專利名稱：桁架分箱機械人的制作方法
技術領域：
本發明涉及對啤酒、飲料、食品包裝行業的箱子進行分箱的桁架機械人。
背景技術：
在碼垛前，通常將箱子分成所需要的排數和列數，然后，通過碼垛機進行碼垛，傳 統的分箱是通過人工來完成，后來，為了減少人力資源，減少人力成本，并實現半自動化和 自動化分箱，開始使用了分箱機，目前的分箱機由一縱向輸送帶和一橫向輸送帶構成，縱向 輸送帶只能輸送單列箱子，在分箱時，首先，通過縱向輸送帶將箱子輸送到橫向輸送帶上， 當橫向輸送帶上的箱子數量達到碼垛所需要的排數時，縱向輸送帶停止輸送，橫向輸送帶 上的箱子在橫向輸送帶和推板的作用下向橫向方向前行，當前行到一定距離后，縱向輸送 帶繼續運動，重復上述過程將箱子輸送到橫向輸送帶上，如上述過程，將箱子一排一排的輸 送到碼垛機上進行碼垛。這種結構的分箱機雖然能夠實現自動化過程，但是縱向輸送帶的 運動是間歇的，因此，分箱的速度慢，效率低，而且結構復雜，并且，當需要旋轉箱子的角度 時，在分箱機上無法實現，只有在箱子進入到分箱機之前進行旋轉，因此，操作不方便。
發明內容
本發明的目的是為了提供一種桁架分箱機械人，該桁架分箱機械人分箱的效率 高，結構簡單，且能對箱子進行旋轉。為達到上述目的，桁架分箱機械人包括分箱器，分箱器包括第一機架，第一機架上 設有第一輸送裝置。第一機架上位于第一輸送裝置的上方設有Y向導軌，Y向導軌上設有 滑動架，第一機架上設有驅動Y向導軌運動的第一驅動機構，所述的第一驅動機構包括第 一伺服電機、與第一伺服電機輸出軸連接的旋轉軸、設置在旋轉軸上的第一主動同步帶輪、 設在第一機架上的第一被動同步帶輪、設在第一主動同步帶輪和第一被動同步帶輪上的第 一同步帶，所述的滑動架與第一同步帶固定連接。所述的滑動架上設有X向導軌，X向導軌 上設有第一滑塊，所述的滑動架上設有驅動第一滑塊運動的第二驅動機構，所述的第二驅 動機構包括設在滑動架上的第二伺服電機、設在第二伺服電機輸出軸上的第二主動同步帶 輪、設在滑動架上的第二被動同步帶輪和設在第二主動同步帶輪及第二被動同步帶輪上的 第二同步帶，所述的第一滑塊與第二同步帶固定連接。所述的第一滑塊上設有Z向滑槽， Z向滑槽內設有滑軌，所述的第一滑塊上設有驅動滑軌運動的第三驅動機構，第三驅動機構 包括安裝在第一滑塊上的第三伺服電機、設在第三伺服電機上的第三主動同步帶輪、設在 第一滑塊上的第三被動同步帶輪及設在第三主動同步帶輪和第三被動同步帶輪上的第三 同步帶，所述的滑軌與第三同步帶固定連接。所述的滑軌下端安裝有抓手機構，所述的抓手 機構包括軸承套，軸承套的上端安裝有第四伺服電機，第四伺服電機的輸出軸上連接有轉 軸，所述的轉軸穿過軸承套并伸出軸承套的下端，轉軸的下端安裝有旋轉座，旋轉座的一側 滑動的設有第一夾塊，另一側滑動的設有第二夾塊，所述的旋轉座上安裝有帶動第一夾塊 運動的第一氣缸和帶動第二夾塊運動的第二氣缸。
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在本發明中，分箱過程由抓手機構來完成。由于具有Y向導軌和第一驅動機構，啟 動第一驅動機構，滑動架能夠帶動抓手機構在Y軸方向運動；由于具有X向導軌和第二驅動 機構，啟動第二驅動機構，第一滑塊能帶動抓手機構在X軸方向上運動；由于具有滑軌和第 三驅動機構，當啟動第三驅動機構時，滑軌能夠帶動抓手機構在Z軸方向上運動，這樣，通 過抓手機構在X、Y、Z軸方向上運動，抓手機構能對輸送進來的箱子進行分排分列，從而實 現對箱子的分箱，分出的排數和列數根據生產的需求而定，而且，即使第一輸送裝置連續運 動，通過調節抓手機構在X、Y、Z軸方向上的運動速度，能夠將箱子放置到運動的第一輸送 裝置的預定位置上，因此，能夠實現連續分箱，提高了分箱的效率，并且，此桁架分箱機械人 的結構簡單。由于設置了第四伺服電機，第四伺服電機的輸出軸通過轉軸能帶動旋轉座旋 轉，從而實現對箱子的旋轉過程，因此，當需要對箱子的角度進行旋轉時，不需要人工來實 現，操作方便。作為具體化，所述的第一輸送裝置包括安裝在第一機架上的第一輸送機架、安裝 在第一輸送機架上的第一輸送電機、安裝在第一輸送電機輸出軸上的第一主動輪、安裝在 第一輸送機架左上角上的第一支承軸、安裝在第一輸送機架右上角上的第二支承軸、安裝 在第一輸送機架中部的第三支承軸、安裝在第一輸送機架上的位于第三支承軸右側的第四 支承軸，第一主動輪、第一、第二、第三、第四支承軸設有第一輸送帶，所述的第一支承軸、第 二支承軸、第四支承軸位于第一輸送帶的內側，第三支承軸位于第一輸送帶的外側，所述的 第一輸送帶上設有張緊輪。設置第一、第二、第三和第四支承軸，使得第一輸送帶的運動軌跡確定，使得第一 輸送帶的運動平穩；設置張緊輪，能夠隨時的、方便的調節第一輸送帶的松緊。作為改進，所述的轉軸和軸承套之間位于轉軸的下端設有兩個深溝球軸承，轉軸 和軸承套之間位于轉軸的上端設有一深溝球軸承和一推力軸承。由于深溝球軸承能夠提高轉軸的旋轉速度，推力軸承能夠承受較大的軸向力，因 此，在轉軸和軸承套之間既安裝深溝球軸承又安裝推力軸承。作為改進，所述的第一夾塊和第二夾塊的內側設有橡膠塊。設置橡膠塊能保護被 夾持的箱子。作為改進，所述第一輸送裝置的輸出端設有推箱裝置，所述的推箱裝置包括第二 機架，第二機架上設有第二輸送裝置，在第二機架上位于第二輸送裝置的上方設有橫向導 軌，橫向導軌上設有第二滑塊，第二滑塊上鉸接有第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連 桿的另一端鉸接有擺座，擺座上安裝有推板；所述的第二滑塊上安裝有第三氣缸，第三氣 缸的活塞桿與第二連桿的中部相鉸接；所述的第二機架上設有第四驅動機構，第四驅動機 構包括安裝在第二機架上的第五伺服電機，設在第五伺服電機輸出軸上的第四主動同步帶 輪，安裝在第二機架上的第四被動同步帶輪，設在第四主動同步帶輪和第四被動同步帶輪 上的第四同步帶，所述的第四同步帶與第二滑塊固定連接。上述的推箱裝置的工作過程為當一排箱子被輸送到第二輸送裝置的輸入端時， 啟動第三氣缸，第三氣缸的活塞桿推動第二連桿促使擺座向下運動，擺座帶動推板向下運 動，當推板運動到高于箱子的底面低于箱子的頂面時，第三氣缸停止工作，隨后，啟動第五 伺服電機，第五伺服電機的輸出軸帶動第四主動同步帶輪旋轉，第四主動同步帶輪帶動第 四同步帶運動，第四同步帶帶動第二滑塊在橫向導軌上滑動，從而帶動推板在橫向方向上
5前行，這樣，能夠使一排箱子整齊的排成一排。由于設置了第一連桿和第二連桿，因此，推板 能夠平行的實現上升和下降運動。作為改進，所述第二機架上位于第二輸送裝置輸送方向的一側安裝有第四氣缸， 第四氣缸的活塞桿上安裝有第一壓板；第二機架上位于輸送裝置輸送方向的另一側安裝有 電機和導滑塊，電機的輸出軸上設有齒輪，導滑塊上設有在Y軸方向上滑動的齒條，所述的 齒輪和齒條相嚙合，齒條靠近第二輸送裝置的一端安裝有第二壓板。設置第一壓板和第二壓板，能夠使一排箱子緊密的排列在一起。由于氣缸的結構 簡單，因此，將一側設置氣缸驅動第一壓板運動，但由于氣缸的活塞桿的運動具有極限性， 即要么是運動到最大的行程，要么是運動到最小行程，因此，在另一側設置齒輪齒條結構， 便于在第一壓板和第二壓板之間調節出不同大小的距離。作為具體化，所述的第二輸送裝置包括安裝在第二機架上的第二輸送機架、安裝 在第二輸送機架上的第二輸送電機、安裝在第二輸送電機輸出軸上的第二主動輪、安裝在 第二輸送機架左上角上的第五支承軸、安裝在第二輸送機架右上角上的第六支承軸、安裝 在第二輸送機機架中部的第七支承軸、安裝在第二輸送機架上的位于第七支承軸右側的第 八支承軸，第二主動輪、第五、第六、第七、第八支承軸設有第二輸送帶，所述的第五支承軸、 第六支承軸和第八支承軸位于第二輸送帶的內側，第七支承軸位于第二輸送帶的外側，所 述的第二輸送帶上設有張緊輪。設置第五、第六、第七和第八支承軸，使得第二輸送帶的運動軌跡確定，使得第二 輸送帶的運動平穩；設置張緊輪，能夠隨時的、方便的調節第二輸送帶的松緊。作為改進，所述的第二輸送機架上位于第二輸送帶的輸出端樞接有曲軸，曲軸的 一端固定安裝有擋板，另一端連接有第五氣缸，第五氣缸的缸體鉸接在第二機架上。上述結構，當第五氣缸工作時，能使擋板實現翻轉運動。當一排箱子被輸送到擋板 處時，擋板翻轉將箱子攔截，之后，在第一壓板和第二壓板的作用下將一排箱子緊密排列起 來，當第一壓板和第二壓板松開后，擋板翻轉，在第二輸送帶的作用下將排列整齊的箱子輸 送到下一道工序中，這樣，第一壓板和第二壓板對箱子的作用更加的可靠。作為改進，所述的第一輸送裝置和第二輸送裝置之間設有第三輸送裝置。設置第 三輸送裝置起到輸送過渡的作用。作為具體化，所述的第三輸送裝置第三輸送機架、安裝在第三輸送機架上的第三 輸送電機、安裝在第三輸送電機輸出軸上的第三主動輪、安裝在第三輸送機架左上角上的 第九支承軸、安裝在第三輸送機架右上角上的第十支承軸、安裝在第三輸送機架中部的第 十一支承軸、安裝在第三輸送機架上的位于第十一支承軸右側的第十二支承軸，第三主動 輪、第九、第十、第十一、第十二支承軸設有第三輸送帶，所述的第九支承軸、第十支承軸和 第十二支承軸位于第三輸送帶的內側，第十一支承軸位于第三輸送帶的外側，所述的第三 輸送帶上設有張緊輪。設置第九、第十、第十一和第十二支承軸，使得第三輸送帶的運動軌跡確定，使得 第三輸送帶的運動平穩；設置張緊輪，能夠隨時的、方便的調節第三輸送帶的松緊。
圖1為桁架分箱機械人主視圖。
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圖2為桁架分箱機械人俯視圖。
圖3為桁架分箱機械人左視圖。
圖4為分箱器的主視圖。
圖5為分箱器的左視圖。
圖6為分箱器的右視圖。
圖7為分箱器的俯視圖。
圖8為第一輸送裝置的結構圖。
圖9為第三輸送裝置的結構圖。
圖10為第二輸送裝置的結構圖
圖11為抓手機構的主視圖。
圖12為抓手機構的左視圖。
圖13為抓手機構的俯視圖。
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施方式
對本發明進行進一步詳細說明。如圖1至圖3所示的桁架分箱機械人，分箱器1、推箱裝置2和第三輸送裝置3。如圖4至圖7所示，分箱器1包括第一機架101，第一機架101上設有第一輸送裝置。如圖8所示，所述的第一輸送裝置包括安裝在第一機架101上的第一輸送機架 1001、安裝在第一輸送機架1001上的第一輸送電機1002、安裝在第一輸送電機輸出軸上的 第一主動輪1003、安裝在第一輸送機架1001左上角上的第一支承軸1004、安裝在第一輸送 機架1001右上角上的第二支承軸1005、安裝在第一輸送機架中部的三個第三支承軸1006、 安裝在第一輸送機架上的位于第三支承軸右側的第四支承軸1007，第一主動輪、第一、第 二、第三、第四支承軸設有第一輸送帶1009，所述的第一支承軸1004、第二支承軸1005、第 四支承軸1007位于第一輸送帶1009的內側，第三支承軸1008位于第一輸送帶1009的外 側，所述的第一輸送帶上設有張緊輪1008，所述的第一、第二、第三、第四支承軸由塑膠材料 制成，以減少第一輸送帶的磨損。設置第一、第二、第三和第四支承軸，使得第一輸送帶1009 的運動軌跡確定，設置張緊輪1008便于調節第一輸送帶的松緊程度。如圖4至圖7所示，第一機架上位于第一輸送裝置的上方設有Y向導軌102，Y向 導軌102上設有滑動架103，第一機架101上設有驅動Y向導軌運動的第一驅動機構，所述 的第一驅動機構包括第一伺服電機104、與第一伺服電機104輸出軸通過聯軸器連接的旋 轉軸105、設置在旋轉軸上的第一主動同步帶輪(未示出)、設在第一機架上的第一被動同步 帶輪(未示出)、設在第一主動同步帶輪和第一被動同步帶輪上的第一同步帶(未示出)，所 述的滑動架103與第一同步帶固定連接；第一驅動機構的傳動過程為第一伺服電機104 的輸出軸通過聯軸器帶動旋轉軸105旋轉，旋轉軸105帶動第一主動同步帶輪旋轉，第一主 動同步帶輪帶動第一同步帶運動，第一同步帶帶動滑動架103沿Y向導軌102直線運動。所述的滑動架102上設有X向導軌106，X向導軌106上設有第一滑塊107，滑動 架上設有驅動第一滑塊運動的第二驅動機構，所述的第二驅動機構包括設在滑動架上的第 二伺服電機108、設在第二伺服電機輸出軸上的第二主動同步帶輪(未示出)、設在滑動架上帶輪(未示出)和設在第二主動同步帶輪及第二被動同步帶輪上的第二同 步帶(未示出)，所述的第一滑塊107與第二同步帶固定連接。第二驅動機構的傳動過程為 第二伺服電機108的輸出軸帶動第二主動同步帶輪旋轉，第二同步帶輪帶動第二同步帶運 動，第二同步帶帶動第一滑塊107沿X向導軌106直線運動。所述的第一滑塊107上設有Z向滑槽(未示出)，Z向滑槽內設有滑軌109，第一滑 塊107上設有驅動滑軌運動的第三驅動機構，第三驅動機構包括安裝在第一滑塊上的第三 伺服電機110、設在第三伺服電機110上的第三主動同步帶輪(未示出)、設在第一滑塊107 上的第三被動同步帶輪(未示出)及設在第三主動同步帶輪和第三被動同步帶輪上的第三 同步帶(未示出)，所述的滑軌109與第三同步帶固定連接。第三驅動機構的傳動過程為 第三伺服電機110的輸出軸帶動第三主動同步帶輪旋轉，第三同步帶輪帶動第三同步帶運 動，第三同步帶帶動滑軌109在Z軸方向上運動。如圖6所示，滑軌109下端安裝有抓手機構，如圖11至圖13所示，所述的抓手機構 包括軸承套111，軸承套111的上端安裝有第四伺服電機112，第四伺服電機112的輸出軸 上連接有轉軸113，轉軸113穿過軸承套并伸出軸承套的下端，轉軸113和軸承套111之間 位于轉軸113的下端部安裝有兩個深溝球軸承，在轉軸113和軸承套111之間位于轉軸113 的上端部安裝有一個深溝球軸承和一個推力軸承，這樣，轉軸既能在較高的速度下旋轉，而 且軸向的承載能力強。在轉軸113的下端安裝有旋轉座114，旋轉座上安裝有導軌115，導 軌115的一端滑動的設有滑塊116，滑塊116上安裝有連接板117，連接板的兩側固定安裝 第一夾塊118，導軌115的另一端滑動的設有滑塊119，滑塊119上安裝有連接板120，連接 板120的兩側固定安裝第二夾塊121，為了保護箱子，在第一夾塊和第二夾塊的內側安裝有 橡膠塊122 ；所述的旋轉座上安裝有帶動第一夾塊運動的第一氣缸123和帶動第二夾塊運 動的第二氣缸124。抓手機構抓取箱子的過程為當需要抓取箱子時，通過第一氣缸123和 第二氣缸124使第一夾板118和第二夾板121之間的距離大于箱子的寬度，然后，在第一伺 服電機、第二伺服電機和第三伺服電機是作用下使抓手機構的第一夾板和第二夾板運動到 需要分箱的箱子側邊的兩側，并在第一氣缸和第二氣缸的作用下使第一夾板和第二夾板夾 緊箱子，接著，在第三伺服電機的作用下，抓手機構帶動箱子向上運動，同時，在第一伺服電 機和第二伺服電機的作用下將箱子移動到第一輸送帶所需要位置的上方，然后，在第三伺 服電機的作用下使抓手機構帶動箱子下降到第一輸送帶上，并松開第一夾板和第二夾板， 完成一次分箱動作。如圖9所示，第三輸送裝置第三輸送機架201、安裝在第三輸送機架201上的第三 輸送電機202、安裝在第三輸送電機輸出軸上的第三主動輪203、安裝在第三輸送機架左上 角上的第九支承軸204、安裝在第三輸送機架右上角上的第十支承軸205、安裝在第三輸送 機架中部的兩個第十一支承軸206、安裝在第三輸送機架上的位于第十一支承軸右側的第 十二支承軸207，第三主動輪、第九、第十、第十一、第十二支承軸設有第三輸送帶208，所述 的第九支承軸、第十支承軸和第十二支承軸位于第三輸送帶的內側，第十一支承軸位于第 三輸送帶的外側，所述的第三輸送帶上設有張緊輪209。所述的第一、第二、第三、第四支承 軸由塑膠材料制成，以減少第一輸送帶的磨損。設置第九、第十、第十一和第十二支承軸，使 得第三輸送帶的運動軌跡確定，設置張緊輪便于調節第三輸送帶的松緊程度。設置第三輸 送裝置，對箱子實現過渡輸送。
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如圖1至圖3所示，推箱裝置包括第二機架301，第二機架301上設有第二輸送裝 置，在第二機架301上位于第二輸送裝置的上方設有橫向導軌302，橫向導軌302上設有第 二滑塊303，第二滑塊303上鉸接有第一連桿304和第二連桿305，第一連桿304和第二連 桿305的另一端鉸接有擺座306，擺座306上安裝有推板307 ；第二滑塊303上安裝有第三 氣缸308，第三氣缸308的活塞桿與第二連桿305的中部相鉸接；第二機架上設有第四驅動 機構，第四驅動機構包括安裝在第二機架上的第五伺服電機309，設在第五伺服電機輸出軸 上的第四主動同步帶輪(未示出)，安裝在第二機架上的第四被動同步帶輪(未示出)，設在 第四主動同步帶輪和第四被動同步帶輪上的第四同步帶(未示出)，所述的第四同步帶與第 二滑塊固定連接。第四驅動機構的傳動過程為第五伺服電機的輸出軸帶動第四主動同步 帶輪旋轉，第四主動同步帶論帶動第四同步帶運動，第四同步帶帶動第二滑塊沿橫向導軌 運動。如圖10所示，所述的第二輸送裝置包括安裝在第二機架上的第二輸送機架310、 安裝在第二輸送機架310上的第二輸送電機311、安裝在第二輸送電機輸出軸上的第二主 動輪312、安裝在第二輸送機架左上角上的第五支承軸313、安裝在第二輸送機架右上角上 的第六支承軸314、安裝在第二輸送機機架中部的第七支承軸315、安裝在第二輸送機架上 的位于第七支承軸右側的第八支承軸316，第二主動輪、第五、第六、第七、第八支承軸設有 第二輸送帶317，所述的第五支承軸、第六支承軸和第八支承軸位于第二輸送帶的內側，第 七支承軸位于第二輸送帶的外側，所述的第二輸送帶上設有張緊輪318。設置第五、第六、第 七和第八支承軸，使得第二輸送帶的運動軌跡確定，設置張緊輪便于調節第二輸送帶的松 緊程度。如圖2、10所示，第二輸送機架上位于第二輸送帶的輸出端樞接有曲軸401，曲軸 401的一端固定安裝有擋板402，另一端連接有第五氣缸403，第五氣缸403的缸體鉸接在第 二機架上。如圖2和圖3所示，第二機架上位于第二輸送裝置輸送方向的一側安裝有第四氣 缸501，第四氣缸501的活塞桿上安裝有第一壓板502 ；第二機架上位于輸送裝置輸送方向 的另一側安裝有電機503和導滑塊504，電機的輸出軸上設有齒輪，導滑塊上設有在Y軸方 向上滑動的齒條505，所述的齒輪和齒條相嚙合，齒條靠近第二輸送裝置的一端安裝有第二 壓板506。本發明桁架分箱器的工作過程為箱子在分箱器中完成分箱后被輸送到第三輸送 帶上，然后，通過第三輸送帶將箱子分排的輸送到第二輸送帶上，當第三氣缸檢測到有箱子 輸送過來時，第三氣缸開始工作，第三氣缸的活塞桿推動第二連桿促使擺座向下運動，擺座 帶動推板向下運動，當推板運動到高于箱子的底面低于箱子的頂面時，第三氣缸停止工作， 隨后，啟動第五伺服電機，第五伺服電機的輸出軸帶動第四主動同步帶輪旋轉，第四主動同 步帶輪帶動第四同步帶運動，第四同步帶帶動第二滑塊在橫向導軌上滑動，從而帶動推板 在橫向方向上前行，這樣，使一排箱子整齊的排成一排并在第二輸送帶的作用下向擋板方 向運動，當箱子達到擋板處時，第五氣缸促使曲軸旋轉，曲軸帶動擋板翻轉，將箱子擋住，然 后，電機503工作，電機503的輸出軸帶動齒輪旋轉，齒輪促使齒條直線運動，齒條帶動第二 壓板運動，并在第一壓板和第二壓板的作用下使處在擋板處的一排箱子緊密排列，隨后，第 一壓板和第二壓板松開，同時擋板翻轉，在第二輸送帶的作用下，擋板處的箱子被輸送到下
9一道工序中。由于具有Y向導軌和第一驅動機構，啟動第一驅動機構，滑動架能夠帶動抓手機 構在Y軸方向運動；由于具有χ向導軌和第二驅動機構，啟動第二驅動機構，第一滑塊能帶 動抓手機構在X軸方向上運動；由于具有滑軌和第三驅動機構，當啟動第三驅動機構時，滑 軌能夠帶動抓手機構在Z軸方向上運動，這樣，通過抓手機構在X、Y、Z軸方向上運動，抓手 機構能對輸送進來的箱子進行分排分列，從而實現對箱子的分箱，分出的排數列數根據生 產的需求而定，而且，即使第一輸送裝置連續運動，通過調節抓手機構在X、Y、Z軸方向上 的運動速度，能夠將箱子放置到運動的第一輸送裝置的預定位置上，因此，能夠實現連續分 箱，提高了分箱的效率，并且，此桁架分箱機械人的結構簡單。由于設置了第四伺服電機，第 四伺服電機的輸出軸通過轉軸能帶動旋轉座旋轉，從而實現對箱子的旋轉過程，因此，當需 要對箱子的角度進行旋轉時，不需要人工來實現，操作方便。在發明中，坐標系的定義如圖1和圖2所示，及第一輸送帶的輸送方向為X軸方 向，上下方向為Z軸方向，所述的橫向方向指X軸方向。
權利要求
桁架分箱機械人，包括分箱器，分箱器包括第一機架，第一機架上設有第一輸送裝置；其特征在于第一機架上位于第一輸送裝置的上方設有Y向導軌，Y向導軌上設有滑動架，第一機架上設有驅動Y向導軌運動的第一驅動機構，所述的第一驅動機構包括第一伺服電機、與第一伺服電機輸出軸連接的旋轉軸、設置在旋轉軸上的第一主動同步帶輪、設在第一機架上的第一被動同步帶輪、設在第一主動同步帶輪和第一被動同步帶輪上的第一同步帶，所述的滑動架與第一同步帶固定連接；所述的滑動架上設有X向導軌，X向導軌上設有第一滑塊，所述的滑動架上設有驅動第一滑塊運動的第二驅動機構，所述的第二驅動機構包括設在滑動架上的第二伺服電機、設在第二伺服電機輸出軸上的第二主動同步帶輪、設在滑動架上的第二被動同步帶輪和設在第二主動同步帶輪及第二被動同步帶輪上的第二同步帶，所述的第一滑塊與第二同步帶固定連接；所述的第一滑塊上設有Z向滑槽，Z向滑槽內設有滑軌，所述的第一滑塊上設有驅動滑軌運動的第三驅動機構，第三驅動機構包括安裝在第一滑塊上的第三伺服電機、設在第三伺服電機上的第三主動同步帶輪、設在第一滑塊上的第三被動同步帶輪及設在第三主動同步帶輪和第三被動同步帶輪上的第三同步帶，所述的滑軌與第三同步帶固定連接；所述的滑軌下端安裝有抓手機構，所述的抓手機構包括軸承套，軸承套的上端安裝有第四伺服電機，第四伺服電機的輸出軸上連接有轉軸，所述的轉軸穿過軸承套并伸出軸承套的下端，轉軸的下端安裝有旋轉座，旋轉座的一側滑動的設有第一夾塊，另一側滑動的設有第二夾塊，所述的旋轉座上安裝有帶動第一夾塊運動的第一氣缸和帶動第二夾塊運動的第二氣缸。
2.根據權利要求1所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述的第一輸送裝置包括安 裝在第一機架上的第一輸送機架、安裝在第一輸送機架上的第一輸送電機、安裝在第一輸 送電機輸出軸上的第一主動輪、安裝在第一輸送機架左上角上的第一支承軸、安裝在第一 輸送機架右上角上的第二支承軸、安裝在第一輸送機架中部的第三支承軸、安裝在第一輸 送機架上的位于第三支承軸右側的第四支承軸，第一主動輪、第一、第二、第三、第四支承軸 設有第一輸送帶，所述的第一支承軸、第二支承軸、第四支承軸位于第一輸送帶的內側，第 三支承軸位于第一輸送帶的外側，所述的第一輸送帶上設有張緊輪。
3.根據權利要求1所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述的轉軸和軸承套之間位 于轉軸的下端設有兩個深溝球軸承，轉軸和軸承套之間位于轉軸的上端設有一深溝球軸承 和一推力軸承。
4.根據權利要求1所述的桁架分箱機械人，其特正在于所述的第一夾塊和第二夾塊 的內側設有橡膠塊。
5.根據權利要求1所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述第一輸送裝置的輸出端 設有推箱裝置，所述的推箱裝置包括第二機架，第二機架上設有第二輸送裝置，在第二機架 上位于第二輸送裝置的上方設有橫向導軌，橫向導軌上設有第二滑塊，第二滑塊上鉸接有 第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿的另一端鉸接有擺座，擺座上安裝有推板；所述 的第二滑塊上安裝有第三氣缸，第三氣缸的活塞桿與第二連桿的中部相鉸接；所述的第二 機架上設有第四驅動機構，第四驅動機構包括安裝在第二機架上的第五伺服電機，設在第2五伺服電機輸出軸上的第四主動同步帶輪，安裝在第二機架上的第四被動同步帶輪，設在 第四主動同步帶輪和第四被動同步帶輪上的第四同步帶，所述的第四同步帶與第二滑塊固 定連接。
6.根據權利要求5所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述第二機架上位于第二輸 送裝置輸送方向的一側安裝有第四氣缸，第四氣缸的活塞桿上安裝有第一壓板；第二機架 上位于輸送裝置輸送方向的另一側安裝有電機和導滑塊，電機的輸出軸上設有齒輪，導滑 塊上設有在Y軸方向上滑動的齒條，所述的齒輪和齒條相嚙合，齒條靠近第二輸送裝置的 一端安裝有第二壓板。
7.根據權利要求5所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述的第二輸送裝置包括安 裝在第二機架上的第二輸送機架、安裝在第二輸送機架上的第二輸送電機、安裝在第二輸 送電機輸出軸上的第二主動輪、安裝在第二輸送機架左上角上的第五支承軸、安裝在第二 輸送機架右上角上的第六支承軸、安裝在第二輸送機機架中部的第七支承軸、安裝在第二 輸送機架上的位于第七支承軸右側的第八支承軸，第二主動輪、第五、第六、第七、第八支承 軸設有第二輸送帶，所述的第五支承軸、第六支承軸和第八支承軸位于第二輸送帶的內側， 第七支承軸位于第二輸送帶的外側，所述的第二輸送帶上設有張緊輪。
8.根據權利要求7所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述的第二輸送機架上位于 第二輸送帶的輸出端樞接有曲軸，曲軸的一端固定安裝有擋板，另一端連接有第五氣缸，第 五氣缸的缸體鉸接在第二機架上。
9.根據權利要求6所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述的第一輸送裝置和第二 輸送裝置之間設有第三輸送裝置。
10.根據權利要求9所述的桁架分箱機械人，其特征在于所述的第三輸送裝置第三輸 送機架、安裝在第三輸送機架上的第三輸送電機、安裝在第三輸送電機輸出軸上的第三主 動輪、安裝在第三輸送機架左上角上的第九支承軸、安裝在第三輸送機架右上角上的第十 支承軸、安裝在第三輸送機架中部的第十一支承軸、安裝在第三輸送機架上的位于第十一 支承軸右側的第十二支承軸，第三主動輪、第九、第十、第十一、第十二支承軸設有第三輸送 帶，所述的第九支承軸、第十支承軸和第十二支承軸位于第三輸送帶的內側，第十一支承軸 位于第三輸送帶的外側，所述的第三輸送帶上設有張緊輪。
全文摘要
本發明公開了一種桁架分箱機械人，包括分箱器，分箱器包括第一機架，第一機架上設有第一輸送裝置；第一機架上位于第一輸送裝置的上方設有Y向導軌，Y向導軌上設有滑動架，第一機架上設有驅動Y向導軌運動的第一驅動機構。所述的滑動架上設有X向導軌，X向導軌上設有第一滑塊，所述的滑動架上設有驅動第一滑塊運動的第二驅動機構。所述的第一滑塊上設有Z向滑槽，Z向滑槽內設有滑軌，所述的第一滑塊上設有驅動滑軌運動的第三驅動機構，所述的滑軌下端安裝有抓手機構。該桁架分箱機械人分箱的效率高，結構簡單，且能對箱子進行旋轉。
文檔編號B65G37/00GK101920847SQ20101028906
公開日2010年12月22日 申請日期2010年9月21日 優先權日2010年9月21日
發明者劉遠強, 文斌, 薛軍 申請人:廣州市萬世德包裝機械有限公司