專利名稱：全向型agv小車模塊化系統結構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種全向型AGV小車模塊化系統結構。
背景技術：
AGV (Automated Guided Vehicles)又名無人搬運車，自動導航車，激光導航車。在自動倉庫與生產車間之間，各工位之間，各段輸送線之間，AGV起著無可替代的重要作用，與傳統的傳送輥道或傳送帶相比，AGV輸送路線具有施工簡單、路徑靈活，自動化程度、智能化水平聞等優點。目前，大多數AGV小車均采用兩輪或四輪差動驅動，轉彎半徑大，且運動路徑受到 一定程度的約束，在任一時刻，不能朝任意方向運動，降低了搬運或導航效率；部分AGV小車只具備一個或二個工件托盤，且托盤本體固定安裝于小車，不可根據需要轉動。
發明內容針對上述問題，本實用新型提供一種模塊化結構的設計思想，通過全向型驅動和靈活的工件托盤配置，有效完成傳送等功能。本實用新型揭示的全向型AGV小車模塊化系統結構，包括一工件托盤層，包括工件托盤支架、工件放置槽和驅動電機，所述工件托盤支架設置在所述工件放置槽上，所述工件托盤支架可旋轉；—系統控制層，包括電源控制板、電源轉接板、運動規劃卡、電池和操作面板組成；一驅動動力層，所述驅動動力層包括三套驅動電機、全向驅動輪、聯軸器和電機驅動器，其中，所述驅動動力層設置在所述全向型AGV小車模塊化系統結構的下端，所述工件托盤層設置在所述全向型AGV小車模塊化系統結構的上端，所述系統控制層設置在二者中間。比較好的是，所述工件托盤支架上安裝I 6個工件槽。比較好的是，所述驅動動力層中所述全向驅動輪兩兩之間的夾角為120度。本實用新型采用全向型驅動結構，AGV小車可以在任一時刻朝任意方向直線或曲線運動，零轉彎半徑。
下面，參照附圖，對于熟悉本技術領域的人員而言，從對本實用新型的詳細描述中，本實用新型的上述和其他目的、特征和優點將顯而易見。圖I是本實用新型驅動動力層的俯視圖；圖2是本實用新型系統控制層的俯視圖；圖3是本實用新型工件托盤層的分解示意圖。
具體實施方式
本實用新型的全向型AGV小車模塊化系統結構采用模塊化設計，機械結構從原來的兩層結構改進為三層架構，即工件托盤層30、系統控制層20、驅動動力層10，圖I 3分別給出了三層的結構示意；在電氣控制方面采用了二層架構運動規劃層、運動控制層。請參見圖I所示的驅動動力層10,該動力層10由三套驅動電機101、全向驅動輪102、聯軸器103和電機驅動器104組成，三套全向驅動輪102兩兩之間的夾角為120度。圖2給出了系統控制層20的結構，該控制層20由電源控制板201、電源轉接板202、運動規劃卡203、電池204和操作面板205組成。圖3給出了工件托盤層30的結構，由工件托盤支架301、工件放置槽302、驅動電機303組成，其中工件托盤支架301設置在工件放置槽302上，圖示的工件托盤支架301上可以安裝I 6個工件槽，采用模塊化設計，每個工件槽可以根據工件尺寸設計，整個工件托盤支架30可以根據需要任意旋轉。 本實用新型的控制系統架構包括運動規劃層和系統控制層，其中，運動規劃層主要由數字信號處理芯片組成，主要用于接收用戶發送的AGV小車或工件托盤的運動控制指令，并根據此指令，結合三輪全向型AGV小車的運動學模型，分解為各個驅動輪、工件托盤的控制指令。系統控制層主要由數字信號處理芯片，驅動芯片組成，接收運動規劃層發送的各個驅動輪、工件托盤的運動控制指令，并控制各個驅動輪、工件托盤。本實用新型采用全向型驅動結構，AGV小車可以在任一時刻朝任意方向直線或曲線運動，零轉彎半徑。本實用新型的具有如下優點第一，智能機器人采用模塊化設計，以系統設計為中心，以“分級模塊化設計”為原則，各個模塊功能完整而又單一。第二，任意方向運動。采用全向型驅動結構，AGV小車可根據用戶要求，在任一時刻朝任意方向運動，提高了作業效率。第三，靈活的工件托盤。可根據需要配置I 6個工件槽，每個工件槽可根據工件尺寸設計，工件托盤可根據要求任意旋轉。第四，采用模塊化設計，系統結構合理，從空間和功能上均能滿足擴展各種傳感裝置及配件的需要，采用模塊化設計，穩定性好，易于維護。第五，可擴展性強。通過優化結構設計，可擴展安裝各種傳感器模塊，如超聲波測距模塊，紅外傳感器，光導航模塊，激光傳感器等。以上諸實施例僅供說明本實用新型之用，而非對本實用新型的限制，有關技術領域的技術人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變化，因此所有等同的技術方案也應該屬于本實用新型的范疇應由各權利要求限定。
權利要求1.全向型AGV小車模塊化系統結構，包括 一工件托盤層，包括工件托盤支架、工件放置槽和驅動電機，所述工件托盤支架設置在所述工件放置槽上，所述工件托盤支架可旋轉； 一系統控制層，包括電源控制板、電源轉接板、運動規劃卡、電池和操作面板組成；一驅動動力層，所述驅動動力層包括三套驅動電機、全向驅動輪、聯軸器和電機驅動器，其中， 所述驅動動力層設置在所述全向型AGV小車模塊化系統結構的下端，所述工件托盤層設置在所述全向型AGV小車模塊化系統結構的上端，所述系統控制層設置在二者中間。
2.根據權利要求I所述的全向型AGV小車模塊化系統結構，其特征在于， 所述工件托盤支架上安裝I 6個工件槽。
3.根據權利要求I或2所述的全向型AGV小車模塊化系統結構，其特征在于， 所述驅動動力層中所述全向驅動輪兩兩之間的夾角為120度。
專利摘要本實用新型公開了全向型AGV小車模塊化系統結構，包括一工件托盤層，包括工件托盤支架、工件放置槽和驅動電機，所述工件托盤支架設置在所述工件放置槽上，所述工件托盤支架可旋轉；一系統控制層，包括電源控制板、電源轉接板、運動規劃卡、電池和操作面板組成；一驅動動力層，所述驅動動力層包括三套驅動電機、全向驅動輪、聯軸器和電機驅動器，其中，所述驅動動力層設置在所述全向型AGV小車模塊化系統結構的下端，所述工件托盤層設置在所述全向型AGV小車模塊化系統結構的上端，所述系統控制層設置在二者中間。本實用新型采用全向型驅動結構，AGV小車可以在任一時刻朝任意方向直線或曲線運動，零轉彎半徑。
文檔編號B65G35/00GK202542380SQ20112056128
公開日2012年11月21日 申請日期2011年12月28日 優先權日2011年12月28日
發明者王洪榮, 許春山, 趙偉 申請人:上海英集斯自動化技術有限公司