專利名稱：機器人系統的制作方法
技術領域：
這里討論的實施方式涉及機器人系統。
背景技術：
已知一種常規的機器人系統，該機器人系統利用控制機器人將工件移入或者移出容器等的控制器來指示機器人。例如，專利文獻I提出了一種機器人，該機器人通過移動腿部單元來上下移動，并且利用設置在上部中的臂單元來傳送諸如半導體晶元的薄板狀工件。涉及上述現有技術的文件的例子包括日本專利No. 4466785。
發明內容
然而，當對包括在現有機器人系統中的機器人執行維護作業時，需要利用諸如用于抬升重物用的起重機的重型機械來執行作業。因此，準備重型機械并執行實際作業存在著耗費時間的問題。例如，當替換諸如現有機器人中包括的電動機的沉重部件時，花費很長時間來例如搬入和搬出起重機、確保作業空間、以及安裝和去除夾具。鑒于以上問題而實現實施方式的方面，并且其目的是提供一種能夠縮短維護作業所需時間的機器人系統。根據本實施方式的方面的機器人系統包括機器人和控制部。所述機器人包括在預定方向上工作的多個可移動部和與所述可移動部連接的連桿，所述控制部控制所述機器人的所述可移動部的工作。另外，所述機器人系統通過在預定可移動部停止的狀態下使該預定可移動部以外的可移動部工作，轉移安放在該預定可移動部上的可拆卸部件。根據實施方式的方面，能夠縮短維護作業所需時間。
通過結合附圖參考下面的詳細描述而得到更好地理解，將很容易獲得本發明及其優點的更完整的理解，其中圖1是根據第一實施方式的機器人系統的說明圖；圖2是例示根據第一實施方式的機器人的示意性立體圖；圖3A和圖3B是根據第一實施方式的機器人的不意性正視圖；圖4A、圖4B和圖4C是根據第二實施方式的機器人的示意性正視圖；圖5A、圖5B、圖5C和圖是根據第三實施方式的機器人的示意性正視圖；以及圖6A和圖6B是根據第四實施方式的機器人的不意性正視圖。
具體實施例方式第一實施方式
首先，參照圖1說明根據第一實施方式的機器人系統I。圖1是根據第一實施方式的機器人系統I的說明圖。在圖1中，部分地簡化了形狀以易于說明。如圖1所示，根據第一實施方式的機器人系統I包括機器人10、控制器100和遙控器 200。機器人10和控制器100連接，并且控制器100和遙控器200連接。例如，機器人10、控制器100和遙控器200可以通過電纜彼此連接，或者可以能夠無線地彼此通信。機器人10是被稱為機械手的工業機器人。機器人10通過由遙控器200或者控制器100生成用于使機器人10移動的程序(在下文稱為“示教”)并且再現所示教的示教數據而執行諸如把持和移動工件等的動作。根據第一實施方式的機器人10被配置為包括一個腿部單元。該腿部單元是包括基部12和升降機構22的部件，并且該腿部單元支承水平臂單元21。機器人10包括基臺11、基部12、減速器14、升降機構22和水平臂單元21，并且升降機構22包括第一關節部16、第二關節部18、第三關節部20、第一連桿17和第二連桿19。機器人10通過驅動內置在第一關節部16、第二關節部18和第三關節部20中的致動器和電動機(未示出)，在鉛直方向上升降水平臂單元21。稍后參照圖2來詳細描述機器人10的形狀和水平臂單元21的動作。控制器100是控制機器人10的諸如起動和停止動作的控制裝置。控制器100可執行示教和示教數據的再現。遙控器200通常被稱為示教板(teaching pendant)，并且是控制器100的輸入/輸出終端。例如，遙控器200是用于示教的便攜式操作設備。另外，遙控器200經由控制器100來再現通過示教而記錄的示教數據，并且使機器人10執行一系列動作。遙控器200由多個開關和按鈕等構成，并且包括用于執行諸如示教的操作的操作部和用于顯示示教中的示教數據、機器人10的控制狀態等的顯示部。通常，當執行諸如把持和轉移工件的動作時，機器人10像所指示的示教數據那樣執行諸如把持和轉移工件的動作。然而，在常規地執行機器人的維護作業時，機器人系統在利用控制器停止機器人或者關閉電源之后執行該作業。另外，在執行例如更換機器人中包括的諸如電動機的沉重部件的維護作業的情況下，需要利用諸如起重機的重型機械來執行作業。因此，準備重型機械并執行實際作業耗費時間。在根據第一實施方式的機器人系統I中，當執行機器人10的維護作業時，使機器人10的可移動單元的一部分工作。在下文中，將把再現示教數據的狀態描述為“播放模式”，并且將把執行機器人10的維護作業的狀態描述為“維護模式”。具體地，在機器人系統I中，在“維護模式”的情況下，僅使作為其中一個可移動單元的升降機構22工作并且其它可移動單元停止。在此實施方式中，可移動單元可以包括關節部、以及作為驅動源的致動器和電動機或者僅包括驅動源。通過操作員操作遙控器200的手柄、操作桿等，機器人系統I可以在鉛直方向上升降機器人10的水平臂單元21。如圖1所示，作為作業的準備階段，可拆卸的吊裝夾具50安裝在水平臂單元21的底面上。在下文中，說明了更換作為設置在基部12中的沉重部件的減速器14的情況。
機器人系統I通過使在鉛直方向上致動水平臂單元21來升降吊裝夾具50，由此提升并轉移被設置在基部12中的減速器14。利用該動作，在根據第一實施方式的機器人系統I中，不需要諸如起重機的重型機械，因此可以縮短維護作業所需時間。接著，參照圖2說明根據第一實施方式的機器人10的詳細情況。圖2是例示根據第一實施方式的機器人10的示意性立體圖。在下文中，為了便于說明，說明了當機器人10的樞轉位置處于圖2所示的狀態的條件下機器人10的各個部分的位置關系。Z軸方向是鉛直方向。如圖2所示，機器人10包括基臺11、基部12、升降機構22和水平臂單元21，并且升降機構22包括支柱15、第一關節部16、第二關節部18、第三關節部20、第一連桿17和第二連桿19。基部12包括可樞轉地附接于基臺11的大致盤狀樞轉部和在水平方向上從樞轉部的一端延伸出的延伸部，并且基部12通過驅動減速器14而圍繞垂直于基臺11的樞軸01樞轉。接著，升降機構22和水平臂單元21隨著基部12的樞轉而圍繞樞軸01旋轉。支柱15從基部12的末端開始在鉛直方向上豎立。第一連桿17在基端經由第一關節部16連接到支柱15的末端。因此，第一連桿17被支承在支柱15的末端，從而可以圍繞作為與X軸平行的軸的第一關節部16的關節軸02旋轉。第二連桿19在基端經由第二關節部18連接到第一連桿17的末端。因此，第二連桿19被支承在第一連桿17的末端，從而可以圍繞作為與X軸平行的軸的第二關節部18的關節軸03旋轉。水平臂單元21經由第三關節部20連接到第二連桿19的末端。因此，水平臂單元21被支承在第二連桿19的末端，從而可以圍繞作為與X軸平行的軸的第三關節部20的關節軸04旋轉。升降機構22利用未示出的致動器來使第一關節部16、第二關節部18和第三關節部20中的每一個工作。因此，升降機構22通過改變第一連桿17和第二連桿19的姿態，在鉛直方向上(Z軸方向)升降水平臂單元21。這樣，在根據第一實施方式的機器人10中，水平臂單元21由一個升降機構22支承。水平臂單元21包括下臂單元31a和上臂單元31b。下臂單元31a和下臂單元31b具有類似的結構，因此僅說明下臂單元31a。下臂單元31a包括手部33，其用于放置作為要運送的物體的工件W ;臂部32，其末端支承手部33 ;以及下側支承部件34。下側支承部件34被支承在第二連桿19的末端，從而可以圍繞作為第三關節部20的關節軸04旋轉。臂部32包括基端側臂35和末端側臂36。基端側臂35由下側支承部件34支承，從而可以圍繞關節部37的關節軸旋轉。末端側臂36被支承在基端側臂35的末端，從而可以圍繞關節部38的關節軸旋轉。手部33以可旋轉的方式支承在末端側臂36的末端。臂部32由于基端側臂35和末端側臂36的旋轉動作而伸縮，手部33藉此在X軸方向上直線地移動。接著，在水平臂單元21中，相對于支柱15，在樞軸01側與關節軸03平行的方向上移動將被放置工件W的手部33。當機器人10的樞轉位置處于圖2所示的狀態時，X軸方向是手部33的移動方向以及臂部32的伸縮方向。
在本實施方式中，水平臂單元21包括下臂單元31a和上臂單元31b，然而，例如，水平臂單元21可以構造成不設置上臂單元31b。接著，參照圖3A和圖3B說明根據第一實施方式的機器人10的動作的詳細情況。圖3A是例示根據第一實施方式的機器人10的第一示意性正視圖，圖3B是例示根據第一實施方式的機器人10的第二示意性正視圖。在下文中，通過恰當地使用在圖3A和圖3B的右上部示出的坐標軸來進行說明。在圖3A和圖3B中，水平臂單元21中的上臂單元31b具有與下臂單元31a相似的結構，因而在圖3A和圖3B中略去了上臂單元31b。另外，吊裝夾具50安裝在水平臂單元21的下方并且設置在基部12中的減速器14被吊裝夾具50吊起。如圖3A所示，機器人10包括基臺11、基部12、樞轉電動機13、減速器14、升降機構22和水平臂單元21，并且升降機構22包括支柱15、第一關節部16、第二關節部18、第三關節部20、第一連桿17和第二連桿19。另外，在基臺11的Y軸的正方向側，設置有用于執行減速器14的更換作業的作業臺99。樞轉電動機13是設置在基部12中的樞轉機構的驅動源，并且樞轉電動機13的驅動力經由未示出的皮帶傳送到減速器14。減速器14的輸出軸被固定到基臺11，并且基部12通過驅動減速器14而圍繞與Z軸平行的樞軸樞轉。在機器人10的維護作業中，例如，當更換減速器14時，機器人系統I僅使作為其中一個可移動單元的升降機構22工作，并且使包括樞轉電動機13在內的其它可移動單元停止。具體地，在“維護模式”的情況下，機器人系統I通過驅動內置在第一關節部16和第二關節部18中的電動機(未示出)而使第一連桿17和第二連桿19旋轉。因此，水平臂單元21沿著樞軸01升降。在機器人系統I中，可以在樞軸01的延長線上從水平臂單元21的底面拆除吊裝夾具50。因為樞軸01和第三關節部20位于不彼此交叉的位置處，所以第一連桿17和第二連桿19不阻礙吊裝夾具50和吊裝夾具50的繩索。在機器人系統I中，通過正常的動作(即，與執行工件的把持和轉移時的動作相同的升降控制)來升起吊裝夾具50，藉此可以在鉛直方向上吊起可拆卸減速器14。在機器人系統I中，在“維護模式”的情況下，通過操作員操作被包括在遙控器200中的手柄、操作桿等，在鉛直方向上升降機器人10的水平臂單元21。從該狀態，機器人系統I還使升降機構22工作以在如圖3B所示的Y軸的正方向上移動水平臂單元21，由此將減速器14轉移到用于執行減速器14的更換作業的作業臺99。在此實施方式中，通過使升降機構22工作，水平臂單元21在鉛直方向和Y軸的正方向上移動，然而，并不限于此。例如，可以在吊裝夾具50的上部中設置在Y軸方向或者X軸方向上直線地移動的滑動機構。因此，機器人系統I可以利用升降機構22在鉛直方向上升降水平臂單元21，另外還利用包括在吊裝夾具50中的滑動機構在水平方向上移動吊裝夾具50。另外，吊裝夾具50可以安裝在用于放置工件W的手部33上，并且利用此結構，機器人系統I可以在鉛直方向上和相對于支柱15與關節軸03平行的方向上移動吊裝夾具50。
如上所述，在第一實施方式中，在“維護模式”的情況下，機器人系統通過僅使包括在機器人中的可移動單元的一部分工作來轉移沉重部件。因此，根據第一實施方式的機器人系統不需要諸如起重機的重型機械，因而可以縮短維護作業所需要的時間。在上述根據第一實施方式的機器人系統中，機器人中包括的升降機構包括多個關節部和連桿。然而，可以使用由不同部件構成的升降機構。在下面描述的第二實施方式中，對包括由與根據第一實施方式的機器人系統不同的部件構成的升降機構的機器人進行說明。第二實施方式圖4A到圖4C是根據第二實施方式的機器人IOA的第一到第三示意性正視圖。根據第二實施方式的機器人IOA中包括的升降機構310在被導軌弓I導的同時在鉛直方向上行走，這不同于第一實施方式。水平臂單元304的結構類似于圖2，因而在此省略對其結構的說明。首先，如圖4A所示，機器人IOA包括基臺301、基部302、減速器303、升降機構310和水平臂單元304，并且升降機構310包括支柱311、上下驅動部305和軌道部306。基部302包括可樞轉地附接到基臺301的大致盤狀的樞轉部以及在水平方向上從該樞轉部的一端延伸出的延伸部。基部302的延伸部側被固定到支柱311的下方。減速器303設置在基臺301中或者設置在基部302中的樞轉部側，并且基部302借助減速器303而圍繞與基臺301垂直的樞軸05樞轉。支柱311隨著基部302的樞轉而圍繞樞轉05旋轉，然而，支柱311在與中心相距基部302的長度的位置處旋轉。在升降機構310中，通過利用未示出的致動器來使上下驅動部305工作，上下驅動部305沿著與支柱311平行設置的軌道部306在鉛直方向(Z方向)上滑動。隨著該移動，連接到上下驅動部305的水平臂單元304在基臺301上方沿著支柱311在鉛直方向上被升降。上下驅動部305和水平臂單元304是可拆卸的。下面，將參照圖4B來描述更換包括在具有上述結構的機器人IOA中的諸如電動機的沉重部件的情況。在此實施方式中，說明了更換減速器303的情況。如圖4B所示，在根據第二實施方式的機器人系統中，在“維護模式”的情況下，首先，在解除了水平臂單元304和上下驅動部305之間的連接的狀態下，水平臂單元304被頂起。接著，在機器人系統中，水平臂單元304被防落夾具307固定，并且吊裝夾具308安裝在升降機構310中包括的上下驅動部305上。具體地，在該機器人系統中，預先準備的用于維護的夾具臂309連接到上下驅動部305，另外，在吊裝夾具308的吊鉤位于樞軸05的延長線上的狀態下，吊裝夾具308安裝在夾具臂309上。夾具臂309可以在水平方向(Y軸方向)上伸縮。接著，在該機器人系統中，內置在上下驅動部305中的致動器和電動機(未示出)被驅動。因此，上下驅動部305升高吊裝夾具308以在鉛直方向上吊起可拆卸的減速器303。另外，通過在Y軸方向上伸縮夾具臂309，該機器人系統轉移減速器303。這樣，在機器人系統中，通過暫時分離水平臂單元304，在減少了內置在上下驅動部305中的電動機的負荷的同時執行動作。在此實施方式中，夾具臂309和減速器303由使夾具臂309和減速器303的總重量比水平臂單元304輕的部件構成。因此，當不需要考慮吊起減速器303時，內置在上下驅動部305中的電動機就足以移動水平臂單元304和負荷。夾具臂309與機器人分離，并且被配置成在“維護模式”的情況下連接到上下驅動部305。然而，并不限于此，例如，可以這樣配置，即，在包括在水平臂單元304中的臂連接到上下驅動部305的狀態下，該臂以外的水平臂單元304分離。另外，在圖4B所示的機器人系統中，水平臂單元304暫時分離，并且夾具臂309和吊裝夾具308被安裝，然而，并不限于此。例如，如圖4C所示，在水平臂單元304連接到上下驅動部305的狀態下，可拆卸的吊裝夾具308可以直接安裝在水平臂單元304上。在此情況下，在吊裝夾具308的吊鉤位于樞軸05的延長線上的狀態下，吊裝夾具308被安裝在水平臂單元304上。接著，上下驅動部305升高吊裝夾具308以在鉛直方向上吊起可拆卸的減速器303。如上所述，在第二實施方式中，在“維護模式”的情況下，機器人系統通過僅使包括在機器人中的可移動單元的一部分工作來轉移沉重部件。另外，能夠通過如下方式來執行作業，將直接安裝了吊裝夾具的臂附接到升降機構，使得吊裝夾具可以在水平方向(Y軸方向)上移動。利用這種結構，在根據第二實施方式的機器人系統中，不需要諸如起重機的重型機械，從而可以縮短維護作業所需的時間。第三實施方式下面，參照圖5A到圖說明根據第三實施方式的機器人10B。不同于第一和第二實施方式中的機器人10和10A，根據第三實施方式的機器人IOB包括行走機構39。圖5A到圖是根據第三實施方式的機器人IOB的第一到第四示意性正視圖。首先，如圖5A所示，根據第三實施方式的機器人IOB包括行走機構39。除了基臺IOB的結構之外，機器人IOB具有類似于第一實施方式中的機器人10的結構。因此,在本實施方式中，僅僅對不同的結構進行說明。由于未示出的樞轉機構的驅動源的驅動，基臺IlB和基部12圍繞垂直于基臺IlB的樞軸01樞轉。接著，隨著基部12的樞轉，升降機構22和水平臂單元21圍繞樞軸01轉動。行走機構39具有沿Y軸方向延伸的齒條42。另一方面，行走部40連接到基臺IlB的下部，并且基臺IlB和行走部40是可拆卸的。在行走部40中，包含有行走電動機44和CRB (交叉滾子軸承)41,并且設置有小齒輪43。小齒輪43與行走機構39的齒條42嚙合，并且由行走電動機44旋轉。CRB 41隨著基臺IlB和基部12的樞轉而圍繞樞軸01旋轉。因此，小齒輪43由于行走電動機44的驅動而旋轉，并且基臺IlB上方的部分與行走部40—起移動，其中作為齒條42的延伸方向的Y軸方向是行走軸。另外，設置有未示出的線形引導件，并且位于基臺IlB上方的部分被上述齒條和小齒輪驅動并且在該線形引導件的引導下行走。在此實施方式中，舉例說明了將齒條和小齒輪用作行走機構39的結構，然而，行走機構39并不限于此。例如，行走機構39可以通過滑輪和皮帶代替齒條和小齒輪來進行行走移動。
下面，將參照圖5B和圖5C來說明執行針對包括在具有上述結構的機器人IOB中的CRB 41的維護作業的情況。如圖5B所示，在根據第三實施方式的機器人系統中，在“維護模式”的情況下，首先，在解除了基臺1lB和行走部40之間的連接的狀態下，基臺IlB和基部12被支柱45頂起。此時，起重器45通過使設置在該起重器中的驅動機構46工作而頂起基臺IlB和基部12。具體地，驅動機構46可以是液壓型或者可以是電動機驅動的螺旋起重器。接著，如圖5C所示，在機器人系統中，在基臺IIB和基部12被起重器45頂起的狀態下，僅行走電動機44被驅動。因為基臺IlB和行走部40之間的連接被解除，所以僅行走部40在Y軸的正方向上行走。因此，行走部40的上表面露出，并且在該機器人系統中，操作員可以對設置在行走部40的上部中的CRB 41執行維護作業。設置在起重器45中的驅動機構46的驅動源可以設置在停止的不同驅動源中，并且可以去除和使用不是液壓型的致動器。這樣，在利用不是液壓型的驅動源的情況下，不存在液壓起重器的油附著到機器人IOB的風險，使得能夠維持機器人IOB的性能。另外，在圖5A到圖5C所示的機器人系統中，在“維護模式”的情況下，在基臺IlB和行走部40之間的連接被解除的狀態下，基臺IlB和基部12被起重器45頂起。然而，并不限于此。例如，如圖所示，在將第二關節部18布置在臺47上的狀態下，可以通過旋轉第一連桿17來升高基臺IlB和基部12。具體地，在“維護模式”的情況下，機器人系統解除基臺IlB和行走部40之間的連接，并且如圖所示，設置為了維護而準備的臺47。在該機器人系統中，旋轉第一連桿17和第二連桿19以將第二關節部18置于臺47上，另外，旋轉第一連桿47以升高基臺IlB和基部12。接著，在該機器人系統中，在升聞基臺IlB和基部12的狀態下,通過僅驅動彳丁走電動機44，在Y軸的正方向上移動行走部40。因此，行走部40的上表面露出，并且在該機器人系統中，操作員可以對設置在行走部40的上部中的CRB 41執行維護作業。如上所述，在第三實施方式中，在“維護模式”的情況下，機器人系統解除基臺和行走部之間的連接，并且在升高位于基臺上方的部分的狀態下，僅移動行走部。因此，在根據第三實施方式的機器人系統中，可以確保用于維護作業的作業空間，并且可以縮短維護作業所需的時間。第四實施方式接著，參照圖6A和圖6B說明根據第四實施方式的機器人10C。圖6A和圖6B是根據第四實施方式的機器人IOC的第一和第二示意性正視圖。根據第四實施方式的機器人IOC包括與第一實施方式的機器人10不同的兩個腿部單元。這些腿部單元是分別包括基部402a和402b以及升降機構404a和404b的部件，并且它們支承水平臂單元405。如圖6A所示，根據第四實施方式的機器人IOC包括基臺401、基部402a和402b、升降機構404a和404b、以及水平臂單元405。另外，基臺401包括可拆卸的減速器403。升降機構404a和升降機構404b被彼此相對設置，基臺401位于兩者之間。升降機構404a包括支柱415a、第一關節部416a、第二關節部418a、第三關節部420a、第一連桿417a和第二連桿419a。升降機構404b包括支柱415b、第一關節部416b、第二關節部418b、第三關節部420b、第一連桿417b和第二連桿419b。升降機構404a和404b均具有與第一實施方式中的機器人10的升降機構22相似的結構，因而這里略去了對升降機構404a和404b中的每一個的結構的說明。升降機構404a和404b通過利用未示出的致動器分別使第一關節部416a和416b、第二關節部418a和418b以及第三關節部420a和420b工作而在鉛直方向上(Z軸方向)升降水平臂單元405。另外，支承水平臂單元405的兩個升降機構404a和404b彼此相對地設置，基臺401位于兩者之間，使得水平臂單元405不僅可以在鉛直方向上移動，而且可以在水平方向(Y軸方向)上移動。水平臂單元405的結構與第一實施方式中的機器人10的水平臂單元21的結構相似，因而這里略去對水平手臂單元405的結構的說明。基部402a和402b圍繞垂直于基臺401的樞軸06樞轉。接著，隨著基部402a和402b的樞轉，升降機構404a和404b以及水平臂單元405圍繞樞軸06樞轉。在根據第四實施方式的機器人系統中，按照與第一實施方式中的機器人系統I相似的方式，在“維護模式”的情況下，僅使作為可移動單元之一的升降機構404a和404b工作，并且使其它可移動單元停止。在吊裝夾具406的吊鉤位于樞軸06的延長線上的狀態下，吊裝夾具406安裝在水平臂單元405的底面。接著，在該機器人系統中，當安裝在水平臂單元405的底面的吊裝夾具406在鉛直方向上吊起可拆卸的減速器403之后，在水平方向上移動減速器403。在如圖6A所示的機器人系統中，一個吊裝夾具406安裝在水平臂單元405的底面。然而，并不限于此。例如，如圖6B所示，吊裝夾具406可以在升降機構404a側和升降機構404b側中的每一方安裝在水平臂單元405上。在圖6B的機器人系統中，減速器403可以由兩個吊裝夾具406在鉛直方向上吊起。在根據第四實施方式的機器人IOC中，升降機構404a和404b被設置在左側和右側以彼此相對，樞軸06位于兩者之間，并且水平臂單元405由兩個升降機構404a和404b支承。因此，水平臂單元405圍繞水平軸(X軸方向)旋轉。具體地，當兩個升降機構404a和404b改變姿態以使得第三關節部420a和第三關節部420b的高度變得不同時，水平臂單元405圍繞水平軸(X軸方向)樞轉。因此，在根據第四實施方式的機器人IOC中，可以平滑地附接和拆卸諸如減速器等需要高精度地插入部件中和從部件去除的部件而不會造成損傷。如上所述，在第四實施方式中，在“維護模式”的情況下，通過僅使包括在機器人中的可移動單元的一部分工作，機器人系統可以縮短維護作業所需的時間。
權利要求
1.一種機器人系統,該機器人系統包括 機器人，其包括在預定方向上工作的多個可移動單元；以及 控制部，其控制所述機器人的所述可移動單元的工作，其中， 通過在預定的可移動單元停止的狀態下使與該預定的可移動單元不同的可移動單元工作，轉移安放在所述預定的可移動單元上的可拆卸部件。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中， 所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件 水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部； 升降機構，其升降所述水平臂單元；以及 樞轉機構，其使所述升降機構相對于基臺進行樞轉， 在所述水平臂單元和以可拆卸的方式設置在所述樞轉機構中的預定部件之間設置有夾具，并且 通過在至少所述樞轉機構停止的狀態下使所述升降機構工作，并且在鉛直方向上升降所述水平臂單元，所述控制部使所述預定部件能夠從所述樞轉機構移開。
3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中， 所述升降機構包括 基部，其在基端側連接到所述基臺以能夠繞鉛直軸旋轉， 第一連桿，其在基端側連接到所述基部的末端側以能夠繞第一關節部的水平軸旋轉， 第二連桿，其在基端側連接到所述第一連桿的末端以能夠繞第二關節部的水平軸旋轉，并且在末端側經由第三關節部的水平軸連接到所述水平臂單元，以及驅動源，其使各所述水平軸旋轉。
4.根據權利要求2所述的機器人系統，其中， 所述升降機構包括 基部，其在基端側連接到所述基臺以能夠繞鉛直軸旋轉； 支柱，其包括軌道部并且豎立在所述基部的末端側； 上下升降部，其能夠沿著所述軌道部移動，并且所述水平臂單元連接到該上下升降部；以及 驅動源，其使所述上下升降部執行升降動作。
5.根據權利要求1所述的機器人系統，其中， 所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件 水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部； 升降機構，其升降所述水平臂單元；以及 樞轉機構，其使所述升降機構相對于基臺進行樞轉，所述升降機構包括 基部，其在基端側連接到所述基臺以能夠繞鉛直軸旋轉； 支柱，其包括軌道部并且豎立在所述基部的末端側； 上下升降部，其能夠沿著所述軌道部移動，并且所述水平臂單元以可拆卸的方式連接到該上下升降部；以及 驅動源，其使所述上下升降部執行升降動作， 在所述上下升降部，而非所述水平臂單元上，連接有夾具臂，并且在所述夾具臂和以可拆卸的方式設置在所述樞轉機構中的預定部件之間設置有夾具，并且 通過在所述樞轉機構停止的狀態下使所述升降機構工作，并且在鉛直方向上升降所述夾具臂，所述控制部使所述預定部件能夠從所述樞轉機構移開。
6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中， 所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件 水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部； 升降機構，其升降所述水平臂單元； 樞轉機構，其使所述升降機構相對于行走機構在水平方向上樞轉；以及行走機構，其通過設置有所述樞轉機構的行走部，水平地移動所述升降機構，所述行走部還包括行走驅動部，所述行走驅動部相對于所述升降機構拆裝自如并且驅動所述行走部，并且 通過在至少所述樞轉機構停止的狀態下使所述行走驅動部工作，并且在所述行走部脫離所述升降機構的條件下在水平方向上移動所述行走部，所述控制部使得安放在所述樞轉機構上的可拆卸部件能夠被轉移。
7.根據權利要求1所述的機器人系統，其中， 所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件 水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部； 升降機構，其將從彼此連接的所述基部延伸出的末端以預定間隔連接到所述水平臂單元，并且能夠升降所述水平臂單元；以及 樞轉機構，其使所述升降機構相對于基臺進行樞轉， 在所述水平手臂單元和以可拆卸的方式設置在所述樞轉機構中的預定部件之間設置有夾具，并且 通過在至少所述樞轉機構停止的狀態下使所述升降機構工作，并且在鉛直方向上升降所述水平臂單元，所述控制部使所述預定部件能夠從所述樞轉機構移開。
8.根據權利要求7所述的機器人系統，其中， 所述升降機構包括 一對連桿機構，它們從所述基部伸出；以及 驅動源，其驅動各所述連桿機構， 所述夾具包括第一吊裝夾具和第二吊裝夾具，所述第一吊裝夾具和所述第二吊裝夾具在下端以預定間隔接合到所述預定部件，并且在上端連接到所述水平臂單元。
全文摘要
本發明涉及機器人系統。根據實施方式的機器人系統包括機器人和控制部。機器人包括在預定方向上工作的多個可移動單元以及連接到這些可移動單元的連桿，控制部控制機器人的可移動單元的工作。另外，機器人系統在預定的可移動單元停止的狀態下，通過使與該預定的可移動單元不同的可移動單元工作，轉移安放在該預定的可移動單元上的可拆卸部件。
文檔編號B65G65/00GK103029987SQ20121002882
公開日2013年4月10日 申請日期2012年2月9日 優先權日2011年10月3日
發明者末吉智 申請人:株式會社安川電機