專利名稱：搬送車及搬送方法
技術領域：
本發明涉及搬送車，尤其涉及能夠不將貨物鉤掛在搬送車的臂上地與貨架之間移 載貨物的搬送車。
背景技術：
專利文獻1:JPH11_278607A公開了具備左右一對臂，使臂的前后兩端的鉤狀件抵 接在貨物上而與貨架之間移載貨物的搬送車。而且，專利文獻I公開了使臂沿搬送車的行 駛方向移動，調整臂之間的間隔的技術。但是，發明者發現如果為了定位貨物而用臂夾持貨 物，則有貨物鉤掛在臂上、損傷貨物的時候。但是，如果為了避免這個而在臂與貨物之間設 置間隙的話，則移載貨物的位置變得不準確。因此，需要不將貨物鉤掛在臂上地將貨物移載 到規定的位置的技術。
專利文獻I JPH11-278607A發明內容
本發明的課題就是不將貨物鉤掛在臂上并且定位貨物而將其拉進搬送車。
本發明的輔助課題是防止搬送車上的貨物的位置不正或者從搬送車露出。
本發明的輔助課題是還要不將貨物鉤掛在臂上地向準確的位置卸貨。
本發明為具備伸縮自由的左右一對臂的搬送車，其特征在于上述左右一對臂在 臂的前后兩端具備開閉自由的鉤狀件；上述搬送車具備改變上述左右一對臂的間隔的臂開 閉機構，以及控制臂和臂開閉機構以及鉤狀件的控制器；上述控制器在貨物抓取時這樣控 制臂控制為使從搬送車一側來看沿貨物抓取方向打開頂端側的鉤狀件的狀態、同時使左 右一對臂從搬送車突出到頂端側的鉤狀件越過貨物的位置地使左右一對臂前進；并且這樣 控制臂開閉機構使前進了的左右一對臂閉合來夾持貨物，在夾持后通過將左右一對臂打 開來使貨物與左右一對臂中的至少一個之間空開間隙；為了將貨物向搬送車上拉進，被構 成為這樣控制臂控制成使上述頂端側的鉤狀件閉合的狀態、同時使左右一對臂后退。
頂端側的鉤狀件在從貨物的夾持到開始拉進的期間內閉合就可以。既可以使左右 一對臂一起沿搬送車的行駛方向移動自由，也可以僅使一個臂移動自由。
在本發明中，由于在拉進貨物之前用臂夾持貨物，因此貨物相對于臂被定位。由于 從該狀態開始將臂打開，使頂端側的鉤狀件相抵接來拉進貨物，因此貨物不會被臂鉤住，換 言之臂不會強有力地碰上貨物、損傷貨物。
最好是上述控制器被構成為在搬送車的行駛過程中由左右一對臂夾持貨物地控 制臂開閉機構。
如果這樣，能夠抑制行駛中的貨物的位置不正、振動等。
最好是上述控制器被構成為在搬送車的行駛過程中使前后的鉤狀件閉合地控制 鉤狀件。如果這樣，能夠防止行駛中貨物從搬送車露出，尤其能夠防止貨物落下。將鉤狀件 閉合的動作在控制器的控制下進行，但如果將臂拉進結束，則也可以沒有來自控制器的指令地自動將鉤狀件閉合。
尤其最好是上述控制器被構成為在卸貨時使左右一對臂中的至少一個與貨物之 間空開間隙地控制臂開閉機構，控制成使從搬送車來看沿卸貨方向閉合根端側的鉤狀件的 狀態，并且使左右一對臂從搬送車突出地前進地控制左右一對臂。如果這樣，卸貨時貨物不 會被臂鉤住。另外，如果行駛中如果用臂夾持貨物，貨物相對于搬送車定位完成，卸貨時即 使在貨物與臂之間設置有間隙，也能夠卸貨到貨架的目標位置。即使假設在行駛中沒有夾 持貨物時，在將貨物向搬送車拉進時，假設通過夾持貨物，貨物相對于搬送車定位完成。因 此無論在什么情況下都能夠將貨物向準確的位置卸貨。
本發明還是由在前后兩端具備開閉自由的鉤狀件、并且具備伸縮自由的左右一對 臂和控制器的搬送車進行的貨物的搬送方法，其特征在于，在上述控制器的控制下執行以 下步驟在貨物抓取時，在使從搬送車一側看沿貨物抓取方向打開了頂端側的鉤狀件的狀 態下，使左右一對臂從搬送車突出到頂端側的鉤狀件越過貨物的位置地使左右一對臂前進 的步驟；接著，使左右一對臂閉合來夾持貨物的步驟；以及，在夾持后將左右一對臂打開、 使貨物與左右一對臂中的至少一個之間空開間隙、再使上述頂端側的鉤狀件閉合了的狀態 下，通過使左右一對臂后退來將貨物向搬送車上拉進的步驟。
最好是卸貨時在上述控制器的控制下執行以下步驟在使左右一對臂中的至少一 個與貨物之間空開間隙、從搬送車看沿卸貨方向根端側的鉤狀件閉合的狀態下，使左右一 對臂從搬送車突出地使左右一對臂前進。
圖1為表示實施例的搬送車與左右貨架的俯視圖2為搬送車的控制器、馬達以及倉庫控制器的方框圖3為表示實施例中的貨物抓取算法的流程圖4為表示搬送車停止在了貨物抓取位置的姿態的俯視圖5為表示搬送車將臂伸展了的姿態的俯視圖6為表示搬送車將臂閉合來夾持貨物的姿態的俯視圖7為表示搬送車將臂打開、開始貨物的拉入的姿態的俯視圖
圖8為表示拉進到搬送車中的貨物的俯視圖9為表不卸貨算法的流程圖10為表示搬送車行駛中的貨物的俯視圖11為表示停止在卸貨位置的搬送車及貨物的俯視圖12為表示從搬送車向貨架卸貨中的貨物的俯視圖13為表不卸貨完了的貨物和搬送車的俯視圖。
具體實施方式
以下表示用來實施本發明的優選實施例。本發明的范圍應該根據權利要求范圍的 記載、參考說明書的記載和本領域的眾所周知的技術依從業者的理解來確定。
實施例
圖1 圖13表示實施例的搬送車4及其動作。搬送車4在左右一對貨架6、7之間行駛，在例如貨架6、7上設置有行駛軌道8，通過搬送車4的車輪9和行駛馬達10在行駛 軌道8上行駛。在實施例中沿高度方向設置有多層貨架6、7，按每層設置有搬送車4，但也 可以例如在搬送車4上設置升降臺而在與高度水平不同的多個貨架之間自由地進行物品 的移交。并且，貨架6、7在搬送車4的左右至少一邊就可以。由搬送車4和貨架6、7整體 來構成自動倉庫2。
搬送車4具有左右一對臂伸縮機構11a、b，12、13分別為頂臂，臂12、13在前后兩 端分別具備有一對鉤狀件14、15。另外，所謂臂的前后方向如果從搬送車4看為左右方向。 并且，將改變頂臂12、13之間的間隔的方向稱為臂的開閉方向(搬送車4的行駛方向)，將搬 送車4的左右方向稱為臂的伸縮方向。臂伸縮機構lla、b為使中間臂19、19相對于底座移 動，使頂臂12、13相對于中間臂19、19移動的3級臂，但也可以是2級或4級等臂。16為臂 開閉馬達，通過使臂伸縮機構Ilb沿搬送車4的行駛方向前后移動，來改變頂臂12、13之間 的間隔。也可以使臂伸縮機構lla、b雙方沿搬送車4的行駛方向前后移動。17為螺母，被 固定在臂伸縮機構Ilb上，臂開閉馬達16通過使與螺母17嚙合的絲杠軸18旋轉使臂伸縮 機構Ilb移動。
圖2表示搬送車4的控制系統，搬送車4的控制器26控制行駛馬達10、臂開閉馬達16、臂伸縮馬達22及鉤狀件開閉馬達24。臂伸縮馬達22分別設置在一對臂伸縮機構11a、 b上，鉤狀件開閉馬達24分別設置在4個鉤狀件14、14、15、15上，來開閉鉤狀件14、15。貨 物傳感器20檢測頂臂12、13是否夾持了貨物，在例如將臂開閉馬達16以規定的速度關閉 時，檢測輸出轉矩因與貨物的接觸而劇增。或者以一定的電流驅動臂開閉馬達16時，檢測 馬達16的轉速因與貨物的接觸而劇減。
控制器26依照圖3以后所示的算法控制行駛馬達10 鉤狀件開閉馬達24，與管 理整個自動倉庫2的倉庫控制器28之間進行通信，從倉庫控制器28接收有關物品搬送的 指令。倉庫控制器28具備貨架文件30，貨架文件30存儲有貨架6、7的哪個位置存在什么 尺寸的貨物，存儲沿貨架的長度方向的貨物的根端位置作為貨物的位置，存儲貨物的尺寸、 沿貨架長度方向的貨物的寬度和進深。除此以外，還存儲貨物的ID等。通過貨架文件30 的數據，控制器26能夠把握在哪個位置抓取多寬的貨物。并且，控制器26如果進行卸貨則 向倉庫控制器28報告卸貨了的貨物的根端位置、其寬度及貨物的ID等，倉庫控制器28根 據該數據更新貨架文件30。貨物的寬度也可以不報告。
圖3表示貨物抓取的算法，圖4 圖8示意地表示頂臂12、13的動作。圖3的算 法在控制器26的控制下執行。搬送車被從倉庫控制器通知進行抓取的貨物32的沿貨架6、 7的長度方向的根端位置和貨物32的寬度，停止在適于抓取的位置。此時將頂臂12、13的 間隔設定為比貨物的寬度稍大，使鉤狀件14、15都打開，至少使貨物32 —側(頂端側)的鉤 狀件14打開。此時對貨物寬度的頂臂12、13的間隔的寬裕為例如5 30_左右(圖4)。
如果搬送車4停止，使頂臂12、13前進從搬送車4突出，由于此時頂臂12、13的間 隔比貨物32的寬度大，因此頂臂12、13不會與貨物32鉤住(圖5)。接著像圖6那樣，使頂 臂12、13之間的間隔變窄，夾持貨物32。并且如果由貨物傳感器檢測到夾持，則使臂開閉馬 達停止、以免給貨物施加過大的壓力。例如與此同時至少將卸貨方向頂端側的鉤狀件14、14 閉合(圖6)。
如果像上述那樣使頂臂12、13與貨物32的位置一致，使頂臂12、13之間的間隔稍微——例如3 15mm左右打開，空開與貨物32之間的間隔(圖7)。并且如果像圖8那樣 將頂臂12、13向搬送車4上拉進的話，則貨物抓取完成。另外，將鉤狀件14閉合的定時只 要是在開始頂臂12、13的拉進之前，是任意的。如果像以上那樣進行貨物抓取，貨物32不 會被頂臂12、13鉤住，能夠防止貨物32的損傷或者頂臂12、13的損傷等。并且，在搬送車 4上貨物32的位置幾乎準確地被定位。
圖9表示卸貨的算法，圖10 圖13示意地表示卸貨過程中的頂臂12、13的動作。 另外圖9的算法在控制器26的控制下執行。如果結束貨物抓取，搬送車4向卸貨位置行 駛，該位置被從倉庫控制器28通知。為了在行駛中貨物32不搖晃或者從搬送車4露出到 左右，將左右的鉤狀件14、14、15、15都閉合，并且使頂臂13向貨物32—側移動，用頂臂12、 13夾持貨物32。
在即將到達卸貨位置之前——例如向著卸貨位置的停止而搬送車4開始了減速 后，最好是下降到了規定的速度以下時，使頂臂13向行駛方向后方移動，空開與貨物32之 間例如3 15_左右的間隙(圖11)。接著，使卸貨方向頂端側的鉤狀件15打開，使頂臂12、13從搬送車4突出來地向卸貨方向移動(圖12)。由于此時頂臂12、13之間的間隔比貨 物32的寬度稍微寬，因此貨物32不被頂臂12、13鉤住。另外，卸貨方向頂端側的鉤狀件15 例如在頂臂12、13開始后退之前打開就可以，嚴格地講頂臂12、13后退時，鉤狀件15在經 過貨物32的位置之前打開就可以。
如果向將貨物32卸貨的貨架7等的移動完成，例如在使各鉤狀件14、15打開了的 狀態下，使頂臂12、13向搬送車4上后退。并且，如果是接下來進行貨物抓取的位置與上次 卸貨相同的貨架7的話，鉤狀件14打開也可以閉合也可以。如果是接下來進行貨物抓取的 位置與上次卸貨相反的貨架6的話，在下次貨物抓取動作之前將鉤狀件14打開，例如與頂 臂12、13后退的同時開放。這是因為如果在鉤狀件14與貨物32接觸了的狀態下將鉤狀件 14打開，則存在與貨物摩擦的危險。
如上所述，卸貨時貨物32不會被頂臂12、13鉤住。并且由于行駛中貨物由頂臂12、 13夾持，因此不會位置不正或者振動。而且，由于將鉤狀件14、15閉合，因此貨物不會從搬 送車4露出。并且由于是將通過行駛中的夾持定位完了的貨物進行卸貨，因此能夠卸貨到 準確的位置，貨物的位置不會變得不明確。
附圖標記的說明
2.自動倉庫；4.搬送車；6、7.貨架；8.行駛軌道；9.車輪；10.行駛馬達；11a、 b.臂伸縮機構；12、13.頂臂；14、15.鉤狀件；16.臂開閉馬達；17.螺母；18.絲杠軸；19 .中間臂；20.貨物傳感器；22.臂伸縮馬達；24.鉤狀件開閉馬達；26.控制器；28.倉庫 控制器；30.貨架文件；32.貨物
權利要求
1.一種具備伸縮自由的左右一對臂的搬送車，其特征在于，上述左右一對臂在臂的前后兩端具備開閉自由的鉤狀件；上述搬送車具備改變上述左右一對臂的間隔的臂開閉機構，以及控制臂和臂開閉機構以及鉤狀件的控制器；上述控制器在貨物抓取時這樣控制臂控制為使從搬送車一側來看沿貨物抓取方向打開頂端側的鉤狀件的狀態、同時使左右一對臂從搬送車突出到頂端側的鉤狀件越過貨物的位置地使左右一對臂前進；并且這樣控制臂開閉機構使前進了的左右一對臂閉合來夾持貨物，在夾持后通過將左右一對臂打開來使貨物與左右一對臂中的至少一個之間空開間隙；為了將貨物向搬送車上拉進，被構成為這樣控制臂控制成使上述頂端側的鉤狀件閉合的狀態、同時使左右一對臂后退。
2.如權利要求1所述的搬送車，其特征在于，上述控制器被構成為在搬送車的行駛過程中由左右一對臂夾持貨物地控制臂開閉機構。
3.如權利要求2所述的搬送車，其特征在于，上述控制器被構成為在搬送車的行駛過程中使前后的鉤狀件閉合地控制鉤狀件。
4.如權利要求1所述的搬送車，其特征在于上述控制器被構成為在卸貨時使左右一對臂中的至少一個與貨物之間空開間隙地控制臂開閉機構，控制成使從搬送車來看沿卸貨方向閉合根端側的鉤狀件的狀態，并且使左右一對臂從搬送車突出地前進地控制左右一對臂。
5.一種由搬送車進行的貨物的搬送方法，所述搬送車在前后兩端具備開閉自由的鉤狀件，并且具備伸縮自由的左右一對臂和控制器，其特征在于，在上述控制器的控制下執行以下步驟在貨物抓取時，在使從搬送車一側看沿貨物抓取方向打開了頂端側的鉤狀件的狀態下，使左右一對臂從搬送車突出到頂端側的鉤狀件越過貨物的位置地使左右一對臂前進的步驟；接著，使左右一對臂閉合來夾持貨物的步驟；以及，在夾持后將左右一對臂打開、使貨物與左右一對臂中的至少一個之間空開間隙、再使上述頂端側的鉤狀件閉合了的狀態下，通過使左右一對臂后退來將貨物向搬送車上拉進的步驟。
6.如權利要求5所述的由搬送車進行的搬送方法，其特征在于卸貨時在上述控制器的控制下執行以下步驟在使左右一對臂中的至少一個與貨物之間空開間隙、從搬送車看沿卸貨方向根端側的鉤狀件閉合的狀態下，使左右一對臂從搬送車突出地使左右一對臂前進。
全文摘要
本發明的搬送車(4)，具備伸縮自由的左右一對臂(12、13)、在這些臂(12、13)的前后兩端上開閉自由的鉤狀件(14、15)、改變這些臂(12、13)的間隔的臂開閉機構(16)、控制臂(12、13)和臂開閉機構(16)以及鉤狀件(14、15)的控制器(26)。控制器(26)在貨物抓取時在從搬送車一側看沿貨物抓取方向頂端側的鉤狀件(14、15)打開的狀態下使左右一對臂(12、13)突出到越過貨物(32)的位置后閉合來夾持貨物(32)，在夾持后使左右一對臂(12、13)打開，在貨物(32)與左右一對臂(12、13)中的至少一個之間空開間隙、鉤狀件(14、15)閉合了的狀態下使左右一對臂(12、13)后退，將貨物(32)拉進搬送車(4)。
文檔編號B65G1/04GK103068696SQ201180038548
公開日2013年4月24日 申請日期2011年3月3日 優先權日2010年8月31日
發明者小川和彥 申請人:村田機械株式會社