專利名稱：物品收存設備的制作方法
技術領域：
本發明涉及物品收存設備，所述物品收存設備具備:移動基臺，在排列設置有收存物品的多個收存部的收存擱板的前面側，在上述收存部的排列方向上移動；移載裝置，裝備在該移動基臺上，使物品保持部向退去到上述移動基臺側的退去位置和突出到上述收存部側的突出位置進退移動，在與上述收存部之間移載物品；運轉控制系統，控制上述移動基臺的移動及上述物品保持部的進退移動；上述運轉控制系統構成為，在被指示了上述多個收存部中的作為移載作業對象的收存部的情況下，執行移動控制和突出控制；上述移動控制是為使上述移動基臺移動到目標停止位置、從移動開始位置加速到設定移動速度并以設定移動速度移動后減速的控制；上述突出控制是使上述物品保持部從上述退去位置朝向上述突出位置突出移動的控制；上述運轉控制系統構成為，在通過上述移動控制使上述移動基臺停止到上述目標停止位置之前，開始上述突出控制。
背景技術：
上述那樣的物品收存設備使移動基臺移動到對于移載作業對象的收存部的目標停止位置，使移載裝置的物品保持部進退移動，在與移載作業對象的收存部之間移載物品。從移載作業對象的收存部向移載裝置移載物品，將收存在收存部中的物品取出，從移載裝置向移載作業對象的收存部移載物品，將物品收存到收存部中而輸送物品。當移動基臺停止到目標停止位置之前，開始使移載裝置的物品保持部從退去位置朝向突出位置突出移動，使從移動基臺移動到目標停止位置起移載物品所需要的時間變短。在特開2006 - 327759號公報(專利文獻I)中，記載有這樣的物品收存設備的一例。在專利文獻I中，移動基臺朝向目標停止位置在收存部的排列方向上移動，當移動基臺移動到設定在比目標停止位置靠跟前的行進速度判別用位置時執行突出開始位置設定處理，設定突出開始位置。并且，構成為，當移動基臺移動到突出開始位置時，開始使物品保持部從退去位置朝向突出位置突出動作。順帶說一下，在專利文獻I的突出開始位置設定處理中，檢測行進速度判別用位置處的移動基臺的行進速度，基于該移動基臺的行進速度計算突出開始位置。通過在移動基臺移動到這樣計算出的突出開始位置時開始物品保持部的突出動作，在移動基臺移動到目標停止位置之前使物品保持部較早地突出，縮短了從移動基臺移動到目標停止位置起移載物品所需要的時間。在專利文獻I的物品收存設備中，在移動基臺的移動中途，基于移動基臺的收存部的排列方向上的移動速度計算突出開始位置。如果基于移動速度計算突出開始位置，則運轉控制系統的負擔變大，有在運轉控制系統進行的處理中花費時間這種問題。因此，希望通過簡單的處理求出將物品保持部開始從退去位置的突出動作的時機。
發明內容
鑒于上述背景，希望實現能夠通過簡單的處理求出開始使物品保持部從退去位置突出的突出移動的時機的物品收存設備。有關本發明的物品收存設備具備:移動基臺，在排列設置有收存物品的多個收存部的收存擱板的前面側沿上述收存部的排列方向移動；移載裝置，裝備在該移動基臺上，使物品保持部向退去到上述移動基臺側的退去位置和突出到上述收存部側的突出位置進退移動，在與上述收存部之間移載物品；運轉控制系統，控制上述移動基臺的移動及上述物品保持部的進退移動；上述運轉控制系統構成為，在上述多個收存部中被指示了作為移載作業對象的收存部的情況下，執行移動控制和突出控制；上述移動控制是為了使上述移動基臺移動到目標停止位置、從移動開始位置加速到設定移動速度、以設定移動速度移動后減速的控制；上述突出控制是使上述物品保持部從上述退去位置朝向上述突出位置突出移動的控制；上述運轉控制系統在通過上述移動控制使上述移動基臺停止在上述目標停止位置之前開始上述突出控制；這里，上述運轉控制系統還具備計時從上述移動基臺的移動開始起的經過時間的計時部；構成為，以由上述計時部計時的時間成為比所需預定時間短突出用設定時間的時間為條件，開始上述突出控制，所述所需預定時間是上述移動基臺從上述移動開始位置移動到上述目標停止位置所需要的時間。S卩，以從通過移動控制而移動基臺開始從移動開始位置的移動起的經過時間成為比估計移動基臺移動到目標停止位置所需要的所需預定時間短突出用設定時間的時間為條件，執行突出控制，以開始物品保持部的從退去位置的突出動作。由此，物品保持部的從退去位置的突出移動在比移動基臺到達目標停止位置時靠前突出用設定時間開始。因此，與移動基臺移動到目標停止位置后開始物品保持部的從退去位置的突出移動的情況相比，能夠縮短移動基臺移動到目標停止位置后移載物品所需要的時間。并且，突出用設定時間在例如在移動基臺從設定移動速度以設定減速度減速中的狀態下開始使物品保持部從退去位置朝向突出位置突出移動的情況下，基于設定減速度預先計算并設定突出用設定時間，由此，不需要由運轉控制系統計算突出設定時間，能夠通過簡單的處理求出將物品保持部開始從退去位置的突出移動的時機。因而，能夠實現能夠通過簡單的處理求出將物品保持部從退去位置開始突出移動的時機的物品收存設備。以下，對本發明的優選的實施方式的例子進行說明。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，上述收存擱板具備在擱板橫寬方向上隔開間隔排列的多個物品支承用部件；上述收存部形成在沿擱板橫寬方向相鄰的上述物品支承用部件之間，構成為，以橫跨沿上述擱板橫寬方向相鄰的上述物品支承用部件而被支承的狀態收存物品，并在上述擱板橫寬方向上排列有多個；設定比使上述退去位置的上述物品保持部在其突出方向上突出直到達到上述物品支承用部件的突出量小的突出量作為設定突出量；上述突出用設定時間設定為對移動所需時間加上突出所需時間以下的時間后的時間；上述移動所需時間是從上述物品保持部通過與上述物品支承用部件在擱板橫寬方向上重復的保持部重復范圍到上述移動基臺移動到上述目標停止位置所需要的時間，所述物品支承用部件支承收存在上述移載作業對象的收存部中的物品；上述突出所需時間是上述物品保持部從上述退去位置突出到上述設定突出量所需要的時間。S卩，通過將突出用設定時間設定為對物品保持部通過保持部重復范圍后移動基臺移動到目標停止位置所需要的移動所需時間加上物品保持部從退去位置突出到設定突出量所需要的突出所需時間以下的時間后的時間，在物品保持部通過保持部重復范圍之前開始物品保持部的突出移動。并且，作為設定突出量，設定了比使退去位置的物品保持部在其突出方向上突出直到到達物品支承用部件的突出量小的突出量，所以物品保持部不與物品支承用部件干涉。因而，與物品保持部通過保持部重復范圍后開始物品保持部的突出的情況相比，能夠以早突出所需時間或比其短的時間的時機開始物品保持部的突出移動。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，還具備:位置檢測部，檢測上述移動基臺的相對于上述收存擱板的上述收存部的排列方向上的位置；突出檢測部，檢測上述物品保持部突出到上述設定突出量；上述運轉控制系統構成為，在通過上述突出控制而上述物品保持部正突出移動的情況下，在基于上述位置檢測部的檢測信息判別為上述物品保持部位于上述保持部重復范圍、并且由上述突出檢測部檢測到上述物品保持部突出到了上述設定突出量的情況下，執行突出中斷控制；上述突出中斷控制是使上述物品保持部以保持部用減速度減速、使上述物品保持部的突出動作停止的控制；上述設定突出量設定為能夠使正通過上述突出控制而突出移動的上述物品保持部通過上述突出中斷控制在上述物品保持部的突出方向上在上述物品支承用部件的跟前停止的突出量。S卩，當物品保持部位于保持部重復范圍且由突出檢測部檢測到物品保持部突出到設定突出量時執行突出中斷控制。并且，設定突出量設定為在假定執行了突出中斷控制的情況下能夠使物品保持部在其突出方向上在物品支承用部件的跟前停止的突出量。具體而言，例如將在由突出檢測部檢測到物品保持部突出到設定突出量、運轉控制系統執行突出中斷控制而發出使突出移動中的物品保持部停止的信號后、物品保持部不會接觸在物品支承用部件上而能夠在其跟前使物品保持部停止的突出量設定為設定突出量。由此，在通過移動基臺向目標停止位置接近而物品保持部位于保持部重復范圍的狀況下物品保持部突出到設定突出量的情況下，在執行了突出中斷控制時，也能夠使物品保持部不接觸在物品支承用部件上而在其跟前停止，所以能夠將物品保持部接觸到物品支承用部件的情況防止于未然。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，上述突出檢測部具備信號輸出部和信號用判別部而構成，所述信號輸出部輸出與上述物品保持部的突出移動或突出量對應的信號，所述信號用判別部基于上述信號輸出部輸出的信號判別上述物品保持部是否突出到了上述設定突出量；上述突出檢測部以由上述信號用判別部判別上述物品保持部突出到了上述設定突出量為條件，檢測出上述物品保持部突出到了上述設定突出量。S卩，如果從信號輸出部輸出與物品保持部的突出移動或突出量對應的信號、基于該信號而由信號用判別部判別為突出到了設定突出量，則由運轉控制系統執行突出中斷控制。并且，由于信號輸出部構成為，輸出與物品保持部的突出移動或突出量對應的信號，所以當物品保持部突出到設定突出量時能夠從信號輸出部適當地輸出信號，能夠由突出檢測部準確地檢測出物品保持部突出到設定突出量的情況。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，上述計時部構成為，還計時從上述物品保持部的突出開始起的經過時間；上述突出檢測部具備上述計時部和計時用判別部；上述計時用判別部構成為，在上述計時部計時的從上述物品保持部的突出開始起的經過時間成為上述突出所需時間的情況下，判別為上述物品保持部突出到了上述設定突出量；上述突出檢測部以由上述計時用判別部判別為上述物品保持部突出到了上述設定突出量為條件，檢測出上述物品保持部突出到了上述設定突出量。S卩，在由計時部經過了突出所需時間、由計時用判別部判別為物品保持部突出到設定突出量的情況下，由運轉控制系統執行突出中斷控制。并且，通過用計時從移動基臺的移動開始的經過時間的計時部計時從物品保持部的突出開始的經過時間，不需要在突出檢測部中設置專用的計時部，能夠實現結構的簡單化。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，上述運轉控制系統在是通過上述突出中斷控制而上述物品保持部的突出移動速度為減速中的狀態或是突出移動停止的狀態的情況下，如果基于上述位置檢測部的檢測信息判別為上述物品保持部通過了上述保持部重復范圍，則使上述物品保持部突出到上述突出位置。即，即使是通過突出中斷控制而物品保持部的突出移動速度為減速中的狀態或突出移動停止的狀態，也如果通過移動基臺的移動而物品保持部通過保持部重復范圍，則沒有物品保持部與物品支承用部件干涉的擔心。因此，在通過突出中斷控制的執行而物品保持部的突出移動速度為減速中的狀態或突出移動停止的狀態下移動基臺通過了保持部重復范圍的情況下，使物品保持部突出到突出位置，由此，能夠在防止物品保持部接觸到物品支承用部件的同時、繼續或再開始進行物品保持部的突出移動。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，上述物品支承用部件具備相鄰于上述收存部立設的支柱、和安裝在上述支柱上、從上述支柱在上述擱板橫寬方向上向收存部內方側突出的載置支承體；上述收存部構成為，通過橫跨一對上述載置支承體載置支承，將物品收存到上述收存部中，所述一對載置支承體位于相鄰的上述支柱之間；上述移載裝置能夠在由上述物品保持部載置支承著物品的狀態下移載物品而構成，構成為，將上述擱板橫寬方向上的寬度比上述物品保持部的寬度寬的物品在從上述物品保持部向上述擱板橫寬方向的兩側突出的狀態下載置支承；上述運轉控制系統在沒有由上述物品保持部載置支承物品的空載狀態下，在通過上述突出控制而上述物品保持部正突出移動的狀態下，以基于上述位置檢測部的檢測信息判別出上述物品保持部位于上述保持部重復范圍、以及由上述突出檢測部檢測出上述物品保持部突出到空載用設定突出量為條件，執行上述突出中斷控制；在由上述物品保持部載置支承著物品的實載狀態下，在通過上述突出控制而上述物品保持部正突出移動的狀態下，以基于上述位置檢測部的檢測信息判別出被上述物品保持部載置支承的物品位于與上述支柱在上述擱板橫寬方向重復的物品重復范圍、以及由上述突出檢測部檢測到上述物品保持部突出到實載用設定突出量為條件，執行上述突出中斷控制。即，在空載狀態下，由物品保持部將收存在收存部中的物品抄取而從收存部將物品向移動基臺移載。在這樣接受收存部中的物品的情況下，物品保持部以位于比物品的下表面靠下方的高度突出。此時的物品保持部位于有可能與支柱或載置支承體接觸的高度。所以，在空載狀態下，在基于位置檢測部的檢測信息判別為物品保持部的擱板橫寬方向上的位置位于保持部重復范圍中、并且由突出檢測部檢測出物品保持部突出到設定突出量的情況下，執行突出中斷控制，由此，能夠將在空載狀態下物品保持部接觸在物品支承用部件(支柱及載置支承體)上的情況防止于未然。此外，在實載狀態下，將由物品保持部載置支承的物品向收存部卸下，從移動基臺向收存部移載物品。在這樣向收存部交接物品的情況下，以物品的下表面位于比載置支承體的上表面靠上方的高度突出。此時的物品位于有可能接觸到支柱的高度。并且，由于物品從物品保持部在擱板橫寬方向上突出，所以比物品保持部更容易接觸在支柱上。所以，在實載狀態下，在基于位置檢測部的檢測信息判別為載置支承在物品保持部上的物品的擱板橫寬方向的位置位于物品重復范圍中、并且由突出檢測部檢測出物品保持部突出到實載用設定突出量的情況下執行突出中斷控制，由此，能夠將在實載狀態下物品接觸到支柱的情況防止于未然。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，上述突出用設定時間，在上述空載狀態下，設定為對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間以下的時間后的時間，上述空載用移動所需時間是從上述物品保持部通過上述保持部重復范圍到上述移動基臺移動到上述目標停止位置所需要的時間，上述空載用突出所需時間是上述物品保持部從上述退去位置突出到上述空載用設定突出量所需要的時間；在上述實載狀態下，設定為對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間以下的時間后的時間，上述實載用移動所需時間是從物品通過上述物品重復范圍到上述移動基臺移動到上述目標停止位置所需要的時間，上述實載用突出所需時間是上述物品保持部從上述退去位置突出到上述實載用設定突出量所需要的時間。S卩，在空載狀態下，作為突出用設定時間而設定了對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間以下的時間后的時間，所以在物品保持部通過保持部重復范圍之前開始物品保持部的突出移動，并且在物品保持部位于保持部重復范圍中的狀態下，物品保持部的突出量成為比空載用設定突出量小的突出量。因而，與物品保持部通過保持部重復范圍后開始物品保持部的突出的情況相比，能夠以早空載用突出所需時間或比其短的時間的時機開始物品保持部的突出移動，并且能夠將物品保持部接觸到物品支承用部件的情況防止于未然。此外，在實載狀態下，作為突出用設定時間而設定了對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間以下的時間后的時間，所以在物品通過物品重復范圍之前開始物品保持部的突出移動，并且在物品保持部位于物品重復范圍中的狀態下，物品保持部的突出量成為比實載用設定突出量小的突出量。因而，與物品通過物品重復范圍后開始物品保持部的突出的情況相比，能夠以早實載用突出所需時間或比其短的時間的時機開始物品保持部的突出移動，并且能夠將物品接觸到支柱的情況防止于未然。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，上述設定移動速度、加速到上述設定移動速度的設定加速度、以及從上述設定移動速度減速的設定減速度中的一部分或全部，基于從上述移動開始位置到上述目標停止位置的距離或是否由上述物品保持部保持著物品而設定為不同的值。即，例如在從移動開始位置到目標停止位置的距離較長的情況下，與從移動開始位置到目標停止位置的距離較短的情況相比，作為設定移動速度、設定加速度及設定移動速度能夠設定較大的值。或者，在沒有由物品保持部保持物品的空載狀態的情況下，與由物品保持部保持著物品的情況相比，作為設定移動速度、設定加速度及設定移動速度而設定較大的值等，由此，能夠實現移動基臺的移動的高速化、將物品效率良好地運送。在有關本發明的物品收存設備的實施方式中，優選的是，上述運轉控制系統構成為，在由上述計時部計時的從上述物品保持部的退去移動開始起的經過時間成為比上述物品保持部從上述突出位置退去移動到上述退去位置所需要的時間短退去用設定時間的時間的情況下，開始朝向下個目標停止位置的上述移動基臺的移動。S卩，如果從物品保持部的退去移動開始起的經過時間為比物品保持部從突出位置退去移動到退去位置所需要的時間短退去用設定時間的時間，則開始朝向下個目標停止位置的移動基臺的移動。由此，移動基臺的從移動開始位置起的移動在比物品保持部退去到退去位置靠前退去用設定時間的時間開始，所以與在物品保持部退去到退去位置后開始移動基臺的從移動開始位置起的移動的情況相比，能夠使移載下個物品所需要的時間變短。
圖1是物品收存設備的立體圖。圖2是堆裝起重機的側視圖。圖3是表示物品保持部的退去位置和突出位置的俯視圖。圖4是表示抄取用停止位置和卸下用停止位置的側視圖。圖5是表示使物品載置在物品保持部上的狀態的俯視圖。圖6是控制框圖。圖7是表示物品保持部的空載用設定突出量的俯視圖。圖8是表示物品保持部的實載用設定突出量的俯視圖。圖9是表示行進速度變化的曲線圖。圖10是表示進退速度變化的曲線圖。圖11是表示行進移動、升降移動及進退移動的關系的曲線圖。圖12是表示抄取處理中的物品保持部的移動的俯視圖。圖13是表示卸下處理中的物品保持部的移動的俯視圖。圖14是抄取處理的流程圖。圖15是卸下處理的流程圖。
具體實施例方式以下，基于
本發明的實施方式。如圖1所示，本實施方式的物品收存設備具備在擱板橫寬方向及上下方向上排列有收存物品W的收存部I的收存擱板2、在該收存擱板2的前方側沿著擱板橫寬方向行進的堆裝起重機3、和具有載置支承物品W的四角的承貨部4a的運入運出用的承貨臺4。另外，在圖1中，由箭頭X表示的方向是擱板橫寬方向，由箭頭Y表示的方向是擱板前后方向，由箭頭Z表示的方向是上下方向。[收存擱板]
收存擱板2以相互對置的方式隔開間隔設置有一對。各收存擱板2具備在擱板橫寬方向上以等間隔排列的多個物品支承用部件5，在用在擱板橫寬方向上相鄰的一對物品支承用部件5支承物品W的狀態下將物品W收存到收存部I中。如果對收存部I中的物品W的收存形態加以說明，則物品支承用部件5具備以相鄰于收存部I的狀態立設的支柱5a、和以從該支柱5a在擱板橫寬方向上向收存部I內方側突出的狀態安裝在支柱5a上的載置支承體5b，收存在收存部I中的物品W橫跨位于相鄰的支柱5a之間的一對載置支承體5b被載置支承。并且，以在沿擱板橫寬方向相鄰的支柱5a (物品支承用部件5)之間形成一個收存部I的形態，在收存擱板2中沿擱板橫寬方向排列設置有多個收存部I。此外，在支柱5a上，在上下方向上隔開間隔安裝有多個載置支承體5b，以在這些載置支承體5b的上方形成收存部I的形態，在收存擱板2上沿上下方向排列設置有多個收存部I。另外，收存部I在擱板橫寬方向及上下方向上排列設置有多個，但在本實施方式中，這些擱板橫寬方向及上下方向中的擱板橫寬方向相當于收存部I的排列方向。 如圖3所示，載置支承體5b橫跨在前后方向上相鄰的一對支柱5a安裝，從支柱5a向擱板前后方向上的堆裝起重機3位于的一側突出。[堆裝起重機]
如圖2所示，堆裝起重機3具備在形成在一對收存擱板2之間的行進路徑6上沿著擱板橫寬方向行進自如的行進臺車8、沿著立設在該行進臺車8上的桅桿9升降自如的升降臺
10、裝備在升降臺10上、在用物品保持部Ila載置支承物品W的狀態下自如移載物品W的移載裝置11、和控制起重機3的移動的控制裝置H (參照圖6)。另外，通過使堆裝起重機3沿著擱板橫寬方向行進移動，在收存擱板2的前面側，升降臺10沿著擱板橫寬方向移動。該升降臺10相當于在收存擱板2的前面側沿收存部I的排列方向被移動操作的移動基臺。并且，堆裝起重機3通過將在導軌12上滾動的行進輪7用行進用電動馬達Ml旋轉驅動、所述導軌12被沿著行進路徑6設置，使行進臺車8沿著擱板橫寬方向行進，通過將卷繞金屬線13的卷取鼓筒14用升降用電動馬達M2旋轉驅動、所述金屬線13連結在升降臺10上,使升降臺10沿著上下方向升降。如圖3所示，移載裝置11構成為，將載置支承物品W的物品保持部Ila向退去位置和突出位置進退移動，能夠在收存部I或承貨臺4與自己之間移載物品W。退去位置是使物品保持部Ila退去到升降臺10側時的物品保持部Ila的位置(圖3 (a)所示的位置及圖4中用實線表示的位置)，突出位置是使物品保持部Ila突出到收存部側時的物品保持部Ila的位置(圖3 (b)所示的位置及圖4中用假想線表示的位置)。此外，移載裝置11能夠使物品保持部Ila繞縱軸心旋轉、向一對收存擱板2的一個收存擱板2位于的一側或另一個收存擱板2位于的一側擇一地突出而構成，構成為，相對于一對收存擱板2的哪個的收存部I都能夠在與各收存部I之間移載物品W。另外，物品保持部Ila的進退方向是與擱板前后方向相同的方向。如圖5所示，由于由移載裝置11移載的物品W的擱板橫寬方向上的寬度比物品保持部IIa的摘板橫覽方向上的覽度覽，所以物品保持部Ila將物品W在從物品保持部Ila向擱板橫寬方向的兩側突出的狀態下載置支承。物品W的擱板橫寬方向上的寬度比在擱板橫寬方向上相鄰的支柱5a的間隔小，比載置支承物品W的一對載置支承體5b的間隔大。此夕卜，物品保持部Ila的擱板橫寬方向上的寬度比載置支承物品W的一對載置支承體5b的間隔小。如圖6所示，在堆裝起重機3中，設有檢測升降臺10的擱板橫寬方向的位置的行進位置檢測傳感器15、和檢測升降臺10的上下方向的位置的升降位置檢測傳感器16。行進位置檢測傳感器15及升降位置檢測傳感器16由磁式的線性標尺的頭構成，行進位置檢測傳感器15設在行進臺車8上，以根據沿著行進路徑6設置的行進用的標尺(未圖示)檢測位置信息，升降位置檢測傳感器16設在升降臺10上，以根據沿著桅桿9設置的升降用的標尺(未圖示)檢測位置信息。另外，行進位置檢測傳感器15是通過檢測行進臺車8的擱板橫寬方向上的位置來間接地檢測升降臺10及載置支承在其上的物品W的擱板橫寬方向上的位置的部件，相當于檢測升降臺10的相對于收存擱板2的擱板橫寬方向上的位置的位置檢測部。此外，在升降臺10上，設有檢測物品保持部Ila的從退去位置的突出量的突出量檢測傳感器17、和檢測物品保持部Ila上的物品W的存否的存否檢測傳感器18。突出量檢測傳感器17由旋轉式編碼器構成，構成為，與物品保持部Ila的進退移動連動而輸出脈沖信號。突出量檢測傳感器17相當于與物品保持部Ila的突出移動連動而輸出信號的信號輸出部。并且，如圖6所示，檢測物品保持部Ila突出到空載用設定突出量及突出到實載用設定突出量的突出檢測部22由突出量檢測傳感器17和后述的判別部23構成。通過判別部23判別物品保持部Ila突出到空載用設定突出量，檢測出物品保持部Ila突出到空載用設定突出量；通過判別部23判別物品保持部Ila突出到實載用設定突出量，檢測出物品保持部Ila突出到實載用設定突出量。另外，空載用設定突出量相當于本申請發明的設定突出量。如圖7所示，空載用設定突出量設定為，在通過由后述的突出控制使突出移動中的物品保持部Ila突出到空載用設定突出量而從突出量檢測傳感器17輸出脈沖信號后、使物品保持部Ila的突出速度以保持部用減速度減速的情況下、能夠使物品保持部Ila在突出方向上在物品支承用部件5的跟前停止的突出量。如果加以說明，則如圖7所示，將從物品支承用部件5向跟前離開干涉防止用設定距離的物品保持部Ila的位置設定為緊急停止位置，將從退去位置突出了到緊急停止位置的突出量的一半的物品保持部Ila的位置設定為減速開始位置。并且，在從通過物品保持部Ila突出到空載用設定突出量而從突出量檢測傳感器17輸出脈沖信號、到實際物品保持部Ila的突出速度減速中，需要從由突出量檢測傳感器17輸出脈沖信號到由控制裝置H開始執彳丁后述的突出中斷控制的控制時間、及從突出中斷控制的執彳丁開始到實際物品保持部Ila的突出速度減速的驅動時間。因此，考慮這些控制時間及驅動時間，在從減速開始位置向跟前離開時滯用設定距離的地方設定空載用設定突出量。由此，在通過物品保持部Ila突出到空載用設定突出量而從突出量檢測傳感器17輸出脈沖信號后，由控制裝置H執行突出中斷控制，從控制裝置H向移載裝置11發出使物品保持部Ila停止的信號，通過從減速開始位置起、物品保持部Ila的突出速度以保持部用減速度減速，物品保持部Ila在緊急停止位置停止。此外，如圖8所示，實載用設定突出量設定為在通過由后述的突出控制使突出移動中的物品保持部Ila突出到實載用設定突出量而從突出量檢測傳感器17輸出脈沖信號后、使物品保持部Ila的突出速度以保持部用減速度減速的情況下、能夠使載置支承在物品保持部Ila上的物品W在突出方向上在支柱5a的跟前停止的突出量。如果加以說明，則如圖8所示，將從支柱5a向跟前離開干涉防止用設定距離的物品保持部Ila的位置設定為緊急停止位置，將從載置支承在位于退去位置的物品保持部Ila上的物品W的突出側的端部突出到位于緊急停止位置的物品保持部Ila的突出側端部的距離的一半的物品保持部Ila的位置設定為減速開始位置。并且，考慮上述控制時間及驅動時間，在從減速開始位置向跟前離開時滯用設定距離的地方設定實載用設定突出量。由此，在通過物品保持部Ila突出到實載用設定突出量而從突出量檢測傳感器17輸出脈沖信號后，通過由控制裝置H執行突出中斷控制而從減速開始位置起物品保持部Ila的突出速度以保持部用減速度減速，物品保持部Ila在緊急停止位置停止。[控制裝置]
如圖6所示，在控制裝置H中，輸入行進位置檢測傳感器15的檢測信息及升降位置檢測傳感器16的檢測信息，控制裝置H基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息判別升降臺10的擱板橫寬方向的位置，基于升降位置檢測傳感器16的檢測信息判別升降臺10的上下方向的位置。此外，在控制裝置H中，輸入來自突出量檢測傳感器17的脈沖信號，以程序形式具備基于來自突出量檢測傳感器17的脈沖信號判別物品保持部Ila的突出量的判別部23。該判別部23通過將來自突出量檢測傳感器17的脈沖信號計數，判別物品保持部Ila是否突出到空載用設定突出量以及物品保持部Ila是否突出到實載用設定突出量。另外，判別部23相當于基于突出量檢測傳感器17的信號判別物品保持部Ila是否突出到設定突出量的信號用判別部。此外，在控制裝置H中，輸入存否檢測傳感器18的檢測信息，控制裝置H基于存否檢測傳感器18的檢測信息，判別是沒有由物品保持部Ila載置支承物品W的空載狀態、還是由物品保持部Ila載置支承物品W的實載狀態。此外，在控制裝置H中，以程序形式具備計時經過時間的計時部20，由該計時部20將從移動開始位置沿著擱板橫寬方向移動的升降臺10的從移動開始起的經過時間。另外，控制裝置H相當于控制升降臺10的移動及移載裝置11中的物品保持部Ila的進退移動的運轉控制系統。對于多個收存部I的各自及承貨臺4，預先設定擱板橫寬方向上的位置被決定的作為目標停止位置的移動停止位置。此外，對于多個收存部I的各自及承貨臺4，預先設定上下方向上的位置被決定的抄取用停止位置、和設定量比該抄取用停止位置高的卸下用停止位置。如圖3所示，在升降臺10位于移動停止位置的狀態下，在擱板橫寬方向上，物品保持部Ila位于相鄰的一對支柱5a的中央。并且，由于物品支承用部件5 (支柱5a)在擱板橫寬方向上以等間隔設置，所以對于在擱板橫寬方向上排列的多個收存部I分別設定的多個移動停止位置在擱板橫寬方向上以等間隔設定。順帶說一下，對承貨臺4設定的移動停止位置、與對位于擱板橫寬方向的端部、和承貨臺4相鄰的收存部I設定的移動停止位置的間隔，比對上述多個收存部I設定的移動停止位置的間隔寬。如圖4 (a)所示，在升降臺10位于抄取用停止位置的高度的狀態下，物品保持部Ila的載置支承物品W的載置面位于載置支承體5b的上下寬度內，如圖4 (b)所示，在升降臺10位于卸下用停止位置的高度的狀態下，物品保持部Ila的載置面的高度位于比載置支承體5b的載置支承物品W的載置面靠上方。控制裝置H構成為，被從上一級的管理機構(未圖示)指令入庫指令或出庫指令，如果在多個收存部I中作為移載作業對象的收存部I被指示，則執行移動控制、升降控制、突出控制及退去控制。控制裝置H在移動控制中，控制行進用電動馬達Ml的動作，以使升降臺10沿著擱板橫寬方向移動到與移載作業對象的收存部I對應的移動停止位置。控制裝置H在升降控制中，控制升降用電動馬達M2的動作，以使升降臺10沿著上下方向移動到與移載作業對象的收存部I對應的抄取用停止位置或卸下用停止位置。控制裝置H在突出控制中，控制移載裝置11的動作，以使物品保持部Ila從退去位置向突出位置突出移動。控制裝置H在退去控制中，控制移載裝置11的動作，以使物品保持部Ila從突出位置向退去位置退去移動。控制裝置H在移動控制中，通過基于移動速度模式控制行進用電動馬達Ml的動作，來控制升降臺10的擱板橫寬方向上的移動，所述移動速度模式指從移動開始位置起以設定加速度加速到設定行進速度而達到設定行進速度后、以設定減速度減速、移動到對于作為移載作業對象的收存部I的移動停止位置。在該移動控制中，將設定移動速度、加速到設定移動速度的設定加速度、以及從設定移動速度減速的設定減速度中的一部分或全部基于從移動開始位置到移動停止位置的距離或是否由物品保持部Ila保持著物品W的載置狀態設定為不同的值。具體而言，將從行進開始位置(移動源)到移動目的地的移動停止位置的作為擱板橫寬方向上的距離的移動距離劃分為短距離、中距離、長距離這3種。并且，如圖9所示，在移動速度模式中，基于移動距離和物品W的載置狀態，對應于移動距離是短距離的情況、移動距離是中距離的情況、移動距離是長距離且載置狀態是實載狀態的情況、移動距離是長距離且載置狀態是空載狀態的情況這4個情況，有4種移動形態。移動速度模式中的設定加速度及設定減速度設定為，以短距離的情況、中距離的情況、長距離且是實載狀態的情況下、長距離且是空載狀態的情況的順序，值變大。此外，設定移動速度設定為，以短距離的情況、中距離的情況、長距離的情況的順序，值變大，在長距離且是實載狀態的情況和長距離且是空載狀態的情況下，設定為相同的值。并且，將從移動停止位置到在擱板橫寬方向上相鄰的移動停止位置作為I個區間，對應于從作為行進開始位置的移動停止位置到作為移動目的地的移動停止位置的區間數預先設定所需預定時間，將這樣預先設定的所需預定時間存儲在控制裝置H中。該所需預定時間根據上述4種移動形態、以及作為行進開始位置(移動源)的移動停止位置或作為移動目的地的移動停止位置是否是對應于承貨臺4的位置而設定不同的時間，各所需預定時間以與表示區間數的信息、表示4種移動形態的信息、以及表示移動開始位置(移動源)或移動停止位置(移動目的地)是否是對應于承貨臺4的位置的信息建立對應的形態存儲在所需預定時間表中。控制裝置H對應于4種移動形態存儲所需預定時間是因為，在4種移動形態中，設定移動速度、設定加速度及設定減速度不同。此外，對應于移動開始位置或移動停止位置是否是與承貨臺4對應的位置而存儲所需預定時間是因為，即使是相同的區間數，移動距離也不同。
控制裝置H如以下這樣設定移動速度模式。首先，基于從作為行進開始位置(移動源)的移動停止位置到作為移動目的地的移動停止位置的區間數，判別移動距離的分類是短距離、中距離或長距離的哪種分類。接著，基于移動距離的分類及載置狀態(是空載狀態還是實載狀態)，將設定移動速度、設定加速度及設定減速度設定，基于移動距離的分類、載置狀態(是空載狀態還是實載狀態)、以及移動開始位置或移動停止位置是否是對應于承貨臺4的位置，參照所需預定時間表設定所需預定時間。并且，基于這些區間數、設定移動速度、設定加速度及設定減速度、以及所需預定時間，設定移動速度模式。在升降控制中，通過基于升降臺10的升降速度模式控制升降用電動馬達M2的動作，控制升降臺10的上下方向上的移動。升降速度模式是表示用來在從升降開始位置以升降用設定加速度加速到設定升降速度而達到設定升降速度后、以設定升降用減速度減速而升降移動到對于作為移載作業對象的收存部I的抄取用停止位置或卸下用停止位置的升降臺10的升降速度的時間變化的。詳細的說明省略，但在該升降控制中，設定升降速度、升降用設定加速度及升降用設定減速度的一部分或全部基于從升降開始位置到抄取用停止位置或卸下用停止位置的距離(區間數)及是否由物品保持部Ila保持著物品W (載置狀態)，與行進控制同樣設定為不同的值。在突出控制中，基于突出速度模式控制物品保持部Ila的突出移動。突出速度模式是表示用來從退去位置突出到突出位置的物品保持部Ila的突出速度的時間變化的，是以保持部用加速度加速到保持部用進退速度、在達到保持部用進退速度后以保持部用減速度減速的速度模式。此外，在退去控制中，基于退去速度模式控制物品保持部Ila的退去移動。退去速度模式是表示用來從突出位置退去到退去位置的物品保持部Ila的退去速度的時間變化的，是在以保持部用加速度加速到保持部用進退速度、在達到保持部用進退速度后以保持部用減速度減速的速度模式。在該突出控制及退去控制中，如圖10所示，保持部用加速度、保持部用減速度及保持部用進退速度根據是實載狀態還是空載狀態而設定為不同的值，保持部用加速度、保持部用減速度及保持部用進退速度設定為空載狀態比實載狀態大的速度。控制裝置H如果被從上一級的管理機構指令入庫指令或出庫指令，則執行抄取處理和卸下處理，運送物品W。即，如果被指令入庫指令，則執行將承貨臺4上的物品W抄取的抄取處理，執行將該抄取到的物品W向收存部I卸下的卸下處理，使物品W向收存部I入庫。此外，如果被指令出庫指令，則執行將收存在收存部I中的物品W抄取的抄取處理，執行將該抄取到的物品W向承貨臺4上卸下的卸下處理，使收存在收存部I中的物品W向承貨臺4上出庫。這樣，控制裝置H構成為，基于由上一級的管理機構指令的入庫指令或出庫指令控制堆裝起重機3的動作。并且，在相對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4進行抄取處理的情況下，基于行進住置檢測傳感器15及升降位置檢測傳感器16的檢測信息執行移動控制及升降控制，使空載狀態的升降臺10關于擱板橫寬方向移動到對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置，關于上下方向移動到對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的抄取用停止位置。并且，執行突出控制而使空載狀態的物品保持部Ila突出到突出位置，執行升降控制而使升降臺10上升移動到卸下用停止位置，執行退去控制而使實載狀態的物品保持部Ila退去到退去位置，將收存在收存部I中的物品W用物品保持部Ila抄取。此外，在相對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4進行卸下處理的情況下，基于行進位置檢測傳感器15及升降位置檢測傳感器16的檢測信息執行移動控制及升降控制，使實載狀態的升降臺10關于擱板橫寬方向移動到對于移載作業對象的收存部I的移動停止位置，關于上下方向移動到對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的卸下用停止位置。并且，執行突出控制，使實載狀態的物品保持部Ila突出到突出位置，執行升降控制而使升降臺10下降移動到抄取用停止位置，執行退去控制而使空載狀態的物品保持部Ila退去到退去位置，將物品保持部Ila上的物品W向收存部I卸下。控制裝置H在進行抄取處理的情況下，同時開始移載控制和升降控制。在由移動控制帶來的升降臺10的擱板橫寬方向的移動比由升降控制帶來的升降臺10的上下方向的移動更早完成的情況下，在升降臺10在擱板橫寬方向上位于對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置的狀態下擱置突出控制，直到移動到對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的抄取用停止位置。并且，通過升降控制，升降臺10移動到對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的抄取用停止位置，如果升降臺10成為在擱板橫寬方向上位于對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置、在上下方向上位于對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的抄取用停止位置的狀態，則執行突出控制。另一方面，在由升降控制帶來的升降臺10的上下方向的移動比由移動控制帶來的升降臺10的擱板橫寬方向的移動更早完成的情況下，控制裝置H如圖11所示，在通過移動控制使升降臺10停止到對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置之前，開始突出控制。控制裝置H構成為，控制移載裝置11的動作，以使得如果由計時部20計時的從升降臺10的擱板橫寬方向的移動開始起的經過時間成為比升降臺10從移動開始位置移動到移動停止位置所需要的所需預定時間短突出用設定時間的時間，則開始從退去位置起的突出移動。此外，構成為，控制升降臺10的移動，以使得如果由計時部20計時的從物品保持部Ila的突出移動開始起的經過時間成為比物品保持部Ila從退去位置突出到突出位置所需要的時間短升降用設定時間的時間，則從抄取用停止位置開始上升移動。此外，構成為，控制移載裝置11的動作，以使得從升降臺10從抄取用停止位置開始上升起的經過時間成為比從抄取用停止位置上升移動到卸下用停止位置所需要的時間短退去用設定時間的時間，則物品保持部Ila從突出位置起開始退去移動。此外，構成為，控制升降臺10的移動，以使得如果從物品保持部Ila從突出位置開始退去移動起的經過時間成為比物品保持部Ila從突出位置退去移動到退去位置所需要的時間短退去用設定時間的時間，則使升降臺10朝向對于下個移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置在擱板橫寬方向上移動。控制裝置H在進行卸下處理的情況下，與進行抄取控制的情況同樣，同時開始移載控制和升降控制。在由移動控制帶來的升降臺10的擱板橫寬方向的移動比由升降控制帶來的升降臺10的上下方向的移動更早完成的情況下，在升降臺10在擱板橫寬方向上位于對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置的狀態下擱置突出控制，直到移動到對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的卸下用停止位置。并且，通過升降控制，升降臺10移動到對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的卸下用停止位置，如果升降臺10成為在擱板橫寬方向上位于對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置、在上下方向上位于對于該移載作業對象的收存部I或承貨臺4的卸下用停止位置的狀態，則執行突出控制。另一方面，在由升降控制帶來的升降臺10的上下方向的移動比由移動控制帶來的升降臺10的擱板橫寬方向的移動更早完成的情況下，與進行抄取處理的情況同樣，控制裝置H在通過移動控制使升降臺10停止到對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置之前，開始突出控制。控制裝置H構成為，控制移載裝置11的動作，以使得如果由計時部20計時的從升降臺10的擱板橫寬方向的移動開始起的經過時間成為比升降臺10從移動開始位置移動到移動停止位置所需要的所需預定時間短突出用設定時間的時間，則開始從退去位置起的突出移動。此外，構成為，控制升降臺10的移動，以使得如果由計時部20計時的從物品保持部Ila的突出移動開始起的經過時間成為比物品保持部Ila從退去位置突出到突出位置所需要的時間短升降用設定時間的時間，則從卸下用停止位置起開始下降移動。此外，構成為，控制移載裝置11的動作，以使得如果從升降臺10從卸下用停止位置開始下降起的經過時間成為比從卸下用停止位置下降移動到抄取用停止位置所需要的時間短退去用設定時間的時間，則物品保持部Ila從突出位置起開始退去移動。此外，構成為，控制升降臺10的移動，以使得如果從物品保持部Ila從突出位置開始退去移動起的經過時間成為比物品保持部Ila從突出位置退去移動到退去位置所需要的時間短退去用設定時間的時間，則使升降臺10朝向對于下個移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置在擱板橫寬方向上移動。控制裝置H構成為，在沒有由物品保持部Ila載置支承物品W的空載狀態下，在通過突出控制而物品保持部Ila突出移動中的狀態下，在基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息判別為物品保持部Ila是與物品支承用部件5在擱板橫寬方向上重復的保持部重復范圍、并且由突出檢測部22檢測到物品保持部Ila突出到空載設定突出量的情況下，執行使物品保持部Ila以保持部用減速度減速而使物品保持部Ila的突出移動停止的突出中斷控制。此外，控制裝置H構成為，在由物品保持部Ila載置支承物品W的實載狀態下，在通過突出控制而物品保持部Ila突出移動的狀態下，在基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息判別為載置支承在物品保持部Ila上的物品W位于與支柱5a在擱板橫寬方向上重復的物品重復范圍中、并且由突出檢測部22檢測到物品保持部Ila突出到實載用設定突出量的情況下，執行突出中斷控制。并且，控制裝置H構成為，在是空載狀態并且是通過突出中斷控制而物品保持部Ila的突出移動速度為減速中的狀態或突出移動停止的狀態的情況下，如果基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息判斷為物品保持部Ila通過了保持部重復范圍，則控制移載裝置11的動作以使物品保持部Ila突出到突出位置，在是實載狀態并且是通過突出中斷控制而物品保持部Ila的突出移動速度為減速中的狀態或突出移動停止的狀態的情況下，如果基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息判別為物品W通過了物品重復范圍，則控制移載裝置11的動作，以使物品保持部Ila突出到突出位置。
[移動控制與突出控制的關系]
如上述那樣，控制裝置H在抄取處理及卸下處理中，在由移動控制帶來的升降臺10的擱板橫寬方向的移動比由升降控制帶來的升降臺10的上下方向的移動更早完成的情況下，即使由移動控制帶來的升降臺10的擱板橫寬方向的移動完成，由升降控制帶來的上下方向的移動也沒有完成，如果物品保持部Ila在上下方向上沒有位于抄取用停止位置或卸下用停止位置，則擱置突出控制，在由升降控制帶來的升降臺10的上下方向的移動完成而成為物品保持部Ila位于抄取用停止位置或卸下用停止位置的狀態后，開始突出控制。另一方面，在由升降控制帶來的升降臺10的上下方向的移動比由移動控制帶來的升降臺10的擱板橫寬方向的移動更早完成的情況下，控制裝置H在通過移動控制使升降臺10停止到對于移載作業對象的收存部I或承貨臺4的移動停止位置之前，開始使移載裝置11的物品保持部Ila從退去位置朝向突出位置突出移動的突出控制。接著，對移動控制與突出控制的關系進行說明。在抄取處理(物品保持部Ila是空載狀態)中，作為突出用設定時間，設定對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間后的時間或加上比空載用突出所需時間短的時間后的時間，所述空載用移動所需時間是從物品保持部Ila通過與物品支承用部件5在擱板橫寬方向上重復的保持部重復范圍到升降臺10移動到移動停止位置所需要的時間，所述空載用突出所需時間是物品保持部Ila從退去位置突出到空載用設定突出量所需要的時間，所述物品支承用部件5將收存在移載作業對象的收存部I中的物品W載置支承。S卩，在抄取處理中，作為突出用設定時間，設定對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間以下的時間后的時間。并且，如圖12所示，在進行抄取處理的情況下，如果由計時部20計時的從升降臺10的移動開始起的經過時間成為比所需預定時間短對突出用設定時間加上時滯用設定時間后的時間的時間，則開始突出控制。時滯用設定時間考慮從計時部20計時時間到由控制裝置H執行突出控制的時間、及從由控制裝置H執行突出控制到實際物品保持部Ila從退去位置開始突出移動的時間而設定。即，在進行抄取處理的情況下，如果設所需預定時間為Tl、突出用設定時間(對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間以下的時間后的時間)為T2、時滯用設定時間為T3，則如果從升降臺10開始移動起由計時部20計時了 Tl - (T2+T3)的時間，則開始突出控制。結果，當從升降臺10開始移動起由計時部20計時了 Tl - T2的時間時開始物品保持部Ila的從退去位置起的突出移動，當從升降臺10開始移動起經過了所需預定時間Tl時，升降臺10移動到移動停止位置。在卸下處理(物品保持部Ila是實載狀態)中，作為突出量設定時間，設定對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間后的時間或加上比實載用突出所需時間短的時間后的時間，所述實載用移動所需時間是從載置支承在物品保持部Ila上的物品W通過與相鄰于移載作業對象的收存部I的支柱5a在擱板橫寬方向上重復的物品重復范圍到升降臺10移動到移動停止位置所需要的時間，所述實載用突出所需時間是物品保持部Ila從退去位置突出到實載用設定突出量所需要的時間。即，在卸下處理中，作為突出用設定時間，設定對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間以下的時間后的時間。并且，如圖13所示，在進行卸下處理的情況下，也與進行抄取處理的情況同樣，如果由計時部20計時的從升降臺10的移動開始起的經過時間成為比所需預定時間短對突出用設定時間加上時滯用設定時間后的時間的時間，則開始突出控制。S卩，在進行卸下處理的情況下，如果設所需預定時間為Tl、突出用設定時間(對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間以下的時間后的時間)為T4、時滯用設定時間為T5，則如果從升降臺10開始移動起由計時部20計時了 Tl - (T4+T5)的時間，則開始突出控制。結果，當從升降臺10開始移動起由計時部20計時了 Tl 一 T4的時間時，開始物品保持部Ila的從退去位置起的突出移動，當從升降臺10開始移動起經過了所需預定時間Tl時，升降臺10移動到移動停止位置。在本實施方式中，計時部20計時從控制裝置H開始移動控制時起的經過時間，作為從升降臺10在擱板橫寬方向上開始移動起的經過時間。在抄取處理及卸下處理中，物品保持部Ila通過保持部重復范圍時是升降臺10的移動速度從設定移動速度以設定減速度減速的中途。因此，空載用移動所需時間及實載用移動所需時間是由升降臺10的設定減速度唯一地決定的時間。即，在進行抄取處理的情況下，如果移動距離的分類(短距離、中距離、長距離)相同，則設定減速度相同，所以空載用移動所需時間相同。此外，在進行卸下處理的情況下，如果移動距離的分類相同，則設定減速度相同，所以實載用移動所需時間相同。因此，空載用移動所需時間及實載用移動所需時間分別對應于移動距離的分類而預先設定時間。設有能夠設定變更突出用設定時間的時間設定部21。抄取處理中的突出用設定時間能夠在超過空載用移動所需時間的時間與對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間后的時間以下的時間之間設定，卸下處理中的突出用設定時間能夠在超過實載用移動所需時間的時間與對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間后的時間以下的時間之間設定。接著，基于圖14所示的流程圖說明抄取處理。首先，將收存有移載對象的物品W的收存部I作為移載作業對象的收存部1，執行基于從移動開始位置(前次的卸下處理的移動停止位置)到移載作業對象的收存部I的移動停止位置的移動距離設定所需時間及移動速度模式等的抄取設定處理。(Si)
接著，開始移動控制，在剛剛之前的卸下處理中的物品保持部Ila的退去控制結束而物品保持部Ila退去到退去位置后，開始升降控制。即，關于升降臺10的擱板橫寬方向上的移動，在剛剛之前的卸下處理中物品保持部Ila移動到退去位置之前開始移動，但關于升降臺10的上下方向上的移動，在剛剛之前的卸下處理中物品保持部Ila移動到退去位置后開始移動。(S2 S4)
如果由計時部20計時的從升降臺10從移動開始位置沿著擱板橫寬方向開始移動起的經過時間達到突出控制開始用時間(比所需預定時間短對突出用設定時間加上時滯用設定時間后的時間的時間)、且升降控制結束而物品保持部Ila在上下方向上位于卸下用停止位置，則開始突出控制。(S5 S7)
如果是基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息檢測到物品保持部Ila位于保持部重復范圍中的狀態且由突出檢測部22檢測到物品保持部Ila突出到空載用設定突出量，則執行突出中斷控制。然后，如果在預先設定的待機用設定時間經過之前基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息檢測到物品保持部Ila通過了保持部重復范圍，則再開始突出控制。在雖然從開始突出中斷控制起經過待機用設定時間但基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息沒有檢測到物品保持部Ila通過了保持部重復范圍的情況下，判斷為異常而發出警報。(S8 Sll)
然后，如果由計時部20計時的從物品保持部Ila從退去位置開始突出起的時間(在本實施方式中，是從控制裝置H開始突出控制起的時間。代替它，也可以是從突出量檢測傳感器17的脈沖信號產生起的時間)成為升降控制開始用時間，則開始升降控制，如果由計時部20計時的從升降臺10從抄取用停止位置開始上升起的時間(在本實施方式中，是從控制裝置H開始抄取用上升控制起的時間。代替它，也可以是從升降位置檢測傳感器16的檢測信息從不變化的狀態切換為變化的狀態起的時間)成為退去控制開始用時間，則開始退去控制，如果由計時部20計時的從物品保持部Ila從突出位置開始退去起的時間(在本實施方式中，是從控制裝置H開始退去控制起的時間。代替它，也可以是從突出量檢測傳感器17的脈沖信號產生起的時間)成為升降控制開始用時間，則開始下個卸下處理，通過物品保持部Ila退去到退去位置，抄取處理完成。(S12 S17)
接著，基于圖15所示的流程圖說明卸下處理。首先，將收存移載對象的物品W的收存部I作為移載作業對象的收存部1，執行基于從移動開始位置(前次的抄取處理的移動停止位置)到移載作業對象的收存部I的移動停止位置的移動距離設定所需時間及移動速度模式等的卸下設定處理。(S21)
接著，開始移動控制，在前次的抄取處理中的物品保持部Ila的退去控制結束而物品保持部Ila退去到退去位置后，開始升降控制。(S22 S24)
如果由計時部20計時的從升降臺10從移動開始位置沿著擱板橫寬方向開始移動起的經過時間達到突出控制開始用時間(比所需預定時間短對突出用設定時間加上時滯用設定時間后的時間的時間)、且升降控制結束而物品保持部Ila在上下方向上位于抄取用停止位置，則開始突出控制。(S25 S27)
如果是基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息檢測到載置支承在物品保持部Ila上的物品W位于物品重復范圍中的狀態并且由突出檢測部22檢測到物品保持部Ila突出到實載用設定突出量，則執行突出中斷控制。然后，如果在預先設定的待機用設定時間經過之前基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息檢測到物品W通過了物品重復范圍，則再開始突出控制。在雖然從開始突出中斷控制起經過待機用設定時間但沒有基于行進位置檢測傳感器15的檢測信息檢測到物品W通過物品重復范圍的情況下，判斷為異常而發出警報。(S28 S31)
然后，如果由計時部20計時的從物品保持部Ila從退去位置開始突出起的時間(在本實施方式中，是從控制裝置H開始突出控制起的時間。代替它，也可以是從突出量檢測傳感器17的脈沖信號產生起的時間)成為升降控制開始用時間，則開始升降控制，如果由計時部20計時的從升降臺10從卸下用停止位置開始下降起的時間(在本實施方式中，是從控制裝置H開始抄取用上升控制起的時間。代替它，也可以是從升降位置檢測傳感器16的檢測信息從不變化的狀態切換為變化的狀態起的時間)成為退去控制開始用時間，則開始退去控制，如果由計時部20計時的從物品保持部Ila從突出位置開始退去起的時間(在本實施方式中，是從控制裝置H開始退去控制起的時間。代替它，也可以是從突出量檢測傳感器17的脈沖信號產生起的時間)成為升降控制開始用時間，則開始下個抄取處理，通過物品保持部Ila退去到退去位置，卸下處理完成。(S32 S37)
這樣，如果從通過移動控制而升降臺10從移動開始位置開始移動起的經過時間成為比所需時間短突出用設定時間的時間，則執行突出控制，以開始物品保持部Ila的從退去位置起的突出移動。因此，與升降臺10移動到目標停止位置后開始物品保持部Ila的從退去位置的突出移動的情況相比，能夠縮短移載物品W所需要的時間。并且，由于突出用設定時間基于從設定移動速度減速的升降臺10的減速度預先計算而設定，所以不需要由控制裝置H計算突出設定時間，能夠通過簡單的處理求出將物品保持部Ila開始從退去位置的突出移動的時機。[其他實施方式]
(I)在上述實施方式中，構成為，將擱板橫寬方向作為收存部I的排列方向，將移動停止位置作為目標停止位置，在移動基臺沿擱板橫寬方向移動的狀態下，在移動基臺停止到移動停止位置之前開始突出控制，但也可以構成為，將上下方向作為收存部I的排列方向，將抄取用停止位置或卸下用停止位置作為目標停止位置，在移動基臺沿上下方向升降移動的狀態下，在移動基臺停止到抄取用停止位置或卸下用停止位置之前開始突出控制。(2)在上述實施方式中，構成為，在通過突出控制而物品保持部Ila突出移動的狀態下，如果物品保持部Ila位于保持部重復范圍并且物品保持部Ila突出到設定突出量，則執行突出中斷控制，但也可以構成為，不執行突出中斷控制。此外，將設定突出量設定為在對應于突出移動中的物品保持部Ila突出到設定突出量而輸出脈沖信號后使物品保持部Ila以保持部用減速度減速的情況下、能夠使物品保持部Ila在其突出方向上停止在物品支承用部件5的跟前的突出量，但設定突出量只要是比使退去位置的物品保持部Ila在其突出方向上突出直到到達物品支承用部件5的突出量小的突出量就可以。(3)在上述實施方式中，構成為，在是通過突出中斷控制的執行而物品保持部Ila的突出移動速度為減速中的狀態或突出移動停止的狀態的情況下，如果基于位置檢測部的檢測信息判別出物品保持部Ila通過了保持部重復范圍，則使物品保持部Ila突出到突出位置，但也可以構成為，在是通過突出中斷控制的執行而物品保持部Ila的突出移動速度為減速中的狀態或突出移動停止的狀態的情況下，即使基于位置檢測部的檢測信息判別出物品保持部Ila通過了保持部重復范圍，也使物品保持部Ila的突出移動停止并維持該停止的狀態。(4)在上述實施方式中，將移載裝置11在由物品保持部Ila載置支承著物品W的狀態下自如移載物品W而構成，構成為，將擱板橫寬方向上的寬度比物品保持部Ila的寬度寬的物品W在從物品保持部Ila向擱板橫寬方向的兩側突出的狀態下載置支承，但也可以將移載裝置11在由一對物品保持部Ila從擱板橫側方向把持著物品W的狀態下自如移載物品W而構成，構成為，物品保持部IIa在位于物品W的擱板橫寬方向的兩側的狀態下進行保持。順帶說一下，在這樣將移載裝置11構成為、通過物品保持部Ila把持物品W的情況下，也可以將物品支承用部件5具備立設在沿擱板橫寬方向排列的收存部I之間的支柱5a、和橫跨沿擱板橫寬方向相鄰的支柱5a架設的物品支承體而構成。并且，關于突出中斷控制，也可以是，在沒有由一對物品保持部Ila把持物品W的空載狀態下，在通過突出控制而離開狀態的一對物品保持部Ila突出移動的狀態下，如果判別為離開狀態的一對物品保持部Ila位于保持部重復范圍、并且由突出檢測部22檢測到物品保持部Ila突出到設定突出量，則執行突出中斷控制。此外，也可以是，在由一對物品保持部Ila把持著物品W的實載狀態下，在通過突出控制而接近狀態的一對物品保持部Ila突出移動的狀態下，如果判別為接近狀態的一對物品保持部Ila位于保持部重復范圍、并且由突出檢測部22檢測到物品保持部Ila突出到實載用設定突出量，則執行突出中斷控制。順帶說一下，空載狀態下的保持部重復范圍設為相互離開以將由一對物品保持部Ila對物品W的把持解除的離開狀態的一對物品保持部Ila與支承收存在移載作業對象的收存部I中的物品W的支柱5a在擱板橫寬方向上重復的范圍，實載狀態下的保持部重復范圍設為相互接近以用一對物品保持部Ila把持物品W的接近狀態的一對物品保持部Ila與支承收存在移載作業對象的收存部I中的物品W的支柱5a在擱板橫寬方向上重復的范圍。此外，作為突出用設定時間，也可以是，在空載狀態下，設定對從離開狀態的一對物品保持部Ila通過空載狀態下的保持部重復范圍到移動基臺移動到目標停止位置所需要的空載用移動所需時間、加上物品保持部Ila從退去位置突出到空載用設定突出量所需要的空載用突出所需時間后的時間或加上比空載用突出所需時間短的時間后的時間，在實載狀態下，設定對從接近狀態的一對物品保持部Ila通過實載狀態下的保持部重復范圍到移動基臺移動到目標停止位置所需要的實載用移動所需時間、加上物品保持部Ila從退去位置突出到實載用設定突出量所需要的實載用突出所需時間后的時間或加上比實載用突出所需時間短的時間后的時間。(5)在上述實施方式中，將突出用設定時間在空載狀態和實載狀態下設定不同的時間，但也可以將突出用設定時間在空載狀態和實載狀態下設定相同的時間。具體而言，例如也可以將對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間后的時間、和對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間后的時間中的較短的時間設為空載狀態的突出用設定時間及實載狀態的突出用設定時間。(6)在上述實施方式中，將設定移動速度、設定加速度及設定減速度中的全部，基于從移動開始位置到目標停止位置的距離或是否由物品保持部Ila保持著物品W而設定為不同的值，但也可以將設定移動速度、設定加速度及設定減速度中的一部分基于從移動開始位置到目標停止位置的距離或是否由物品保持部Ila保持著物品W而設定為不同的值。具體而言，例如也可以是，設定移動速度基于從移動開始位置到目標停止位置的距離或是否由物品保持部Ila保持著物品W而設定為不同的值，設定加速度及設定減速度與從移動開始位置到目標停止位置的距離及是否由物品保持部Ila保持著物品W無關而設定為相同的值。此外，也可以將設定移動速度、設定加速度及設定減速度的全部與從移動開始位置到目標停止位置的距離及是否由物品保持部Ila保持著物品W無關而設定為相同的值。(7)在上述實施方式中，如果由計時部20計時的從物品保持部Ila的退去移動開始起的經過時間成為比物品保持部Ila從突出位置退去移動到退去位置所需要的時間短退去用設定時間的時間，則使移動基臺開始朝向下個目標停止位置的移動，在物品保持部Ila退去到退去位置之前，使移動基臺朝向下個目標停止位置開始移動，但也可以在物品保持部Ila退去到退去位置后，使移動基臺朝向下個目標停止位置開始移動。(8)在上述實施方式中，在收存擱板2中將收存部I在上下方向及擱板橫寬方向上排列設置，但也可以在收存擱板2中將收存部I僅在擱板橫寬方向上排列設置，或者在收存擱板2中將收存部I僅在上下方向上排列設置。(9)在上述實施方式中，將行進位置檢測部用磁式的線性標尺的頭構成，但也可以將行進位置檢測部用激光測距計或旋轉式編碼器構成。(10)在上述實施方式中，運轉控制系統基于檢測行進臺車8的擱板橫寬方向上的位置的行進位置檢測部的檢測信息判別物品保持部Ila是否通過了保持體重復部位，但運轉控制系統也可以構成為，基于檢測在物品保持部Ila的擱板橫寬方向的兩端部是否存在物品支承用部件5的存否傳感器的檢測信息來判別物品保持部Ila是否通過了保持體重復部位。(11)在上述實施方式中，還將信號輸出部用對應于物品保持部Ila的突出移動而輸出脈沖信號的旋轉式編碼器構成，但也可以將信號輸出部用對應于物品保持部Ila的突出量而輸出信號的激光測距計構成，還可以使信號輸出部設置當物品保持部Ila突出到設定突出量時接觸作用在物品保持部Ila上而被開啟操作、輸出信號的限位開關。此外，在上述實施方式中，將突出檢測部22具備信號輸出部和信號用判別部而構成，但也可以構成為，一邊使物品保持部Ila以特定的速度模式突出，一邊用計時部20計時從物品保持部Ila的突出開始起的經過時間,如果計時部20計時的從物品保持部Ila的突出開始起的經過時間成為突出所需時間，則由作為計時用判別部的判別部23判別為物品保持部Ila突出到設定突出量，使突出檢測部22具備計時部20和判別部23，通過由判別部23判別物品保持部Ila突出到設定突出量，來檢測物品保持部Ila突出到設定突出量。(12)在上述實施方式中，將時滯用設定距離考慮控制時間和驅動時間而設定，但也可以將時滯用設定距離不考慮控制時間而僅考慮驅動時間來設定，例如在從減速開始位置向跟前離開考慮到驅動時間的距離的地方設定設定突出量。即，也可以將設定突出量設定為當突出了該設定突出量時運轉控制系統發出使突出移動中的物品保持部Ila停止的信號、然后物品保持部Ila能夠不接觸到物品支承用部件5而在其跟前停止的突出量。(13)在上述實施方式中，例示了控制裝置H在被指令了入庫指令或出庫指令的情況下參照所需預定時間表設定關于該指令的抄取處理及卸下處理的所需預定時間而構成的物品收存設備，但也可以是控制裝置H在被指令了入庫指令或出庫指令的情況下通過運算計算所需預定時間而構成的物品收存設備。(14)在上述實施方式中，例示了計時部20計時從控制裝置H開始移動控制時起的經過時間作為從升降臺10沿擱板橫寬方向開始移動起的經過時間的結構，但代替它，也可以是計時部20計時從行進位置檢測傳感器15的檢測信息從不變化的狀態轉移為變化的狀態時起的經過時間作為從升降臺10沿擱板橫寬方向開始移動起的經過時間的結構。附圖標記說明 I收存部
2收存擱板 5物品支承用部件 5a支柱5b載置支承體10移動基臺11移載裝置Ila物品保持部15位置檢測部17信號輸出部20計時部22突出檢測部23信號用判別部H運轉控制系統W物品。
權利要求
1.一種物品收存設備， 具備: 移動基臺，在排列設置有收存物品的多個收存部的收存擱板的前面側沿上述收存部的排列方向移動； 移載裝置，裝備在該移動基臺上，使物品保持部向退去到上述移動基臺側的退去位置和突出到上述收存部側的突出位置進退移動，在與上述收存部之間移載物品； 運轉控制系統，控制上述移動基臺的移動及上述物品保持部的進退移動； 上述運轉控制系統構成為，在上述多個收存部中被指示了作為移載作業對象的收存部的情況下，執行移動控制和突出控制； 上述移動控制是為了使上述移動基臺移動到目標停止位置、從移動開始位置加速到設定移動速度、以設定移動速度移動后減速的控制； 上述突出控制是使上述物品保持部從上述退去位置朝向上述突出位置突出移動的控制； 上述運轉控制系統在通過上述移動控制使上述移動基臺停止在上述目標停止位置之前開始上述突出控制； 其特征在于， 上述運轉控制系統還具備計時從上述移動基臺的移動開始起的經過時間的計時部；構成為，以由上述計時部計 時的時間成為比所需預定時間短突出用設定時間的時間為條件，開始上述突出控制，所述所需預定時間是上述移動基臺從上述移動開始位置移動到上述目標停止位置所需要的時間。
2.按權利要求1所述的物品收存設備，其特征在于， 上述收存擱板具備在擱板橫寬方向上隔開間隔排列的多個物品支承用部件； 上述收存部形成在沿擱板橫寬方向相鄰的上述物品支承用部件之間，構成為，以橫跨沿上述擱板橫寬方向相鄰的上述物品支承用部件而被支承的狀態收存物品，并在上述擱板橫寬方向上排列有多個； 設定比使上述退去位置的上述物品保持部在其突出方向上突出直到達到上述物品支承用部件的突出量小的突出量作為設定突出量； 上述突出用設定時間設定為對移動所需時間加上突出所需時間以下的時間后的時間； 上述移動所需時間是從上述物品保持部通過與上述物品支承用部件在擱板橫寬方向上重復的保持部重復范圍到上述移動基臺移動到上述目標停止位置所需要的時間，所述物品支承用部件支承收存在上述移載作業對象的收存部中的物品； 上述突出所需時間是上述物品保持部從上述退去位置突出到上述設定突出量所需要的時間。
3.按權利要求2所述的物品收存設備，其特征在于， 還具備: 位置檢測部，檢測上述移動基臺的相對于上述收存擱板的上述收存部的排列方向上的位置； 突出檢測部，檢測上述物品保持部突出到上述設定突出量；上述運轉控制系統構成為，在通過上述突出控制而上述物品保持部正突出移動的情況下，在基于上述位置檢測部的檢測信息判別為上述物品保持部位于上述保持部重復范圍、并且由上述突出檢測部檢測到上述物品保持部突出到了上述設定突出量的情況下,執行突出中斷控制； 上述突出中斷控制是使上述物品保持部以保持部用減速度減速、使上述物品保持部的突出動作停止的控制； 上述設定突出量設定為能夠使正通過上述突出控制而突出移動的上述物品保持部通過上述突出中斷控制在上述物品保持部的突出方向上在上述物品支承用部件的跟前停止的突出量。
4.按權利要求3所述的物品收存設備，其特征在于， 上述突出檢測部具 備信號輸出部和信號用判別部而構成，所述信號輸出部輸出與上述物品保持部的突出移動或突出量對應的信號，所述信號用判別部基于上述信號輸出部輸出的信號判別上述物品保持部是否突出到了上述設定突出量； 上述突出檢測部構成為，以由上述信號用判別部判別上述物品保持部突出到了上述設定突出量為條件，檢測出上述物品保持部突出到了上述設定突出量。
5.按權利要求3所述的物品收存設備，其特征在于， 上述計時部構成為，還計時從上述物品保持部的突出開始起的經過時間； 上述突出檢測部具備上述計時部和計時用判別部； 上述計時用判別部構成為，在上述計時部計時的從上述物品保持部的突出開始起的經過時間成為上述突出所需時間的情況下，判別為上述物品保持部突出到了上述設定突出量; 上述突出檢測部構成為，以由上述計時用判別部判別為上述物品保持部突出到了上述設定突出量為條件，檢測出上述物品保持部突出到了上述設定突出量。
6.按權利要求3 5中任一項所述的物品收存設備，其特征在于， 上述運轉控制系統構成為，在是通過上述突出中斷控制而上述物品保持部的突出移動速度為減速中的狀態或是突出動作停止的狀態的情況下，如果基于上述位置檢測部的檢測信息判別為上述物品保持部通過了上述保持部重復范圍，則使上述物品保持部突出到上述突出位置。
7.按權利要求3 5中任一項所述的物品收存設備，其特征在于， 上述物品支承用部件具備相鄰于上述收存部立設的支柱、和安裝在上述支柱上、從上述支柱在上述擱板橫寬方向上向收存部內方側突出的載置支承體； 上述收存部構成為，通過橫跨一對上述載置支承體載置支承，將物品收存到上述收存部中，所述一對載置支承體位于相鄰的上述支柱之間； 上述移載裝置能夠在由上述物品保持部載置支承著物品的狀態下移載物品而構成，構成為，將上述擱板橫寬方向上的寬度比上述物品保持部的寬度寬的物品在從上述物品保持部向上述擱板橫寬方向的兩側突出的狀態下載置支承； 上述運轉控制系統構成為， 在沒有由上述物品保持部載置支承物品的空載狀態下，在通過上述突出控制而上述物品保持部正突出移動的狀態下，以基于上述位置檢測部的檢測信息判別出上述物品保持部位于上述保持部重復范圍、以及由上述突出檢測部檢測出上述物品保持部突出到空載用設定突出量為條件，執行上述突出中斷控制； 在由上述物品保持部載置支承著物品的實載狀態下，在通過上述突出控制而上述物品保持部正突出移動的狀態下，以基于上述位置檢測部的檢測信息判別出被上述物品保持部載置支承的物品位于與上述支柱在上述擱板橫寬方向重復的物品重復范圍、以及由上述突出檢測部檢測到上述物品保持部突出到實載用設定突出量為條件，執行上述突出中斷控制。
8.按權利要求7所述的物品收存設備，其特征在于， 上述突出用設定時間 在上述空載狀態下，設定為對空載用移動所需時間加上空載用突出所需時間以下的時間后的時間， 上述空載用移動所需時間是從上述物品保持部通過上述保持部重復范圍到上述移動基臺移動到上述目標停止位置所需要的時間， 上述空載用突出所需時間是上述物品保持部從上述退去位置突出到上述空載用設定突出量所需要的時間； 在上述實載狀態下，設定為對實載用移動所需時間加上實載用突出所需時間以下的時間后的時間， 上述實載用移動所需時間是從物品通過上述物品重復范圍到上述移動基臺移動到上述目標停止位置所需要的時間， 上述實載用突出所需時間是上述物品保持部從上述退去位置突出到上述實載用設定突出量所需要的時間。
9.按權利要求1 5中任一項所述的物品收存設備，其特征在于， 上述設定移動速度、加速到上述設定移動速度的設定加速度、以及從上述設定移動速度減速的設定減速度中的一部分或全部，基于從上述移動開始位置到上述目標停止位置的距離或是否由上述物品保持部保持著物品而設定為不同的值。
10.按權利要求1 5中任一項所述的物品收存設備，其特征在于， 上述運轉控制系統構成為，以由上述計時部計時的從上述物品保持部的退去動作開始起的經過時間成為比上述物品保持部從上述突出位置退去移動到上述退去位置所需要的時間短退去用設定時間的時間為條件，開始朝向下個目標停止位置的上述移動基臺的移動。
全文摘要
本發明提供一種物品收存設備。如果在多個收存部中被指示作為移載作業對象的收存部，則執行具備物品保持部的移動基臺的移動控制，在從移動開始位置加速到設定移動速度并以設定移動速度移動后，減速而移動到對于作為移載作業對象的收存部的目標停止位置。如果由計時部計時的經過時間成為比移動基臺從移動開始位置移動到目標停止位置的所需時間短突出用設定時間的時間，則開始物品保持部的從退去位置的突出移動，在移動基臺停止在目標停止位置之前，物品保持部從退去位置朝向突出位置開始突出移動。
文檔編號B65G1/04GK103086109SQ201210437509
公開日2013年5月8日 申請日期2012年11月6日 優先權日2011年11月7日
發明者上田俊人, 田中繁行 申請人:株式會社大福