛度不足，導致吊有紗籠的天車在移動過程中，出現鋼絲繩的擺幅較大、無法控制的情況，從而容易發生碰撞和其他安全事故。(3)由于每次人工都需要使用鋼絲繩將紗籠吊耳和天車吊鉤連接起來，因而具有操作費時的問題，且鋼絲繩本身容易因磨損而斷裂，從而引發事故。
實用新型內容本實用新型旨在提供一種紗籠運送設備，以解決現有技術紗籠運送時效率低、安全性差、人工成本高的問題。為解決上述技術問題，根據本實用新型的一個方面，提供了一種紗籠運送設備，包括第一梁，第一梁包括導向條，第一梁設置在導軌上且可沿導軌運動；第二梁，第二梁與第一梁的導向條滑動連接；機械爪，機械爪設置在第二梁上，機械爪包括伸縮機構和與伸縮機構連接的抓取機構；位置檢測單元，用于檢測第一梁和第二梁的位置；控制裝置，與位置檢測單元電連接，用于根據位置檢測單元所檢測到的位置信息控制第一梁、第二梁和機械爪的運動。進一步地，紗籠運送設備還包括用于驅動第一梁的第一電機和用于驅動第二梁的第二電機，控制裝置與第一電機和第二電機電連接。 進一步地，伸縮機構包括第一油缸，抓取機構與第一油缸的活塞桿連接。進一步地，伸縮機構還包括導向部，導向部包括支架、導向桿和連接板，支架上設置有導向孔，導向桿穿設在導向孔內，且導向桿的一端及第一油缸的活塞桿分別與連接板連接，抓取機構與連接板連接。進一步地，第一梁包括框架，框架上設置有第一開口，第二梁上對應于第一開口處設置有第二開口，導向桿的至少一部分穿過第一開口和第二開口。進一步地，抓取機構包括第二油缸、卡爪和基座，第二油缸安裝在基座上，卡爪包括第一鉸接部和第二鉸接部，卡爪通過第一鉸接部與基座連接，卡爪通過第二鉸接部與第二油缸的活塞桿連接。進一步地，紗籠運送設備還包括導向裝置，導向裝置包括框架和安裝在框架上的導向輪，導向輪與導軌滾動地接觸。進一步地，導向輪包括軸和安裝在軸上的軸承，軸的一端與框架連接。 進一步地，導向輪的個數為兩個，導軌的至少一部分夾在兩個導向輪之間。進一步地，位置檢測單元是磁柵尺。本實用新型通過控制裝置和機械爪可實現紗籠的自動運送，提高了染色生產的生產效率和安全性，降低了人員成本。
構成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中圖I示意性示出了本實用新型的俯視圖；圖2示意性示出了本實用新型中側視圖；圖3示意性示出了機械爪與紗籠結合時的示意圖；以及圖4示意性示出了導向裝置與導軌的安裝結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明，但是本實用新型可以由權利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。如圖I和圖2所示，本實用新型中的紗籠運送設備包括第一梁100、第二梁200、機械爪300、位置檢測單元和控制裝置。其中，第一梁100包括導向條110 (例如導軌)，第一梁100設置在導軌400上且可沿導軌400運動；第二梁200與第一梁100的導向條110滑動連接；機械爪300設置在第二梁200上。機械爪300包括伸縮機構310和與伸縮機構310連接的抓取機構320。位置檢測單元用于檢測第一梁100和第二梁200的位置。控制裝置與位置檢測單元電連接，用于根據位置檢測單元所檢測到的位置信息控制第一梁100、第二梁200和機械爪300的運動。優選地，位置檢測單元是磁柵尺。如圖3所示，紗籠600包括基座620和設置在基座620上的立柱610。立柱610的上端的端部設置有與抓取機構320相配合的抓取部611。優選地，抓取部611是凹槽或凸起。使用時，位置檢測單元隨時檢測第一梁100和第二梁200的位置，控制裝置通過位置檢測單元檢測到的信息和預先設定的紗籠位置信息相比較，當機械爪300通過第一梁100和第二梁200的復合運動而位于待運送的紗籠600的正上方時，控制裝置控制伸縮機構310向下伸出(即向紗籠600的方向伸出)，當抓取機構達到預定的位置后，控制裝置進一步控制抓取機構抓住紗籠600上的抓取部611。然后，控制裝置可控制伸縮機構310收縮，從而將紗籠600提起，并進一步控制第一梁100和第二梁200向目標位置移動。可見，整個操作的過程中，本實用新型中的紗籠運送設備通過位置檢測單元和控制裝置實現了閉環控制，可實現對機械爪300的精確定位，提高了工作效率、縮短了生產周期、降低了人工成本。同時，本實用新型使用抓取機構320對紗籠600進行抓取，克服了現有技術中需要通過人工的方式用鋼絲繩將紗籠600與天車連接起來的不足，提高了剛性和運行的穩定性，使整個運送過程中，紗籠600不會發生較大幅度的擺動，避免了發生碰撞和其他潛在的安全事故，也避免了由于鋼絲繩磨損、斷裂而引發的事故。優選地，紗籠運送設備還包括用于驅動第一梁100的第一電機和用于驅動第二梁200的第二電機，控制裝置與第一電機和第二電機電連接。控制裝置可以控制第一電機和第 二電機的運動速度、方向和起停，從而可以使第一梁100和第二梁200移動到預定的位置。在一個優選的實施例中，伸縮機構310包括第一油缸312，抓取機構320與第一油缸312的活塞桿連接。當然，伸縮機構310還可以是其它形式，例如絲杠等。通過第一油缸312的伸縮操作，即可調整抓取機構320的位置。如圖I所示，第一梁100包括框架，框架上設置有第一開口 120，第二梁200上對應于第一開口 120處設置有第二開口，導向桿311的至少一部分穿過第一開口 120和第二開□。優選地，伸縮機構310還包括導向部，導向部包括支架313、導向桿311和連接板314，支架313上設置有導向孔，導向桿311穿設在導向孔內，且導向桿311的一端及第一油缸312的活塞桿分別與連接板314連接，抓取機構320與連接板314連接。特別地，第一油缸312的活塞桿通過連接桿315與連接板314連接。請參考圖2，導向桿311的上端可在豎直方向上自動運動，當伸縮機構310進行伸長運動時，導向桿311的上端向下運動；當伸縮機構310進行收縮運動時，導向桿311的上端向上運動。如圖2和圖3所示，抓取機構320包括第二油缸321、卡爪323和基座322，第二油缸321安裝在基座322上，卡爪323包括第一鉸接部324和第二鉸接部，卡爪323通過第一鉸接部324與基座322連接，卡爪323通過第二鉸接部與第二油缸321的活塞桿連接。通過第二油缸321可以實現卡爪323的張開的閉合。當卡爪323閉合時，實現對紗籠600的抓取；當卡爪323張開時，實現對紗籠600的釋放。優選地，卡爪323還具有自鎖功能，可防止意外松開。如圖2和圖4所示，紗籠運送設備還包括導向裝置500，導向裝置500包括框架510和安裝在框架510上的導向輪，導向輪與導軌400滾動地接觸。通過導向裝置500可以確保第一梁100的運動不會發生偏差。優選地，導向輪包括軸530和安裝在軸530上的軸承540，軸530的一端與框架510連接。優選地，軸530可以采用螺栓實現，采用螺栓作為軸承540的軸，具有結構簡單、安裝方便、取材方便的特點。優選地，導向輪的個數為兩個，導軌400的至少一部分夾在兩個導向輪之間。當采用兩個導向輪時，可以將導軌400夾在這兩個導向輪的中間，從而提高了導向效果，減少了誤差，提高了定位和重復定位的精度。優選地，框架510的上方還設置有安裝孔550，框架510的內部設置有加強筋520。通過安裝孔550和螺栓可以將導向裝置500安裝到第一梁100上。優選地，紗籠運送設備還包括用于檢測抓取機構320位置的位置檢測部，優選地，該位置檢測部是拉線編碼器。本實用新型通過控制裝置和機械爪可實現紗籠 的自動運送，提高了染色生產的生產效率和安全性，降低了人員成本。以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
權利要求1.一種紗籠運送設備，其特征在于，包括 第一梁(100)，所述第一梁(100)包括導向條(110)，所述第一梁(100)設置在導軌(400)上且可沿所述導軌(400)運動； 第二梁(200)，所述第二梁(200)與所述第一梁(100)的導向條(110)滑動連接； 機械爪(300)，所述機械爪(300)設置在所述第二梁(200)上，所述機械爪(300)包括伸縮機構(310)和與所述伸縮機構(310)連接的抓取機構(320)； 位置檢測單元，用于檢測所述第一梁(100)和所述第二梁(200)的位置； 控制裝置，與所述位置檢測單元電連接，用于根據所述位置檢測單元所檢測到的位置 信息控制所述第一梁(100)、所述第二梁(200)和所述機械爪(300)的運動。
2.根據權利要求I所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述紗籠運送設備還包括用于驅動所述第一梁(100)的第一電機和用于驅動所述第二梁(200)的第二電機，所述控制裝置與所述第一電機和所述第二電機電連接。
3.根據權利要求I或2所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述伸縮機構(310)包括第一油缸(312)，所述抓取機構(320)與所述第一油缸(312)的活塞桿連接。
4.根據權利要求3所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述伸縮機構(310)還包括導向部，所述導向部包括支架(313)、導向桿(311)和連接板(314)，所述支架(313)上設置有導向孔，所述導向桿(311)穿設在所述導向孔內，且所述導向桿(311)的一端及所述第一油缸(312)的活塞桿分別與所述連接板(314)連接，所述抓取機構(320)與所述連接板(314)連接。
5.根據權利要求4所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述第一梁(100)包括框架，所述框架上設置有第一開口(120)，所述第二梁(200)上對應于所述第一開口(120)處設置有第二開口，所述導向桿(311)的至少一部分穿過所述第一開口(120)和所述第二開口。
6.根據權利要求3所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述抓取機構(320)包括第二油缸(321)、卡爪(323)和基座(322)，所述第二油缸(321)安裝在所述基座(322)上，所述卡爪(323)包括第一鉸接部(324)和第二鉸接部，所述卡爪(323)通過所述第一鉸接部(324)與所述基座(322)連接，所述卡爪(323)通過所述第二鉸接部與所述第二油缸(321)的活塞桿連接。
7.根據權利要求I所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述紗籠運送設備還包括導向裝置(500)，所述導向裝置(500)包括框架(510)和安裝在所述框架(510)上的導向輪，所述導向輪與所述導軌(400)滾動地接觸。
8.根據權利要求7所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述導向輪包括軸(530)和安裝在所述軸(530)上的軸承(540)，所述軸(530)的一端與所述框架(510)連接。
9.根據權利要求7或8所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述導向輪的個數為兩個，所述導軌(400)的至少一部分夾在所述兩個導向輪之間。
10.根據權利要求I所述的紗籠運送設備，其特征在于，所述位置檢測單元是磁柵尺。
專利摘要本實用新型提供了一種紗籠運送設備，包括第一梁，第一梁包括導向條，第一梁設置在導軌上且可沿導軌運動；第二梁，第二梁與第一梁的導向條滑動連接；機械爪，機械爪設置在第二梁上，機械爪包括伸縮機構和與伸縮機構連接的抓取機構；位置檢測單元，用于檢測第一梁和第二梁的位置；控制裝置，與位置檢測單元電連接，用于根據位置檢測單元所檢測到的位置信息控制第一梁、第二梁和機械爪的運動。本實用新型通過控制裝置和機械爪可實現紗籠的自動運送，提高了染色生產的生產效率和安全性，降低了人員成本。
文檔編號B65G47/90GK202542454SQ20122008532
公開日2012年11月21日 申請日期2012年3月8日 優先權日2012年3月8日
發明者劉琳, 單忠德, 吳雙峰, 戴軍, 楊萬然, 陳隊范, 鹿慶福 申請人:機械科學研究總院先進制造技術研究中心, 泰安康平納機械有限公司