專利名稱：數據庫用的自動升降機及其定位方法
技術領域：
本發明涉及一種磁帶數據庫中所使用的照相機的定位裝置及其定位方法，尤其涉及一種用于讀取存放在磁帶庫巷道中的盒式磁帶或其它載體上條形碼的掃瞄器。
背景技術：
為了執行磁帶庫中的眾多功能，使用了機器人系統。例如要在一臺設備中對磁帶進行運送，將它們輸送到驅動器進行數據存儲。磁帶庫的作用通常是對存放在硬盤系統或其它儲存系統上的數據進行安全備份。這時通常會由一個行走在相應巷道中的機械臂負責拿取磁帶或其它的儲存載體，如硬盤或光盤等，將其輸送到驅動器，并接著對相應的載體進行讀寫操作。由于上述過程均屬于存取時間的組成部分，因而這些動作都是以很高的速度來完成的。為了能預先識別巷道中的載體類型，通常在它們的正面貼有條形碼。在需要使用的情況下，通過一臺在盒帶正面駛過的行掃瞄照相機來讀取條形碼的內容。但使用照相機在經過盒帶時進行掃瞄的方法并不是完美無缺的，因為經常會出現標簽粘貼不正確的情況。
一些商用系統使用推動機械元件定位的方法來檢查盒帶是否放置在巷道中。并借助這種探測方法對照相機進行定位。由于這種機械方法耗資巨大，并且不準確，因而同樣無法避免所讀取的條形碼內容不準確的現象出現。
基于這個原因，一些系統使用照相機來進行機器人系統的精確定位，讓該照相機來充當機器人系統的眼睛。機器人系統中的控制器使用照相機對已知的目標對象進行搜索，然后借助該目標對象進行定位。該目標對象可以是一些被稱為目標樣本或識別樣本的校準樣本，它們通常很小。控制器從照相機接受報告機械臂與該目標對象相對位置的信號。控制器根據所獲得的信息對機械臂進行定位，將光信息作為定位時的引導信號使用。
許多傳統的定位裝置都使用能提供兩維像素圖像的照相機。通過一臺圖像處理器對輸出的像素信號進行處理，以便將相應的信息過濾出來。這類系統要對大量的信息進行處理。其結果必然是一方面需要大量的處理費用，另一方面還要承受這種兩維照相機所產生的高額成本。
還有另外一種可能，即，使用行掃瞄照相機，該照相機僅記錄一條線，因而屬于單維照相機。但它需要和機械臂一起自行進行定位。由于機械臂的動作相對遲緩，一些小動作控制起來十分困難，因而整個定位過程將耗費大量的時間。此外，行掃瞄照相機還有一個缺點，即，它經常無法準確地分辨條形碼的圖像，因為如果條形碼的粘貼位置不準確，則無法將信息完整地反映到一條線條上。在條形碼的粘貼位置出現傾斜時，常會發生這種情況。這就充分證明了使用行掃瞄照相機的傳統方法并不是最佳的解決方案，因為照相機的定位必須由機械臂自行完成，其控制過程需要耗費大量的時間，同時在掃瞄后照相機還要先回到它的起始位置，才能將盒帶從巷道中取出。
為避免這些問題，專利US 5 403 140中提出了一種將行掃瞄照相機裝在機械臂上的方法。為了能在機械臂上進行定位，該照相機使用一個伺服元件進行驅動，來讀取載體上的單個或多個條形碼，這樣就避免了機械臂本身在定位時必須隨著運動的問題。但它的缺點在于其需要使用一個附加的伺服元件，并且始終要進行全套的掃瞄，而不管所收集到的信息是否已經足夠對條形碼內容進行判斷。
發明內容
因此，本發明的目的在于選擇另一種途徑來解決上述問題，在下列各項獨立的申請專利范圍中將對其進行具體地描述。
概括地說，用于讀取條形碼的照相機通過抓臂的傳動裝置來進行定位。在數據載體庫里有一臺自動升降機負責將數據載體從其各自的存放位置里取出，并將其輸送到驅動器里或連接位置上，該自動升降機至少有一個抓臂，以便能抓住數據載體，并將其從存放位置或驅動器里取出來。這種抓取動作是通過鉤住開槽或開孔來實現的。在某些實施例中也可以采用像鉗子那樣的夾緊方法來完成對數據載體的抓取動作。這至少需要兩個抓臂，以便能像鉗子那樣來抓取數據載體。
裝在自動升降機上的、可來回擺動的照相機負責讀取標記。這里所說的標記既可以是數據載體上的條形碼，也可以是用來對自動升降機進行定位用的標記。
由于照相機的視野有限，因此必須對它進行機械引導。如果使用比多維照相機便宜的行掃瞄照相機，則更有必要進行這種引導。這種引導是通過一個控制斜面實現的，在具體的實施方法中該斜面的形狀可以是一個斜面的平臺。該控制斜面設置在抓臂上，它以一種因果關系和照相機連接在一起，當抓臂偏移時，控制斜面可以改變照相機的定位角度。此時，照相機安裝在一個可以圍繞一個旋轉點轉動的杠桿臂上。照相機安裝在杠桿臂上遠離旋轉點的一側，這樣就可以通過杠桿臂的長度和控制斜面的高度來確定照相機的定位角度。使用一條彈簧將杠桿臂壓到斜面上。
采用上述方法，就可以通過抓臂抓取數據載體時所使用的同一個傳動機構來改變照相機的位置。照相機因此可以通過抓臂的開合動作來進行定位。
在一個優選的實施例中，抓臂和一條齒條連接在一起，抓臂馬達可以直接與該齒條嚙合，也可以通過一個變速器間接地與該齒條嚙合。
在另一個優選的實施例中，抓臂設置有一個平行于數據載體的區域，在該區域里設置有斜面平臺，在該實施例中抓臂的這個區域至少是通過一臺變速器傳動的。抓臂基本上為L形狀，并在該區域里沿著數據載體的側面延伸。在這種情況下，可以通過將斜面平臺沿著平行于數據載體向前端推動的方法使設置在上面的照相機開始向上運動。
根據不同的使用范圍，需要有一個相應的控制裝置來控制照相機的偏移運動，直到其能完整地讀取條形碼的內容為止。例如，擺動斜面行走到一半的位置就已經可以識別出了條形碼的內容，則照相機會停止繼續運動，因為它已經獲取了所有的信息。
為了保持本發明的完整性，需要指出本發明中所指的數據載體可以是以下任何一種形式的載體磁帶、硬盤、光電數據載體，如CD、DVD、或存儲卡。具體在本發明相關的專利權主張中所例舉出來的數據載體形式，對本發明沒有任何限制。同樣可以考慮使用像全息圖數據載體或混合數據載體作為本發明中的所指的數據載體。
本發明的另一個組成部分是對安裝在數據庫的自動升降機上的照相機進行定位的方法。先將自動升降機在條形碼的前面進行定位。接著，抓臂會進行偏轉運動，使控制斜面運動，從而使照相機進行擺動。在擺動的過程中，照相機對圖像信息進行讀取。對條形碼信息進行確認的圖像信息處理過程，可以同時進行(逐行)或在其后接著進行。在一個優選的實施例中，照相機的擺動運動會在識別出條形碼的內容后停止。
綜上，根據本發明的數據庫用照相機的定位裝置，讀取的條形碼內容準確，不需要大量的處理費用和高額成本，也不需要使用附加的伺服元件。
圖1是一個盒式磁帶，也被稱為卡帶，其正面部分貼有條形碼。
圖2是圖1所示的盒式磁帶的正視圖，其中，粘貼在其正面的條形碼位置偏向上方。
圖3是圖1所示的盒式磁帶的正視圖，其中，粘貼在其正面的條形碼位于中間位置。
圖4是圖1所示的盒式磁帶的正視圖，其中，粘貼在其正面的條形碼位置偏向下方。
圖5是圖1所示的盒式磁帶的正視圖，其中，粘貼在其正面的條形碼是傾斜的。
圖6是帶條形碼的盒式磁帶的正面，其中，條形碼盡管粘貼在中間位置，但已經部分損壞。
圖7是磁帶庫的立體示意圖，圖的頂部為驅動器，自動升降機的左右兩側分別為存放柜，帶條形碼的磁帶就存放在該柜中的各個開槽里，自動升降機負責在驅動器和巷道之間輸送磁帶。
圖8是圖7所示的磁帶庫的俯視圖，其中示出了一個抓臂，通過該抓臂來控制照相機的偏移運動。
圖9是圖7所示的磁帶庫的側視圖，其中示出了在存放柜或巷道之間有一個抓臂。
圖10是圖8中所示的A部分的詳細圖，圖中示出了抓臂及其傳動裝置的情況。
圖11a-圖11f分別示出了拿取盒式磁帶的各個步驟，其中示出了從抓臂定位、條形碼讀取一直到抓取盒式磁帶，然后將盒式磁帶收到自動升降塔中間位置的整個過程。
圖12是照相機的正視圖，其中示出了在抓臂上的斜面控制平臺的控制下它正好轉到中間位置。
圖12a是圖12所示的照相機的定位裝置的側視圖，圖中示出了掃描光束位于條形碼的中央部位。
圖13是照相機的正視圖，其中示出了在設置在抓臂上的斜面控制平臺的控制下照相機正在向上運動。
圖13a是圖13所示的照相機的定位裝置的側視圖，圖中示出了掃瞄光束正位于條形碼的上部。
圖14照相機的正視圖，圖中示出的照相機正處于尚未被設置在抓臂上的斜面控制平臺控制的狀態。
圖14a是圖14所示的照相機的定位裝置的側視圖，圖中示出了掃瞄光束正處于條形碼的下部。
具體實施例方式
圖1所示為一個盒式磁帶或一個卡帶11，其上面帶有條形碼12。圖2至圖6分別示出了條形碼的不同粘貼位置以及它們在盒式磁帶正面的形態。通常的做法是通過一臺光學儀器，如條形碼閱讀器，在最簡單的實施例中可以使用行掃瞄照相機來充當該閱讀器，對盒式磁帶的正面的條形碼進行閱讀。由于條形碼的形式是最終用戶決定的，并且通常是用手工粘貼到盒帶正面的，因此可能會出現條形碼粘貼在盒帶正面的不同位置的情況。例如，圖2中的條形碼即被粘貼到盒式磁帶的正面偏上的部位。圖3中的條形碼被粘貼到了最好的位置，即中間的位置。而圖4中的條形碼卻又被粘貼到了偏下的部位。圖5所示的情況更特別，條形碼被斜著粘貼到盒式磁帶的正面。圖6中的條形碼則已經部分被一條沿著條形碼縱向延伸的白色條紋所損壞。除了圖3所示的條形碼外，行掃瞄照相機無法順利地讀取其它所有的條形碼內容。以沒有被粘貼到中間位置的條形碼為例，行掃瞄相機在對盒帶進行定心閱讀時可能無法確定該條形碼的內容。斜著粘貼的或被損壞的條形碼同樣有這樣的問題。
圖7為一個磁帶庫的立體示意圖，圖中的標號30為驅動器31(或英文所說的Drivers)接受盒帶(驅動器盒)的區域。在驅動器接受盒帶的范圍30中的接受區域里設置有兩個驅動器31，負責接受通過塔式自動升降機20輸送來的盒式磁帶11。在驅動器30的接受區域里，上面安裝了兩個驅動器，下面還有兩個空位，可以在今后需要擴展系統時安裝其它的驅動器。驅動器可以對盒式磁帶盒11里的磁帶進行讀寫操作，在本發明的情況下這些盒帶均貼有條形碼12。在該磁帶庫外殼中的兩側分別設置有存放柜10，柜上有存放盒帶的開槽13，盒式磁帶存放在巷道中的開槽里。帶升降機(或自動升降機)21的自動塔20行走在存放柜之間。自動升降機安裝在一個可以旋轉的底板22上，這樣它既可以在驅動器的方向上運動，又可以在存放柜的開槽方向上運動。在磁帶庫的地面范圍裝有一條齒條23，通過它來驅動自動升降機的運動。在本實施例中，底板22上還裝有另一臺傳動裝置。此外，還可以通過一條導軌24來穩定自動升降機的運動，最好的方法是將這條導軌和齒條平行配置。自動塔25本身負責對設置在自動升降機21上的抓臂進行垂直定位，使其可以拿取開槽里的盒帶。它基本上屬于一個能從巷道里取出數據載體，然后將其送到目的地，如驅動器的升降機系統。如果該數據載體為硬盤，則將其輸送到連接位置。此外，升降機還可以沿著齒條23進行水平定位。
圖8為自動升降機21的俯視圖，圖中的抓臂在圖10中有著詳細的介紹。可以看出抓臂有兩個傳動裝置，一個控制抓臂的打開和閉合，另一個控制抓臂向著盒帶方向的運動。圖9為圖7所示內容的另一個正視圖，在該圖中用多道虛線表示自動升降機，以顯示它和數據載體11的相對位置。
圖10為圖8中所示A部分的詳細截面圖，這個截面圖中包括兩個抓臂251和齒條253，與齒條嚙合的是一個齒輪，該齒輪既可以由一臺抓臂馬達直接控制，也可以通過一臺變速器對其進行間接控制。齒輪在轉動時可以使其中一個抓臂沿著一個方向運動，同時使另一個抓臂向反方向運動。這里所使用的抓臂結構在部分位置上為非同步結構，以便能使其同時配置在齒輪的兩個側面上。抓臂基本上為L形狀，通過齒輪來控制它的打開和閉合，使它能像鉗子那樣將數據載體或盒帶11的側面抓住并保持著夾緊狀態。另一條齒條256通過傳動裝置255和變速器257來控制抓臂的水平驅動。抓臂安裝在一個平臺上，因此可以向盒帶或數據載體11的方向運動。抓臂抓住數據載體11后，可以通過數據載體的水平傳動裝置返回到其在自動升降機21的原始位置上。
按照本發明方法所配置的照相機254位于抓臂的上方。作為其它選擇同樣可以考慮將其安裝在抓臂的下方或側面。通過杠桿臂258對照相機254或條形碼閱讀器，最好的選擇是用行掃瞄照相機進行定位。杠桿臂的一端是和轉動點261連接在一起的，可以來回轉動。它的另一端支撐在抓臂范圍上，可以有多個支撐點，此外，在它的另一端上裝有照相機254。
圖11a至11f揭示了自動升降機21的定位過程，條形碼的掃瞄過程以及隨后裝載卡帶11的過程。從圖11a可以看出，自動升降機21是通過自動塔25的運動定位在盒帶的前面。隨后照相機如圖11b和11c所示對盒帶的條形碼進行掃瞄。在圖11c里可以看到，抓臂為了能對貼標或條形碼進行完整的掃瞄，正在運動。這種情況通常發生在使用圖11b中所示的默認設置無法獲得合理的掃瞄結果的時候。只有在這種情況下才需要通過抓臂的移動來進行大面積的掃瞄并對照相機進行定位。在成功掃瞄及系統確認正確的盒帶后，上面設置有抓臂的平臺會向盒帶的方向運動，并且使抓臂夾住盒帶的邊緣部分(圖11d)。圖11e中顯示了將盒帶從開槽13拉向自動升降機21的情況。圖11f所示的情況是盒帶已經被拿取到自動升降機上，暫時還沒有向另一個開槽或驅動器輸送的情況。
圖12和12a所示為通過一個斜面形狀的斜面控制平臺270使照相機進行偏移運動的情況。控制斜面270設置在抓臂251上，并沿著抓臂的上沿向上延伸。在本發明的這個實施例中，控制斜面向上伸展，在照相機和平臺連接的區域里設置有滑靴269，用來避免照相機的磨損。通過一個壓力彈簧259將照相機254壓向斜面的斜坡方向。壓力彈簧安裝在照相機的上方，彈簧的上部由一個框架或外殼來限制其位置。齒條253和變速器267以及和抓臂馬達266連接的齒輪(主動小齒輪)268驅動抓臂251進行運動，通過抓臂的這種運動，斜面平臺會改變其水平位置，并將照相機向上擠壓或者讓其向下滑動。就像我們在圖13和13a或者圖14或圖14a中所看到的情況一樣。
照相機安裝在杠桿臂258上，該杠桿臂支撐在一個作為轉動點261的水平軸線上。此外，自動塔還設置有一個傳感單元262，它的作用是使自動升降機21能在開槽前面的正確位置上定位。在開槽的側壁110上設置有一個反射單元113，由它來通知傳感器或發光二極管元件，自動升降機已經在開槽的前面到達了正確高度。通過抓臂馬達的傳動來改變照相機的偏轉角度，使其能對數據載體或卡帶11的整個正面進行全面的掃瞄。掃瞄光柱265顯示了各附圖中對條形碼的遮蓋情況。需要有一個相應的控制裝置將反映局部的各張照片拼湊成一張完整的照片，這樣就保證了照相機運動和各張局部拍攝的照片之間的同步狀態。
以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明。在上述實施例中，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
符號說明25 自動裝置 251 抓臂252 抓臂馬達 253 抓臂夾鉗的齒條254 條形碼閱讀器 255 自動裝置的水平馬達256 操作抓臂的齒條 257 變速器，水平馬達258 杠桿臂條形碼閱讀器 259 力彈簧條形碼閱讀器261 轉動點條形碼閱讀器 262 發光二極管/傳感器單元265 掃瞄光束 266 抓臂馬達
267 抓臂馬達變速器 268 抓臂的主動小齒輪269 斜面平臺上的條形碼閱讀器滑靴270 斜面平臺 20 帶升降機的自動塔21 自動升降機 22 可旋轉的底板23 自動裝置的齒條 24 自動裝置的導軌25 自動塔 10 存放柜11 卡帶 12 卡帶上的條形碼13 存放柜上沒有裝卡帶的空開槽
權利要求
1.一種數據庫用的自動升降機(21)，其適合管理存放在開槽(13)中的數據載體(11)，所述數據載體上設置有條形碼(12)，所述自動升降機(21)的作用是輸送所述數據載體(11)，包括至少一個用于抓取所述數據載體的抓臂(251)；至少一臺安裝在所述自動升降機上的、可以來回擺動的照相機(254)；以及至少一個和所述抓臂(251)連接的控制斜面(270)，所述控制斜面和所述照相機(254)相接，使得所述抓臂(251)在進行偏移運動時，所述控制斜面可以改變所述照相機(254)的定位角度。
2.根據權利要求1所述的自動升降機(21)，其中，改變所述照相機位置所使用的傳動裝置(266，267，368，253)，和通過所述抓臂(251)抓取所述數據載體時所使用的傳動機構為同一機構。
3.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，所述照相機可以通過所述抓臂(251)的打開和關閉動作來進行定位。
4.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，所述控制斜面為一個斜面平臺(270)，通過它可以對所述照相機(254)的高度進行定位，這時所述照相機應該能圍繞著一個轉動點(261)來回擺動，所述轉動點最好設置在和所述斜面平臺(270)有一定間隔的位置上。
5.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，所述抓臂有一個平行于所述數據載體的區域，所述斜面平臺(270)即設置在所述區域里，至少所述抓臂的這個區域通過變速器(267，268，256)傳動。
6.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，將所述斜面平臺(270)平行地沿著所述數據載體的前端推動，推動時所述平臺傾斜地向上伸展，通過所述平臺的運動使裝在上面的所述照相機向上運動。
7.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，至少要使用兩個所述抓臂(251)來抓取所述數據載體，至少要在其中一個所述抓臂上設置一個能在所述抓臂的抓取過程中隨動的所述斜面平臺(270)。
8.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，所述照相機放置在一個杠桿臂(258)上，所述杠桿臂的一端在所述轉動點(261)上樞轉，而其另一端則支撐在所述斜面平臺(270)上。
9.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，一個壓力彈簧(259)將所述杠桿臂(258)向所述斜面平臺(270)方向擠壓。
10.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，所述照相機為一臺條形碼閱讀器(254)。
11.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，所述抓臂上設置有齒條(253)，所述齒條可以直接與抓臂馬達(266)相嚙合，也可以間接地通過所述變速器(268，267)和馬達嚙合。
12.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，由一控制裝置來控制所述照相機的偏移運動，直到能完整地讀取條形碼的內容為止。
13.根據上述任意一項權利要求所述的自動升降機(21)，其中，所述數據載體可以是下列任意一種載體磁帶、硬盤、光數據載體、閃存、全息圖像數據載體、混合數據載體。
14.對一臺安裝在自動升降機(21)上的照相機進行定位的方法，所述升降機適用于管理存放在開槽(13)中的數據載體(11)的磁帶庫，所述數據載體上帶有條形碼(12)，所述自動升降機(21)的任務是運送所述數據載體(11)，它至少由一個用于抓取所述數據載體的抓臂(251)，一臺安裝在所述自動升降機(21)上可以來回擺動的照相機(254)，一個和所述抓臂(251)連接在一起的控制斜面(270)組成，而所述控制斜面和所述照相機(254)相接，使得所述抓臂(251)在進行偏移運動時，所述控制斜面會改變所述照相機(254)的定位角度，整個過程由以下步驟組成在所述條形碼的前面對所述自動升降機進行定位；所述抓臂進行偏移運動，使所述控制斜面運動，從而使所述照相機來回擺動；在來回擺動的過程中，所述照相機對圖像信息進行讀取；以及對所述圖像信息進行處理以確定所述條形碼的信息內容。
15.根據權利要求14所述的方法，其中，改變所述照相機位置所使用的傳動裝置(266，267，368，253)，和通過所述抓臂(251)抓取所述數據載體時所使用的傳動機構為同一機構。
16.根據權利要求14-15中任意一項所述的方法，其中，所述照相機讀取圖像信息的過程和所述照相機的來回擺動過程是同步進行的。
17.根據權利要求14-16中任意一項所述的方法，其中，所述控制斜面為一個斜面平臺(270)，通過它可以對所述照相機(254)的高度進行定位，這時所述照相機應該能圍繞著一個轉動點(261)來回擺動，所述轉動點最好設置在和所述斜面平臺(270)有一定間隔的位置上。
18.根據權利要求14-17中任意一項所述的方法，其中，所述抓臂有一個平行于所述數據載體的區域，斜面平臺(270)即設置在所述區域里，至少所述抓臂的這個區域通過變速器(267，268，256)傳動，以使所述照相機的高度得以定位。
19.根據權利要求14-18中任意一項所述的方法，其中，將斜面平臺(270)平行地沿著所述數據載體的前端推動，推動時所述平臺傾斜地向上伸展，通過所述平臺的運動使裝在上面的所述照相機向上運動，在所述平臺返回時使所述照相機向下運動。
20.根據權利要求14-19中任意一項所述的方法，其中，至少要使用兩個所述抓臂(251)來抓取所述數據載體，至少要在其中一個所述抓臂上設置一個能在所述抓臂的抓取過程中隨動的斜面平臺(270)。
21.根據權利要求14-19中任意一項所述的方法，其中，所述照相機放置在一個杠桿臂(258)上，所述杠桿臂的一端在轉動點(261)上樞轉，而其另一端則支撐在斜面平臺(270)上，以此通過杠桿臂的傾斜來引導所述照相機的偏移運動。
22.根據權利要求14-21中任意一項所述的方法，其中，一個壓力彈簧(259)將杠桿臂(258)向斜面平臺(270)方向擠壓，使所述杠桿臂能在斜面平臺運動時始終支撐在平臺上。
23.根據權利要求14-22中任意一項所述的方法，其中，所述照相機可以讀取一列列的條形碼。
24.根據權利要求14-23中任意一項所述的方法，其中，所述抓臂上設置有齒條(253)，所述齒條可以直接與抓臂馬達(266)相嚙合，也可以間接地通過變速器(268，267)和馬達嚙合。
25.根據權利要求14-24中任意一項所述的方法，其中，由一控制裝置來控制所述照相機的偏移運動，直到能完整地讀取所述條形碼的內容為止。
26.根據權利要求14-25中任意一項所述的方法，其中，所述數據載體可以是下列任意一種載體磁帶、硬盤、光數據載體、閃存、全息圖像數據載體、混合數據載體。
27.根據權利要求14-26中任意一項所述的方法，其中，為了能讀取所述條形碼，所述自動升降機在水平方向上并沒有完全向數據載體靠攏，而是停在一定的距離之外，使所述抓臂在引導所述照相機的過程中可以空載地進行開合動作。
全文摘要
本發明公開了一種自動升降機，該自動升降機在數據載體庫里負責將數據載體從其各自的存放位置里取出，并將其輸送到驅動器里或連接位置上。該自動升降機至少有一個抓臂，以便能抓住數據載體，并將其從存放位置或驅動器里取出來。這種抓取動作是通過鉤住開槽或開孔來實現的。在某些實施例中也可以采用像鉗子那樣的夾緊方法來完成對數據載體的抓取動作。這至少需要兩個抓臂，以便能像鉗子那樣來抓取數據載體。裝在自動升降機上的、可來回擺動的照相機負責讀取標記。這里所說的標記既可以是數據載體上的條形碼，也可以是用來對自動升降機進行定位用的標記。來回擺動的動作是通過一設置在抓臂上的斜坡平臺來完成，而該抓臂是使用一驅動器。
文檔編號B65G1/04GK1967689SQ200610066780
公開日2007年5月23日 申請日期2006年4月13日 優先權日2005年11月14日
發明者沃夫根·漢 申請人:Bdt公司