專利名稱：物品移載裝置及具備該裝置的塔式起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品移載裝置，更具體地講，涉及設(shè)有裝備在基臺(tái)上、載置支撐移載對(duì)象的物品的載置支撐部，相對(duì)于上述載置支撐部沿著物品移載方向移動(dòng)、并且向把持移載對(duì)象的物品的把持位置和寬度比該把持位置寬的解除位置相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)自如的一對(duì)夾鉗部，以及使上述一對(duì)夾鉗部接近遠(yuǎn)離移動(dòng)的夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置，以與上述物品移載方向正交的物品橫寬方向的長(zhǎng)度不同的多種物品為移載對(duì)象的物品移載裝置。
背景技術(shù)：
上述物品移載裝置裝備在物品輸送臺(tái)車或塔式起重機(jī)等中，通過在將移載對(duì)象的物品用一對(duì)夾鉗部夾持的狀態(tài)下使這一對(duì)夾鉗部移動(dòng)，一邊用載置支撐部支撐物品的底面一邊沿物品移載方向輸送，由此將移載對(duì)象的物品在與物品收納擱架或設(shè)在物品輸送用的輸送機(jī)的端部等上的移載對(duì)象部位之間移載。作為移載對(duì)象的物品，有物品橫寬方向的長(zhǎng)度不同的多種物品。通過與移載對(duì)象的物品的橫寬方向的長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)地用夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置變更一對(duì)夾鉗部的把持位置的間隔，能夠?qū)⑦@些多種物品移載。作為這樣的物品移載裝置的一例，載置支撐物品的底面的載置支撐部由以相對(duì)于基臺(tái)位置固定狀態(tài)設(shè)置、在物品橫寬方向上支撐物品的底面的中央部的中央支撐部，以及沿物品橫寬方向移動(dòng)自如以使其在物品橫寬方向上支撐物品的底面的兩側(cè)部的一對(duì)側(cè)部支撐部這3個(gè)支撐部構(gòu)成(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在用這樣的載置支撐部支撐物品橫寬方向的長(zhǎng)度不同的多種物品的情況下，與移載對(duì)象的物品的物品橫寬方向的長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)地使一對(duì)側(cè)部支撐部接近遠(yuǎn)離移動(dòng)，位置變更到能夠支撐移載對(duì)象的物品的底面的兩側(cè)部的位置。通過這樣構(gòu)成載置支撐部，與將物品的底面的橫寬方向上的全部載置支撐的情況相比，減輕了載置支撐部的重量，所以能夠?qū)崿F(xiàn)裝置整體的輕量化。專利文獻(xiàn)1 特開2000 - 289809號(hào)公報(bào)(段落〔0017〕以及圖3及圖4)。但是，如果是上述以往的物品移載裝置，則由于載置支撐部具備在物品橫寬方向上支撐物品的底面的中央部的中央支撐部，所以在使一對(duì)側(cè)部支撐部在物品橫寬方向上相互接近移動(dòng)的情況下，使一對(duì)側(cè)部支撐部各自向中央支撐部側(cè)移動(dòng)而相對(duì)于在物品橫寬方向上位于它們之間的中央支撐部從其外方接近，能夠使一對(duì)側(cè)部支撐部相互接近到相對(duì)于中央支撐部接近的位置，但不能進(jìn)一步接近。因此，在將物品橫寬方向的長(zhǎng)度較短的物品作為移載對(duì)象的物品的情況下，可能發(fā)生不能使一對(duì)側(cè)部支撐部位于能夠?qū)⑽锲返酌娴膬蓚?cè)部用一對(duì)側(cè)部支撐部載置支撐那樣的相互接近的位置的情況。因此，為了用一對(duì)側(cè)部支撐部支撐物品的底面的兩側(cè)部，需要將移載對(duì)象的物品的物品橫寬方向的長(zhǎng)度限制為比將一對(duì)側(cè)部支撐部的物品橫寬方向的長(zhǎng)度與中央支撐部的物品橫寬方向的長(zhǎng)度相加程度的長(zhǎng)度還要長(zhǎng)，有不能將物品橫寬方向的長(zhǎng)度較小的物品作為移載對(duì)象的情況。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況而做出的，其目的是提供一種能夠?qū)⑽锲窓M寬方向的長(zhǎng)度很小的物品作為移載對(duì)象的物品的物品移載裝置。為了達(dá)到該目的，本發(fā)明的物品移載裝置設(shè)有載置支撐部，裝備在基臺(tái)上，載置支撐移載對(duì)象的物品；一對(duì)夾鉗部，相對(duì)于上述載置支撐部沿著物品移載方向移動(dòng)，并且向把持移載對(duì)象的物品的把持位置和比該把持位置寬度寬的解除位置相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)自如； 以及夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置，使上述一對(duì)夾鉗部接近遠(yuǎn)離移動(dòng)；將與上述物品移載方向正交的物品橫寬方向的長(zhǎng)度不同的多種物品作為移載對(duì)象，上述載置支撐部由分別載置支撐移載對(duì)象的物品的底面的上述物品橫寬方向上的兩側(cè)部的一對(duì)分離載置支撐部構(gòu)成；上述一對(duì)分離載置支撐部在上述物品橫寬方向上在設(shè)定的移動(dòng)容許范圍的范圍內(nèi)相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)，并且當(dāng)位于上述移動(dòng)容許范圍中的作為相互接近的一側(cè)的端部的接近極限位置時(shí)相互接近對(duì)置；上述物品移載裝置設(shè)有載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置，使上述一對(duì)分離載置支撐部進(jìn)行上述接近遠(yuǎn)離移動(dòng)；控制部，基于移載對(duì)象的物品的關(guān)于上述物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息，控制上述夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置及上述載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于載置支撐部由分別載置支撐移載對(duì)象的物品的底面的物品橫寬方向上的兩側(cè)部載置的一對(duì)分離載置支撐部構(gòu)成，其在物品橫寬方向上在設(shè)定的移動(dòng)容許范圍的范圍內(nèi)相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)，所以控制部通過基于移載對(duì)象的物品的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息控制載置支撐部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，將一對(duì)分離載置支撐部接近遠(yuǎn)離操作成在移動(dòng)容許范圍的范圍內(nèi)與移載對(duì)象的物品的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的位置。此外，控制部通過基于移載對(duì)象的物品的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息控制夾鉗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，將一對(duì)夾鉗部相互接近遠(yuǎn)離操作到把持移載對(duì)象的物品的把持位置和寬度比該把持位置寬的解除位置。這樣，通過將一對(duì)分離載置支撐部及一對(duì)夾鉗部接近遠(yuǎn)離操作到與移載對(duì)象的物品的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的位置，能夠使一對(duì)夾鉗部相對(duì)于載置支撐部沿著物品移載方向進(jìn)退而將移載對(duì)象的物品移載。因而，能夠?qū)年P(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度較長(zhǎng)的物品到較短的物品的各種各樣的大小的物品作為移載對(duì)象。并且，由于當(dāng)一對(duì)分離載置支撐部位于移動(dòng)容許范圍中的作為相互接近的一側(cè)的端部的接近極限位置時(shí)相互近接對(duì)置，所以通過使一對(duì)分離載置支撐部在物品橫寬方向上相互接近移動(dòng)、使一對(duì)分離載置支撐部分別位于接近極限位置，能夠使其相互接近對(duì)置。因而，在將物品橫寬方向的長(zhǎng)度較短的物品作為移載對(duì)象的物品的情況下，能夠使一對(duì)分離載置支撐部位于能夠用一對(duì)分離載置支撐部載置支撐移載對(duì)象的底面的兩側(cè)部那樣的相互接近對(duì)置的位置。因此，連從關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度短到與一對(duì)分離載置支撐部各自的物品橫寬方向的長(zhǎng)度的和相同程度的物品都能夠作為移載對(duì)象的物品。這樣，能夠得到可將物品橫寬方向的長(zhǎng)度很小的物品作為移載對(duì)象的物品的物品移載裝置。在本發(fā)明的技術(shù)方案中，優(yōu)選的是，上述載置支撐部?jī)H由上述一對(duì)分離載置支撐部構(gòu)成。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于載置支撐部?jī)H由一對(duì)分離載置支撐部構(gòu)成，所以除了一對(duì)分離載置支撐部以外，不存在載置支撐物品的底面的一部分的結(jié)構(gòu)。因此，在一對(duì)分離載置支撐部之間不存在接近遠(yuǎn)離移動(dòng)時(shí)的干涉物，所以能夠?qū)⒁粚?duì)分離載置支撐部相互更接近的位置設(shè)定為接近極限位置，能夠接近到一對(duì)分離載置支撐部將要接觸之前的位置，能夠?qū)⑽锲窓M寬方向的長(zhǎng)度更短的物品作為移載對(duì)象的物品。在本發(fā)明的技術(shù)方案中，優(yōu)選的是，當(dāng)上述一對(duì)分離載置支撐部位于上述接近極限位置時(shí)，形成在上述一對(duì)分離載置支撐部之間的間隙的上述物品橫寬方向的長(zhǎng)度比上述一對(duì)分離載置支撐部各自的上述物品橫寬方向的長(zhǎng)度短。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，通過一對(duì)分離載置支撐部位于接近極限位置，形成在一對(duì)分離載置支撐部之間的間隙的物品橫寬方向的長(zhǎng)度變得比關(guān)于一對(duì)分離載置支撐部各自的物品橫寬方向的長(zhǎng)度短。因而，通過使一對(duì)分離載置支撐部分別位于接近極限位置，能夠在使一對(duì)分離載置支撐部的間隙比分離載置支撐部的物品橫寬方向的長(zhǎng)度短的狀態(tài)下使其位于相互接近對(duì)置的位置。在本發(fā)明的技術(shù)方案中，優(yōu)選的是，上述一對(duì)夾鉗部分別與上述一對(duì)分離載置支撐部對(duì)應(yīng)地連結(jié)并能夠一體移動(dòng)；上述夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置和上述載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置共用。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于能夠?qū)⒛軌蛞惑w移動(dòng)地連結(jié)的每一對(duì)夾鉗部與分離載置支撐部用共用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一體地接近遠(yuǎn)離移動(dòng)操作，所以與分別具備夾鉗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和載置支撐部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的情況相比結(jié)構(gòu)變得簡(jiǎn)單。在本發(fā)明的技術(shù)方案中，優(yōu)選的是，上述一對(duì)分離載置支撐部分別具備多個(gè)繞沿著上述物品移載方向排列的橫軸心旋轉(zhuǎn)自如的旋轉(zhuǎn)輥；驅(qū)動(dòng)上述多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥旋轉(zhuǎn)的輥驅(qū)動(dòng)裝置一體移動(dòng)自如地設(shè)在上述一對(duì)分離載置支撐部的各自上。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于一對(duì)分離載置支撐部分別以沿著物品移載方向排列的狀態(tài)具備由輥驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥，所以不僅用多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥載置支撐物品，還相對(duì)于載置支撐的物品的底面進(jìn)行輸送作用，能夠?qū)⑽锲费匚锲芬戚d方向輸送。因而，在除了由一對(duì)夾鉗部的進(jìn)退動(dòng)作產(chǎn)生的物品移載方向的輸送作用以外、還能夠得到由一對(duì)分離載置支撐部的多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥產(chǎn)生的作用在物品的底面上的輸送作用的狀態(tài)下將物品沿物品移載方向輸送，所以能夠?qū)⑽锲房煽壳移巾樀匮匚锲芬戚d方向輸送。在本發(fā)明的技術(shù)方案中，優(yōu)選的是，上述一對(duì)夾鉗部分別具備在上述把持位置抵接在移載對(duì)象的物品的上述橫側(cè)部上而繞縱軸心卷繞動(dòng)作的物品輸送用的環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體；卷繞驅(qū)動(dòng)上述環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體的卷繞驅(qū)動(dòng)裝置一體移動(dòng)自如地設(shè)在上述一對(duì)夾鉗部的各自上。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于一對(duì)夾鉗部分別具備在把持位置抵接在移載對(duì)象的物品的橫側(cè)部上而繞縱軸心卷繞動(dòng)作的物品輸送用的環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體，所以如果在用把持位置的一對(duì)夾鉗部把持移載對(duì)象的物品的狀態(tài)下使環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體卷繞動(dòng)作，則能夠?qū)⒁戚d對(duì)象的物品一邊把持一邊沿物品移載方向輸送。因而，在除了由一對(duì)夾鉗部的進(jìn)退動(dòng)作產(chǎn)生的物品移載方向的輸送作用以外、還能夠得到由一對(duì)夾鉗部的物品輸送用的環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體產(chǎn)生的作用在物品的橫側(cè)部的輸送作用的狀態(tài)下將物品沿物品移載方向輸送，所以能夠?qū)⑽锲房煽壳移巾樀匮匚锲芬戚d方向輸送。本發(fā)明所涉及的塔式起重機(jī)在升降臺(tái)上裝備著本發(fā)明所涉及的物品移載裝置，上述基臺(tái)是上述升降臺(tái)。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于以塔式起重機(jī)的升降臺(tái)為基臺(tái)、設(shè)有物品移載裝置的一對(duì)分離載置支撐部，所以在升降臺(tái)上搭載物品移載裝置的結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單就足夠。因此，在將本發(fā)明所涉及的物品移載裝置搭載在塔式起重機(jī)中的情況下，能夠盡量避免重量的增加而做成輕量的塔式起重機(jī)。
圖1是表示搭載有物品移載裝置的塔式起重機(jī)及物品收納擱架的俯視圖； 圖2是表示搭載有物品移載裝置的塔式起重機(jī)及物品收納擱架的側(cè)視圖3是搭載有物品移載裝置的升降臺(tái)的側(cè)視圖； 圖4是搭載有物品移載裝置的升降臺(tái)的俯視圖； 圖5是圖4的P — P向視截面后視圖； 圖6是圖4的Q — Q向視部分截面正視圖； 圖7是表示對(duì)心機(jī)構(gòu)的部分透過俯視圖； 圖8是表示后側(cè)夾鉗單元及后側(cè)載置支撐部的縱剖側(cè)視圖； 圖9是說明一對(duì)夾鉗部的動(dòng)作狀態(tài)的俯視圖。附圖標(biāo)記說明
A 塔式起重機(jī)，M3 輥驅(qū)動(dòng)裝置，M4 載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置、夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置，G 間隙，3 升降臺(tái)、基臺(tái)，7 :控制部，17、17 、171 :—對(duì)分離載置支撐部，18、18 、181 :—對(duì)夾鉗部，21 旋轉(zhuǎn)輥。
具體實(shí)施例方式基于附圖對(duì)將本發(fā)明所涉及的物品移載裝置應(yīng)用到自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的塔式起重機(jī)中的實(shí)施方式進(jìn)行說明?！沧詣?dòng)倉(cāng)庫(kù)〕
如圖1及圖2所示，在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)中，設(shè)有隔開間隔設(shè)置成物品取放方向相互對(duì)置的兩個(gè)收納擱架1、和在形成于這些收納擱架1彼此之間的作業(yè)通路中行駛的塔式起重機(jī)A?！彩占{擱架〕
各物品收納擱架1如圖1及圖2所示，具備在擱架橫寬方向(圖1中沿著W的方向)及擱架前后方向(圖1中沿著F的方向)上隔開間隔立設(shè)的多個(gè)支柱la、和遍及在擱架橫寬方向上排列的多個(gè)支柱Ia設(shè)置的物品載置板lb。并且，物品收納擱架1構(gòu)成為以用物品載置板Ib載置支撐物品B的形態(tài)收納多個(gè)物品B，收納物品B的收納部位設(shè)成在擱架橫寬方向及擱架上下方向上排列多個(gè)。在各物品載置板Ib上，沿著擱架橫寬方向每隔規(guī)定間隔設(shè)定有多個(gè)作為收納一個(gè)物品B的部位的收納部位。如后所述，在物品B中存在大小不同的多種，但在一個(gè)物品載置板Ib上，將擱架橫寬方向上的寬度相同或大致相同的物品B在擱架橫寬方向W上排列。 此外，收納在收納部位的各物品B配置成物品B的擱架前面?zhèn)鹊膫?cè)面(朝向作業(yè)通路側(cè)的側(cè)面)在擱架前后方向F上一致的狀態(tài)(參照?qǐng)D1)。這樣，物品收納擱架1構(gòu)成為收納多個(gè)沿著擱架橫寬方向W的物品橫寬方向的長(zhǎng)度L不同的多種物品B?！参锲贰?br>
在物品B中，存在大小從最大橫寬長(zhǎng)度Lmax (在本實(shí)施方式中例如是1510 mm)到最小橫寬長(zhǎng)度Lmin (在本實(shí)施方式中例如是335 mm)不同的多種。物品沿著物品移載方向(即沿著擱架前后方向F的方向)的長(zhǎng)度基本上是橫寬方向的長(zhǎng)度L越大的物品則越大。這樣， 塔式起重機(jī)A將與物品移載方向正交的物品橫寬方向的長(zhǎng)度不同的多種物品B作為移載對(duì)象。在本實(shí)施方式中，物品B優(yōu)選的是收納裝置制造用的零件或中間加工品等的塑料制的盛放容器。作為盛放容器的材質(zhì)，使用聚丙烯(PP)或聚氯乙烯(PVC)等的通用塑料、或聚碳酸酯(PC)、聚對(duì)苯二甲酸乙二酯(PET)等的工程塑料，盛放容器的剛性變高，但并不限定于這些材料，作為盛放容器的材質(zhì)也可以使用金屬。此外，在盛放容器的底面等上形成肋板而將剛性加強(qiáng)，在相對(duì)于物品載置板Ib的移載時(shí)，不易因內(nèi)容物的重量而發(fā)生撓曲等的變形?！菜狡鹬貦C(jī)〕
如圖1及圖2所示，塔式起重機(jī)A在沿著設(shè)置在作業(yè)通路中的單一的行駛軌道9行駛的行駛臺(tái)車2上，分別在沿著擱架橫寬方向W的起重機(jī)行駛方向上的前方的位置和后方的位置相互隔開間隔地安裝導(dǎo)引支撐升降臺(tái)3升降自如的一對(duì)支柱4。各支柱4的上端側(cè)部分彼此用被設(shè)置在作業(yè)通路上方的上部導(dǎo)軌5導(dǎo)引支撐的上部框架6連結(jié)。此外，在行駛臺(tái)車2上，在起重機(jī)行駛方向上的前方的位置和后方的位置相互隔開間隔地設(shè)置有支撐在行駛軌道9的上表面上而滾動(dòng)的行駛輪10a、10b，和在這些行駛輪 IOaUOb的附近將行駛軌道9從左右方向夾入而沿著其側(cè)面滾動(dòng)的圖外的左右一對(duì)導(dǎo)輥。 在行駛臺(tái)車2上，還設(shè)有驅(qū)動(dòng)行駛輪10a、10b中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪IOa的行駛用電動(dòng)馬達(dá)Ml、 起重機(jī)控制用的控制裝置7、用來通過計(jì)測(cè)距設(shè)定在地上側(cè)的基準(zhǔn)位置的距離來檢測(cè)行駛臺(tái)車2的作業(yè)用通路中的行駛位置的圖外的行駛用激光距離計(jì)、用來檢測(cè)升降臺(tái)3的升降路徑中的升降位置的圖外的升降用激光距離計(jì)、取得起重機(jī)的動(dòng)作用電力的圖外的集電裝置等。通過這樣的結(jié)構(gòu)，塔式起重機(jī)A構(gòu)成為一邊由上部框架6阻止翻倒、一邊在行駛用電動(dòng)馬達(dá)Ml的驅(qū)動(dòng)下沿著行駛軌道9自動(dòng)行駛。本說明書中的控制裝置及控制部等分別具備CPU、存儲(chǔ)器、通信單元等的以往的計(jì)算機(jī)具有的構(gòu)成部件的全部或一部分，在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有為了執(zhí)行本說明書中記載的功能而需要的算法。上述升降臺(tái)3如圖3、圖4及圖8所示，在起重機(jī)行駛方向上前后兩端具備被分別形成在上述一對(duì)支柱4上的導(dǎo)引軌道部升降導(dǎo)引的一對(duì)升降托架3F、3R (前側(cè)升降托架3F 及后側(cè)升降托架3R)。在一對(duì)升降托架3F、3R上，連接著作為升降臺(tái)主體的框體11，在框體 11上搭載有在移載對(duì)象部位與自己之間移載物品B的物品移載裝置14。S卩，塔式起重機(jī)A 具備物品移載裝置14。升降臺(tái)3的框體11如圖5及圖7所示，由與起重機(jī)行駛方向垂直地延伸、在沿著擱架前后方向F的起重機(jī)橫寬方向上左右隔開間隔地設(shè)置的一對(duì)主框架12，和將該主框架 12在起重機(jī)行駛方向的中央部及前后端部這3個(gè)部位連結(jié)的多個(gè)連結(jié)框架13等構(gòu)成。如圖2所示，在一對(duì)主框架12各自的前后中央部位上，安裝有檢測(cè)有無載置在物品載置板Ib 的收納部位上的物品的防止雙重移載用的擱架上物品檢測(cè)傳感器15，及相對(duì)于物品載置板 Ib的作業(yè)通路側(cè)的端面進(jìn)行檢測(cè)作用的載置板檢測(cè)傳感器16，檢測(cè)方向分別朝向一對(duì)物品收納擱架1。在一對(duì)升降托架3F、3R上，如圖2所示，連結(jié)著一對(duì)升降用驅(qū)動(dòng)鏈8，懸掛支撐著一對(duì)升降托架3F、3R及框體11。一對(duì)升降用驅(qū)動(dòng)鏈8的一個(gè)端部連結(jié)在一對(duì)升降托架3F、3R 的上部，卷掛在設(shè)在上部框架6上的導(dǎo)引鏈輪和設(shè)于一個(gè)支柱4上的導(dǎo)引鏈輪上，卷掛在裝備在行駛臺(tái)車2的一端上的圖外的驅(qū)動(dòng)鏈輪上，另一個(gè)端部連結(jié)在一對(duì)升降托架3F、3R的下部上。并且，用升降用電動(dòng)馬達(dá)M2將驅(qū)動(dòng)鏈輪向一個(gè)方向和其相反方向驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，通過升降用驅(qū)動(dòng)鏈的送出及拉入操作使升降臺(tái)3升降。在塔式起重機(jī)A的作業(yè)通路的一側(cè)的端部上，設(shè)置有發(fā)出入庫(kù)指令及出庫(kù)指令的地上側(cè)控制器(圖示省略)，如果從該地上側(cè)控制器發(fā)出了入庫(kù)指令或出庫(kù)指令，則搭載在塔式起重機(jī)A上的控制裝置7基于行駛用激光距離計(jì)、升降用激光距離計(jì)、擱架上物品檢測(cè)傳感器15、載置板檢測(cè)傳感器16等的各種傳感器的檢測(cè)信息，控制行駛臺(tái)車2的行駛動(dòng)作及升降滑架3的升降動(dòng)作、以及物品移載裝置14的移載動(dòng)作。由此，塔式起重機(jī)A進(jìn)行從設(shè)在物品收納擱架1的端部上的圖外的運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)向設(shè)定在物品收納擱架1的物品載置板Ib上的收納部位輸送物品B的入庫(kù)用輸送動(dòng)作、以及從物品載置板Ib的收納部位向運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)輸送物品B的出庫(kù)用輸送動(dòng)作。另外，入庫(kù)指令及出庫(kù)指令通過利用紅外線通信的光傳送裝置從地上側(cè)控制器傳送給控制裝置7，將關(guān)于控制裝置7發(fā)出的移載控制的控制指令通過使用紅外線通信的光傳送裝置從控制裝置7傳送給設(shè)在升降臺(tái)3上的控制終端。接著，對(duì)設(shè)在升降臺(tái)3的框體11上的物品移載裝置14說明詳細(xì)情況。如圖2 圖4所示，物品移載裝置14具備載置支撐移載對(duì)象的物品B的載置支撐部17，和由相對(duì)于載置支撐部17沿著作為物品移載方向的擱架前后方向(起重機(jī)橫寬方向)進(jìn)退移動(dòng)自如、并且向把持移載對(duì)象的物品B的把持位置(在圖9中用實(shí)線表示的起重機(jī)行駛方向的位置)和寬度比該把持位置寬的解除位置(在圖9中用假想線表示的起重機(jī)行駛方向的位置)相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)自如的前側(cè)夾鉗部18F和后側(cè)夾鉗部18R構(gòu)成的一對(duì)夾鉗部18。載置支撐部17由在移載對(duì)象的物品B的底面的起重機(jī)行駛方向上載置支撐前側(cè)的部分的前側(cè)載置支撐部17F、和在移載對(duì)象的物品B的底面的起重機(jī)行駛方向上載置支撐后側(cè)的部分的后側(cè)載置支撐部17R構(gòu)成。即，載置支撐部17由分別載置支撐移載對(duì)象的物品B的底面的物品橫寬方向上的兩側(cè)部(在起重機(jī)行駛方向前后的兩側(cè)部)的一對(duì)分離載置支撐部17F、17R構(gòu)成。并且，在本實(shí)施方式中，移載對(duì)象的物品B被一對(duì)分離載置支撐部 17F、17R僅支撐物品橫寬方向的兩側(cè)部，所以載置支撐部17僅由一對(duì)分離載置支撐部17F、 17R構(gòu)成。前側(cè)載置支撐部17F及后側(cè)載置支撐部17R分別相對(duì)于升降臺(tái)3的框體11的主框架12沿著起重機(jī)前后方向移動(dòng)自如地裝備。即，在本實(shí)施方式中，裝備一對(duì)分離載置支撐部17F、17R的基臺(tái)由升降臺(tái)3的框體11構(gòu)成。如圖3及圖4所示，一對(duì)分離載置支撐部17F、17R分別具備多個(gè)繞沿著物品移載方向排列的橫軸心(在水平方向上沿?cái)R架橫寬方向W、即起重機(jī)行駛方向延伸的軸心)旋轉(zhuǎn)自如的旋轉(zhuǎn)輥21。如圖6所示，如果以前側(cè)載置支撐部17F為例加以說明，則旋轉(zhuǎn)輥21以旋轉(zhuǎn)軸21C 的兩端由沿與物品移載方向正交的方向隔開間隔設(shè)置的沿物品移載方向長(zhǎng)條的一對(duì)輥支撐板22支撐而旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)(參照?qǐng)D8)沿著物品移載方向設(shè)有多個(gè)。在多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21的下方，配設(shè)有抵接在除了在物品移載方向上位于兩端的左端輥21L及右端輥21R的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21以外的全部的旋轉(zhuǎn)輥21的下方側(cè)部分上的輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)帶23。用來使輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)帶23可靠地抵接在旋轉(zhuǎn)輥21的下方側(cè)部分上的推抵輥M在輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)帶23的卷繞內(nèi)側(cè)沿著物品移載方向設(shè)有多個(gè)，在輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)帶23的卷繞外側(cè)設(shè)有用來調(diào)節(jié)輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)帶 23的張緊的張緊輥25。并且，通過驅(qū)動(dòng)輸送機(jī)馬達(dá)M3旋轉(zhuǎn)而將驅(qū)動(dòng)輥沈旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)帶23 卷繞動(dòng)作，由此，能夠驅(qū)動(dòng)多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21 —齊旋轉(zhuǎn)。另外，對(duì)于左端輥21L及右端輥21R的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21，用傳動(dòng)帶27與相鄰于它們的旋轉(zhuǎn)輥21連動(dòng)連結(jié)，從該相鄰旋轉(zhuǎn)輥21傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力。如圖5、圖6及圖8所示，輸送機(jī)馬達(dá)M3及驅(qū)動(dòng)輥沈安裝在前側(cè)載置支撐部17F 的一對(duì)輥支撐板22的下方，為單元構(gòu)造，以便能夠與前側(cè)載置支撐部17F—體移動(dòng)。S卩，使多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21的全部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的輸送機(jī)馬達(dá)M3 —體移動(dòng)自如地設(shè)在前側(cè)載置支撐部17F 上。以上，對(duì)前側(cè)載置支撐部17F進(jìn)行了說明，同樣，與后側(cè)載置支撐部17R —體移動(dòng)自如的輸送機(jī)馬達(dá)M3構(gòu)成為將后側(cè)載置支撐部17R的多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21的全部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。這樣，作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21的全部的輥驅(qū)動(dòng)裝置的輸送機(jī)馬達(dá)M3分別一體移動(dòng)自如地設(shè)在一對(duì)分離載置支撐部17F、17R上。升降臺(tái)3的框體11的主框架12如圖5及圖6所示，是剖視矩形狀的方管，如圖3、 圖4及圖7所示，在其上表面上，在起重機(jī)行駛方向上前后分為兩段地配置有導(dǎo)軌19。艮口， 在一對(duì)主框架12的各自的起重機(jī)行駛方向前側(cè)的上表面上設(shè)有前側(cè)導(dǎo)軌19F，此外，在一對(duì)主框架12的各自的起重機(jī)行駛方向后側(cè)的上表面上設(shè)有后側(cè)導(dǎo)軌19R。S卩，在升降臺(tái)3 的框體11上，一對(duì)前側(cè)導(dǎo)軌19F、19F和一對(duì)后側(cè)導(dǎo)軌19R、19R在起重機(jī)行駛方向上前后排列配置，設(shè)有合計(jì)4條導(dǎo)軌19。前側(cè)載置支撐部17F如圖6所示，在物品移載方向上的兩端部位、即位于一對(duì)前側(cè)導(dǎo)軌19F、19F上的部位安裝在將一對(duì)輥支撐板22的下部連結(jié)的一對(duì)前側(cè)基礎(chǔ)板31F上，在該一對(duì)前側(cè)基礎(chǔ)板31F各自的背面上，在前后方向上隔開間隔地設(shè)有一對(duì)被前側(cè)導(dǎo)軌19F 導(dǎo)引的前側(cè)用滑塊30F。因而，前側(cè)載置支撐部17F由一對(duì)前側(cè)導(dǎo)軌19F、19F通過在安裝該前側(cè)載置支撐部17F的一對(duì)前側(cè)基礎(chǔ)板31F的下方安裝的物品移載方向上的兩端部位的合計(jì)4個(gè)前側(cè)用滑塊30F導(dǎo)引。同樣，后側(cè)載置支撐部17R如圖5所示，由一對(duì)后側(cè)導(dǎo)軌19R、19R通過在安裝該后側(cè)載置支撐部17R的一對(duì)后側(cè)基礎(chǔ)板31R的下方安裝的物品移載方向上的兩端部位的合計(jì) 4個(gè)后側(cè)用滑塊30R導(dǎo)引。這樣，前側(cè)載置支撐部17F的前后左右的前側(cè)用滑塊30F被一對(duì)前側(cè)導(dǎo)軌19F移動(dòng)導(dǎo)引，后側(cè)載置支撐部17R的前后左右的后側(cè)用滑塊30R被一對(duì)后側(cè)導(dǎo)軌19R移動(dòng)導(dǎo)引。 并且，通過后述的對(duì)心機(jī)構(gòu)20，將前側(cè)載置支撐部17F和后側(cè)載置支撐部17R同步地向互為相反方向移動(dòng)操作。由此，前側(cè)載置支撐部17F和后側(cè)載置支撐部17R能夠在以前側(cè)載置支撐部17F 位于一對(duì)前側(cè)導(dǎo)軌19F的前側(cè)端部部位、后側(cè)載置支撐部17R位于一對(duì)后側(cè)導(dǎo)軌19R的后側(cè)端部部位的離開極限位置(在圖3及圖4中用實(shí)線表示的前側(cè)載置支撐部17F及后側(cè)載置支撐部17R的位置)，和前側(cè)載置支撐部17F位于一對(duì)前側(cè)導(dǎo)軌19F的后側(cè)端部部位、后側(cè)載置支撐部17R位于一對(duì)后側(cè)導(dǎo)軌19R的前側(cè)端部部位的接近極限位置(在圖3及圖4 中用假想線表示的前側(cè)載置支撐部17F及后側(cè)載置支撐部17R的位置)為兩端的移動(dòng)容許范圍的范圍內(nèi)在相互接近的位置(接近極限位置)和離開的位置(離開極限位置)之間移動(dòng)。并且，如果前側(cè)載置支撐部17F及后側(cè)載置支撐部17R位于接近極限位置，則分別裝備在一對(duì)分離載置支撐部17F、17R上的多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21的接近方向側(cè)的端部接近到相互對(duì)置的位置，當(dāng)一對(duì)分離載置支撐部17F、17R位于接近極限位置時(shí)，形成在一對(duì)分離載置支撐部17F、17R之間的間隙G的物品橫寬方向的長(zhǎng)度Lg (在本實(shí)施方式中例如是45 mm) 變得比一對(duì)分離載置支撐部17F、17R各自的物品橫寬方向的長(zhǎng)度Ll (在本實(shí)施方式中例如為150 mm)短。這樣，前側(cè)載置支撐部17F和后側(cè)載置支撐部17R構(gòu)成為當(dāng)位于作為移動(dòng)容許范圍中的相互接近側(cè)的端部的接近極限位置時(shí)相互接近對(duì)置。分離載置支撐部17F、 17R各自的物品橫寬方向的長(zhǎng)度Ll既可以定義為各個(gè)支撐部與物品的底面抵接的部分的物品橫寬方向的尺寸，也可以例如在本實(shí)施方式中定義為旋轉(zhuǎn)輥21的物品橫寬方向的長(zhǎng)度。因而，本實(shí)施方式的物品移載裝置14不會(huì)如以往構(gòu)造的物品移載裝置那樣受到支撐物品B的底面的中央部位的中央支撐部的制約，而能夠使前側(cè)載置支撐部17F及后側(cè)載置支撐部17R的位置充分接近。這樣，物品移載裝置14通過與其物品橫寬方向的長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)地將前側(cè)載置支撐部17F及后側(cè)載置支撐部17R的位置在離開極限位置與接近極限位置之間的移動(dòng)容許范圍內(nèi)調(diào)整，能夠?qū)⑽锲稡的底面的兩側(cè)部用前側(cè)載置支撐部17F和后側(cè)載置支撐部17R支撐。 并且，通過使前側(cè)載置支撐部17F和后側(cè)載置支撐部17R位于接近極限位置，即使是以往不能作為移載對(duì)象的物品橫寬方向較短的物品也能夠作為移載對(duì)象。對(duì)心機(jī)構(gòu)20如圖7及圖8所示，具備設(shè)成將前側(cè)載置支撐部17F的一對(duì)輥支撐板 22在下方側(cè)連結(jié)的前側(cè)移動(dòng)操作部件^F，設(shè)成將后側(cè)載置支撐部17R的一對(duì)輥支撐板22 在下方側(cè)連結(jié)的后側(cè)移動(dòng)操作部件^R，沿著相對(duì)于升降臺(tái)3的框體11沿水平面設(shè)定的卷繞軌道卷繞動(dòng)作、將前側(cè)移動(dòng)操作部件28F及后側(cè)移動(dòng)操作部件28R沿著與物品移載方向正交的方向相互向相反方向移動(dòng)操作的對(duì)心帶四，卷繞驅(qū)動(dòng)對(duì)心帶四的對(duì)心馬達(dá)M4，設(shè)在對(duì)心馬達(dá)M4的輸出軸上的同步滑輪34T，以及在框體11上在與物品移載方向正交的方向上配置在對(duì)置于同步滑輪34T的部位的從動(dòng)滑輪34S。同步滑輪34T及從動(dòng)滑輪34S分別如圖5及圖7所示，用安裝托架39安裝在跨在框體11的一對(duì)主框架12之間設(shè)置的一對(duì)對(duì)心機(jī)構(gòu)安裝用連結(jié)框架13C上。如圖7所示，前側(cè)移動(dòng)操作部件28F和后側(cè)移動(dòng)操作部件28R通過結(jié)合部件32相對(duì)于分別平行于對(duì)心帶四延伸的兩個(gè)帶部分的一個(gè)和另一個(gè)固定。因而，如果對(duì)心帶四卷繞動(dòng)作，則前側(cè)移動(dòng)操作部件28F和后側(cè)移動(dòng)操作部件28R相互向相反方向移動(dòng)操作，由此，前側(cè)載置支撐部17F和后側(cè)載置支撐部17R—邊被導(dǎo)軌19導(dǎo)引一邊相互向相反方向移動(dòng)。對(duì)心馬達(dá)M4驅(qū)動(dòng)同步滑輪34T旋轉(zhuǎn)，使嚙合在該同步滑輪34T及對(duì)置于同步滑輪 34T配置的從動(dòng)滑輪34S上的由同步帶構(gòu)成的對(duì)心帶四卷繞動(dòng)作，所以上述控制裝置7通過基于物品B的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息控制對(duì)心馬達(dá)M4的轉(zhuǎn)速，能夠與物品B的橫寬方向的長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)地控制前側(cè)載置支撐部17F及后側(cè)載置支撐部17R的接近遠(yuǎn)離位置。
進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，如圖3及圖6所示，在安裝有前側(cè)載置支撐部17F的一對(duì)前側(cè)基礎(chǔ)板31F上，經(jīng)由夾鉗安裝托架33 —體地安裝有具備前側(cè)夾鉗部18F的后述的前側(cè)夾鉗單元35F。前側(cè)載置支撐部17F和前側(cè)夾鉗單元35F安裝在相同的一對(duì)前側(cè)基礎(chǔ)板31F 上，所以如果驅(qū)動(dòng)對(duì)心馬達(dá)M4而使前側(cè)載置支撐部17F移動(dòng)，則前側(cè)夾鉗部18F也與前側(cè)載置支撐部17F—體移動(dòng)。同樣，如圖3及圖5所示，在安裝有后側(cè)載置支撐部17R的一對(duì)后側(cè)基礎(chǔ)板31R上， 經(jīng)由夾鉗安裝托架33 —體地安裝有具備后側(cè)夾鉗部18R的后述的后側(cè)夾鉗單元35R。后側(cè)載置支撐部17R和后側(cè)夾鉗部18R安裝在相同的一對(duì)后側(cè)基礎(chǔ)板31R上，所以如果驅(qū)動(dòng)對(duì)心馬達(dá)M4而使后側(cè)載置支撐部17R移動(dòng)，則后側(cè)夾鉗部18R也與后側(cè)載置支撐部17R—體移動(dòng)。這樣，將一對(duì)夾鉗部18F、18R分別與一對(duì)分離載置支撐部17F、17R相對(duì)應(yīng)地連結(jié)并能夠一體移動(dòng)。并且，使一對(duì)夾鉗部18F、18R接近遠(yuǎn)離移動(dòng)的夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置和使一對(duì)分離載置支撐部17F、17R接近遠(yuǎn)離移動(dòng)的載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置由對(duì)心馬達(dá)M4兼任。另外，對(duì)心馬達(dá)M4不僅被控制裝置7進(jìn)行位置控制，還受轉(zhuǎn)矩控制而控制。這是由于除了一對(duì)夾鉗部18F、18R及一對(duì)分離載置支撐部17F、17R的對(duì)應(yīng)于物品B的橫寬方向的長(zhǎng)度的接近遠(yuǎn)離位置的控制以外，為了控制用一對(duì)夾鉗部18F、18R夾持物品B時(shí)的夾持壓力而控制對(duì)心馬達(dá)M4的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的緣故。這種在本說明書中記載的轉(zhuǎn)矩控制通過基于施加的直流電壓或交流頻率與馬達(dá)轉(zhuǎn)速的關(guān)系的控制、或利用編碼器反饋的控制等對(duì)應(yīng)于馬達(dá)的種類的以往的技術(shù)進(jìn)行。關(guān)于一對(duì)夾鉗部18F、18R的結(jié)構(gòu)，以后側(cè)夾鉗部18R為例說明。后側(cè)夾鉗部18R 裝備在連接在一對(duì)后側(cè)基礎(chǔ)板31R上的后側(cè)夾鉗單元35R中。后側(cè)夾鉗單元35R具備具有三段式的滑叉36及傳動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)37而構(gòu)成的進(jìn)退操作部38，驅(qū)動(dòng)該進(jìn)退操作部38向一個(gè)方向和其相反方向的兩方向進(jìn)退的滑叉馬達(dá)M5，和是在物品移載方向(叉的進(jìn)退方向)上為長(zhǎng)條的板狀體、在兩端上形成有與物品B的角部卡合的卡合爪、安裝在滑叉36的主叉上的后側(cè)夾鉗部18R而構(gòu)成?！部刂平Y(jié)構(gòu)〕
控制裝置7基于移載對(duì)象的物品B的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息，控制作為夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置及載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置的對(duì)心馬達(dá)M4的動(dòng)作。此外，控制裝置7基于由伸出傳感器 Sl (參照?qǐng)D5及圖7)及圖外的定位傳感器檢測(cè)的移載對(duì)象的物品B的物品移載方向的端部位置信息，控制作為輥驅(qū)動(dòng)裝置的輸送機(jī)馬達(dá)M3及作為夾鉗進(jìn)退驅(qū)動(dòng)裝置的滑叉馬達(dá)M5 的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。如果從地上側(cè)控制器發(fā)出了入庫(kù)指令，則控制裝置7取得針對(duì)作為輸送源的運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的移載部位、和作為輸送目標(biāo)的物品收納擱架1的收納部位的起重機(jī)行駛方向上的位置信息及起重機(jī)升降方向上的位置信息，并且取得針對(duì)由該入庫(kù)指令設(shè)為移載對(duì)象的物品B的物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息。此外，如果從地上側(cè)控制器發(fā)出了出庫(kù)指令，則控制裝置7取得針對(duì)作為輸送源的物品收納擱架1的收納部位、和作為輸送目標(biāo)的運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的移載部位的起重機(jī)行駛方向上的位置信息及起重機(jī)升降方向上的位置信息，并且取得針對(duì)由該出庫(kù)指令設(shè)為移載對(duì)象的物品B的物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息。
另外，由于物品移載裝置14的移載動(dòng)作在輸送源和輸送目標(biāo)處有卸貨移載(即用來交付物品的移載)還是取貨移載(即用于接受的移載)的不同，所以控制裝置7構(gòu)成為，在基于入庫(kù)指令或出庫(kù)指令取得針對(duì)輸送源或輸送目標(biāo)的起重機(jī)升降方向上的位置信息時(shí)， 在被指令進(jìn)行卸貨移載的輸送目標(biāo)的收納部位或移載部位的情況下，取得僅比被指令進(jìn)行取貨移載的輸送源的收納部位、移載部位的情況高出設(shè)定高度(例如30mm)的位置的位置信肩、ο起重機(jī)行駛方向上的位置信息及起重機(jī)升降方向上的位置信息既可以從地上側(cè)控制器對(duì)控制裝置7用指令信息直接給出，也可以在來自地上側(cè)控制器的指令信息中給出位置ID信息、控制裝置7基于位置ID信息參照位置信息表而取得。此外，關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息也同樣，既可以從地上側(cè)控制器對(duì)控制裝置7用指令信息直接給出，也可以在來自地上側(cè)控制器的指令信息中給出物品類別ID信息、控制裝置7基于該物品類別ID 信息參照物品橫寬方向長(zhǎng)度表而取得。關(guān)于控制裝置7的控制動(dòng)作，以發(fā)生將某個(gè)物品B從作為輸送源的運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的移載部位向作為輸送目標(biāo)的物品收納擱架1的收納部位輸送的入庫(kù)指令的情況下為例簡(jiǎn)單地說明。另外，假設(shè)到該入庫(kù)指令發(fā)生的時(shí)刻為止塔式起重機(jī)A是待機(jī)狀態(tài)而進(jìn)行說明?？刂蒲b置7基于行駛用激光距離計(jì)及升降用激光距離計(jì)的檢測(cè)信息控制行駛用電動(dòng)馬達(dá)Ml及升降用電動(dòng)馬達(dá)M2的動(dòng)作，以使物品移載裝置14位于由入庫(kù)指令指令為輸送源的運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的移載部位的取貨位置(接受位置)。并且，與向輸送源的行駛動(dòng)作及升降動(dòng)作并行，根據(jù)基于入庫(kù)指令取得的移載對(duì)象的物品B的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息，控制對(duì)心馬達(dá)M4的動(dòng)作，使一對(duì)夾鉗部18F、18R位于相對(duì)于移載對(duì)象的物品B的解除位置。在本實(shí)施方式中，該解除位置設(shè)定為一對(duì)夾鉗部18F、18R的間隔與移載對(duì)象的物品B的關(guān)于物品橫寬方向的長(zhǎng)度L的差(在物品橫寬方向上形成的間隙的和)比關(guān)于一對(duì)分離載置支撐部17F、17R的一個(gè)的物品橫寬方向的長(zhǎng)度小的位置。由此，即使是物品B的物品橫寬方向的中心從一對(duì)分離載置支撐部17F、17R的中心稍稍偏離的情況，也能夠?qū)⑽锲?B用一對(duì)分離載置支撐部17F、17R可靠地載置支撐。如果物品移載裝置14位于相對(duì)于輸送源的取貨位置，則在用擱架上物品檢測(cè)傳感器15的檢測(cè)信息確認(rèn)了位于運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的移載部位的移載對(duì)象的物品B的存在后， 對(duì)地上側(cè)控制器發(fā)送運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的動(dòng)作要求信息，使運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)向運(yùn)入側(cè)動(dòng)作。 與此同時(shí)，向前側(cè)載置支撐部17F的輸送機(jī)馬達(dá)M3及后側(cè)載置支撐部17R的輸送機(jī)馬達(dá)M3 的拉入側(cè)開始動(dòng)作。另外，由運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的控制終端及控制裝置7控制運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作速度和一對(duì)分離載置支撐部17F、17R各自的輸送機(jī)馬達(dá)M3的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作速度，以使由運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)產(chǎn)生的物品B的輸送速度與由旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的一對(duì)分離載置支撐部17F、17R各自的多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21產(chǎn)生的物品B的輸送速度同步。通過運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)及一對(duì)分離載置支撐部17F、17R的輸送作用從運(yùn)入運(yùn)出輸送機(jī)的移載部位輸送到塔式起重機(jī)A的物品移載裝置14側(cè)的物品B被基于伸出傳感器Sl 及定位傳感器的檢測(cè)信息的組合的定位控制，以使其端面在物品移載裝置14的物品移載方向上位于外方側(cè)的端部。即，判別由該入庫(kù)指令指令的作為輸送目標(biāo)的物品收納擱架1 的收納部位在塔式起重機(jī)A的起重機(jī)行駛方向上屬于左右哪個(gè)物品收納擱架1，例如，如果輸送目標(biāo)是在起重機(jī)行駛方向上屬于左側(cè)的物品收納擱架1的收納部位，則控制一對(duì)分離載置支撐部17F、17R的關(guān)于物品B的物品移載方向的載置位置，以使物品B的起重機(jī)行駛方向上右側(cè)的側(cè)面位于物品移載裝置14的該右側(cè)的端部。由此，在將物品B卸到作為輸送目標(biāo)的物品收納擱架1的收納部位的情況下，僅通過不論物品B的大小如何，都能夠僅通過使一對(duì)夾鉗部18F、18R以一定的行程突出，以全部的物品B的作業(yè)空間側(cè)的側(cè)面對(duì)齊的狀態(tài)將物品B收納到物品載置板IB的收納部位。如果移載對(duì)象的物品B被完全載置支撐到一對(duì)分離載置支撐部17F、17R上，則以轉(zhuǎn)矩控制模式控制對(duì)心馬達(dá)M4，以將一對(duì)夾鉗部18F、18R從該解除位置切換為把持位置。 艮口，利用如果一對(duì)夾鉗部18F、18R從解除位置成為把持物品B的把持位置則對(duì)心馬達(dá)M4的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩上升的性質(zhì)，從一對(duì)夾鉗部18F、18R處于解除位置的狀態(tài)起，一邊將對(duì)心馬達(dá)M4 的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩維持為設(shè)定在能夠?qū)⒁粚?duì)夾鉗部18F、18R移動(dòng)操作的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩以上的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩一邊向接近側(cè)持續(xù)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，如果對(duì)心馬達(dá)M4的旋轉(zhuǎn)速度下降到把持狀態(tài)判別用的設(shè)定基準(zhǔn)值以下，則認(rèn)為一對(duì)夾鉗部18F、18R位于把持位置，使對(duì)心馬達(dá)M4的動(dòng)作停止。這樣，如果移載對(duì)象的物品B被一對(duì)分離載置支撐部17F、17R完全地載置支撐、并且一對(duì)夾鉗部18F、18R成為在后退位置把持物品B的把持位置，則控制裝置7基于行駛用激光距離計(jì)及升降用激光距離計(jì)的檢測(cè)信息控制行駛用電動(dòng)馬達(dá)Ml及升降用電動(dòng)馬達(dá)M2 的動(dòng)作，以使物品移載裝置14位于關(guān)于針對(duì)輸送目標(biāo)的物品收納擱架1的收納部位的卸貨位置(交付位置)。如果物品移載裝置14位于針對(duì)作為輸送目標(biāo)的收納部位的卸貨位置，則控制裝置7用擱架上物品檢測(cè)傳感器15的檢測(cè)信息確認(rèn)了物品收納擱架1的收納部位的其他物品B的不存在后，為了將物品B推入到該收納部位中，使前后的夾鉗單元35F、35R的滑叉馬達(dá)M5向針對(duì)該收納部位的突出側(cè)僅動(dòng)作設(shè)定行程，以使一對(duì)夾鉗部18F、18R突出動(dòng)作。與此同時(shí)，使前側(cè)載置支撐部17F的輸送機(jī)馬達(dá)M3及后側(cè)載置支撐部17R的輸送機(jī)馬達(dá)M3 向針對(duì)該收納部位的推出側(cè)開始動(dòng)作。另外，與輸送源中的取貨動(dòng)作tp同樣，由控制裝置 7控制滑叉馬達(dá)M5的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作速度和一對(duì)分離載置支撐部17F、17R各自的輸送機(jī)馬達(dá)M3 的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作速度，以使由突出動(dòng)作的一對(duì)夾鉗部18F、18R產(chǎn)生的物品B的輸送速度、與由旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的一對(duì)分離載置支撐部17F、17R各自的多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥21產(chǎn)生的物品B的輸送速度同步。
這樣，如果一對(duì)夾鉗部18F、18R位于突出位置、移載對(duì)象的物品B如圖9所示那樣位于作為輸送目標(biāo)的物品收納擱架1的收納部位，則以位置控制模式控制對(duì)心馬達(dá)M4，以將一對(duì)夾鉗部18F、18R從圖9中用實(shí)線表示的把持位置切換到圖9中用假想線表示的解除位置。即，從一對(duì)夾鉗部18F、18R處于把持位置的狀態(tài)起，使對(duì)心馬達(dá)M4的驅(qū)動(dòng)量向離開動(dòng)作側(cè)僅旋轉(zhuǎn)動(dòng)作目標(biāo)驅(qū)動(dòng)量后停止，以使其僅離開移動(dòng)把持解除操作用的設(shè)定動(dòng)作量。并且，如果一對(duì)夾鉗部18F、18R在突出位置成為將物品B的把持解除的解除位置， 則使前后的夾鉗單元35F、35R的滑叉馬達(dá)M5向后退側(cè)動(dòng)作，以使一對(duì)夾鉗部18F、18R后退動(dòng)作。另外，在此情況下，前側(cè)載置支撐部17F的輸送機(jī)馬達(dá)M3及后側(cè)載置支撐部17R的輸送機(jī)馬達(dá)M3只要維持為停止?fàn)顟B(tài)就可以?！财渌麑?shí)施方式〕
以下，對(duì)本發(fā)明的其他實(shí)施方式進(jìn)行說明。
( 1)在上述實(shí)施方式中，例示了載置支撐部?jī)H由一對(duì)分離載置支撐部構(gòu)成，但并不限定于此，例如載置支撐部也可以設(shè)置將物品的底面的物品橫寬方向上的中間部載置支撐的物品橫寬方向上寬度較窄的中間支撐體而構(gòu)成。通過設(shè)置中間支撐體，即使是移載對(duì)象的物品如果僅用一對(duì)分離載置支撐部支撐則向下方側(cè)撓曲變形的情況，也能夠用中間支撐部支撐物品的該部分，所以能夠用載置支撐部可靠地載置支撐物品。(2)在上述實(shí)施方式中，例示了輥驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥的全部旋轉(zhuǎn)，但并不限定于此，也可以將旋轉(zhuǎn)輥的一部分或全部用自由輥構(gòu)成。(3)在上述實(shí)施方式中，例示了一對(duì)分離載置支撐部分別具備多個(gè)繞沿著物品移載方向排列的橫軸心旋轉(zhuǎn)自如的旋轉(zhuǎn)輥，但并不限定于此，例如也可以是一對(duì)分離載置支撐部分別由載置支撐物品的單純的一對(duì)板狀體構(gòu)成。(4)在上述實(shí)施方式中，例示了將物品移載裝置搭載在塔式起重機(jī)中的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此，例如也可以在無人物品輸送臺(tái)車中搭載物品移載裝置。(5)在上述實(shí)施方式中，例示了一對(duì)夾鉗部分別由受進(jìn)退操作部進(jìn)退操作的帶有爪的板狀體構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，但也可以代之為所謂的帶夾鉗式的結(jié)構(gòu)。即，也可以是一對(duì)夾鉗部分別具備在把持位置抵接在移載對(duì)象的物品的橫側(cè)部上而繞縱軸心卷繞動(dòng)作的物品輸送用的環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體。在此情況下，優(yōu)選的是將卷繞驅(qū)動(dòng)環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體的卷繞驅(qū)動(dòng)裝置分別一體移動(dòng)自如地設(shè)在一對(duì)夾鉗部上。此外，在此情況下，在一對(duì)分離載置支撐部中既可以具備也可以不具備輥輸送機(jī)等的輸送機(jī)構(gòu)。在一對(duì)分離載置支撐部中具備受作為輸送驅(qū)動(dòng)裝置的輸送機(jī)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的輥輸送機(jī)等的輸送機(jī)構(gòu)的情況下，只要用控制部控制輸送驅(qū)動(dòng)裝置及卷繞驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作、 以使由卷繞驅(qū)動(dòng)上述環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體產(chǎn)生的輸送速度、與由一對(duì)分離載置支撐部的輸送機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的輸送速度同步就可以。(6)在上述實(shí)施方式中，例示了將一對(duì)夾鉗部分別與一對(duì)分離載置支撐部相對(duì)應(yīng)地連結(jié)并能夠一體移動(dòng)、夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置和載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置共用的結(jié)構(gòu)，但也可以代之為一對(duì)夾鉗部和一對(duì)分離載置支撐部的每一對(duì)能夠分離獨(dú)立地移動(dòng)、分別具備夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置和載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置。本發(fā)明能夠用于在倉(cāng)庫(kù)等中使用的物品移載裝置及具備該裝置的塔式起重機(jī)中。
權(quán)利要求
1.一種物品移載裝置，設(shè)有載置支撐部，裝備在基臺(tái)上，載置支撐移載對(duì)象的物品； 一對(duì)夾鉗部，相對(duì)于上述載置支撐部沿著物品移載方向移動(dòng)，并且向把持移載對(duì)象的物品的把持位置和比寬度比該把持位置寬的解除位置相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)自如；以及夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置，使上述一對(duì)夾鉗部接近遠(yuǎn)離移動(dòng)；將與上述物品移載方向正交的物品橫寬方向的長(zhǎng)度不同的多種物品作為移載對(duì)象，其特征在于，上述載置支撐部由分別載置支撐移載對(duì)象的物品的底面的上述物品橫寬方向上的兩側(cè)部的一對(duì)分離載置支撐部構(gòu)成；上述一對(duì)分離載置支撐部在上述物品橫寬方向上在設(shè)定的移動(dòng)容許范圍的范圍內(nèi)相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)，并且當(dāng)位于上述移動(dòng)容許范圍中的作為相互接近的一側(cè)的端部的接近極限位置時(shí)相互接近對(duì)置；上述物品移載裝置設(shè)有載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置，使上述一對(duì)分離載置支撐部進(jìn)行上述接近遠(yuǎn)離移動(dòng)；控制部，基于移載對(duì)象的物品的關(guān)于上述物品橫寬方向的長(zhǎng)度信息，控制上述夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置及上述載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，上述載置支撐部?jī)H由上述一對(duì)分離載置支撐部構(gòu)成。
3.如權(quán)利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，當(dāng)上述一對(duì)分離載置支撐部位于上述接近極限位置時(shí)，形成在上述一對(duì)分離載置支撐部之間的間隙的上述物品橫寬方向的長(zhǎng)度比上述一對(duì)分離載置支撐部各自的上述物品橫寬方向的長(zhǎng)度短。
4.如權(quán)利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，上述一對(duì)夾鉗部分別與上述一對(duì)分離載置支撐部相對(duì)應(yīng)地連結(jié)并能夠一體移動(dòng)；上述夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置和上述載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置共用。
5.如權(quán)利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，上述一對(duì)分離載置支撐部分別具備多個(gè)繞沿著上述物品移載方向排列的橫軸心旋轉(zhuǎn)自如的旋轉(zhuǎn)輥；驅(qū)動(dòng)上述多個(gè)旋轉(zhuǎn)輥旋轉(zhuǎn)的輥驅(qū)動(dòng)裝置一體移動(dòng)自如地設(shè)在上述一對(duì)分離載置支撐部的各自上。
6.如權(quán)利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，上述一對(duì)夾鉗部分別具備在上述把持位置抵接在移載對(duì)象的物品的上述橫側(cè)部上而繞縱軸心卷繞動(dòng)作的物品輸送用的環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體；卷繞驅(qū)動(dòng)上述環(huán)狀轉(zhuǎn)動(dòng)體的卷繞驅(qū)動(dòng)裝置一體移動(dòng)自如地設(shè)在上述一對(duì)夾鉗部的各自上。
7.一種塔式起重機(jī)，在升降臺(tái)上裝備有權(quán)利要求1 6中任一項(xiàng)所述的物品移載裝置， 其特征在于，上述基臺(tái)是上述升降臺(tái)。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供一種能夠?qū)⑽锲窓M寬方向的長(zhǎng)度很小的物品作為移載對(duì)象的物品的物品移載裝置。在物品移載裝置中，設(shè)有由分別載置支撐物品的底面的物品橫寬方向上的兩側(cè)部的一對(duì)分離載置支撐部(17F、17R)構(gòu)成、裝備在基臺(tái)上的載置支撐部，和相對(duì)于該載置支撐部沿著物品移載方向進(jìn)退自如、并且在夾鉗驅(qū)動(dòng)裝置M4的作用下向把持位置和寬度較寬的解除位置相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)自如的一對(duì)夾鉗部(18F、18R)；一對(duì)分離載置支撐部(17F、17R)在載置支撐部驅(qū)動(dòng)裝置(M4)的作用下在物品橫寬方向上在設(shè)定的移動(dòng)容許范圍內(nèi)相互接近遠(yuǎn)離移動(dòng)，并且當(dāng)位于移動(dòng)容許范圍的接近極限位置時(shí)相互接近對(duì)置。
文檔編號(hào)B65G1/04GK102470986SQ20108003706
公開日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2010年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月21日
發(fā)明者藤田孝 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福