一種全向移動叉車agv的制作方法

專利名稱:一種全向移動叉車agv的制作方法
【專利摘要】一種全向移動叉車AGV,包括：車體，所述車體底部設有全向輪，所述全向輪的轉軸連接驅動系統，所述驅動系統與控制系統連接；所述車體底部還設有動力系統。所述車體上設有升降裝置，所述升降裝置連接所述控制系統；所述全向移動叉車AGV還包括自動導航裝置，所述自動導航裝置控制車體的運行路徑；所述全向移動叉車AGV還包括避障器，能使車體避開前進路徑上的障礙物。所述全向輪為麥克納姆輪。麥克納姆輪可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。全向移動叉車具備了麥克納姆輪這種全方位的運動方式，在狹窄進行搬運時，就有很大的操作空間，進一步提高了搬運的能力，同時增加了貨物存放的空間的利用率。
【專利說明】
一種全向移動叉車AGV
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及物流搬運技術領域，特別是一種全向移動叉車AGV。
【背景技術】
[0002]隨著技術的進步，物流搬運技術日益趨向于智能化，逐漸取代傳統的人力搬運，既節省人力成本，又提高了搬運的效率。移動式叉車AGV是整個智能物料搬運系統重要的核心部分，此部分的運作將直接影響搬運系統的效益。
[0003]目前，移動式叉車AGV的運行方式包括前進、后退、左轉、右轉，但這些運動方式在某些空間例如狹小場合操作具有局限性，給搬運帶來很多不便，并且影響效率。
【實用新型內容】
[0004]有鑒于此，本實用型提供一種全向移動叉車AGV，該叉車運行時不僅能前進、后退、左轉、右轉，而且還具有橫移、原地旋轉，任意路線行駛的功能。
[0005]為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下:
[0006]—種全向移動叉車AGV，包括:車體，所述車體底部設有全向輪，所述全向輪的轉軸連接驅動系統，所述驅動系統與控制系統連接;所述車體底部還設有動力系統;所述車體上設有升降裝置，所述升降裝置連接所述控制系統;所述全向移動叉車AGV還包括自動導航裝置，所述自動導航裝置控制車體的運行路徑;所述全向移動叉車AGV還包括避障器，能使車體自動前進路徑上的障礙物。
[0007]優先地，所述全向輪為麥克納姆輪。
[0008]進一步地，所述的動力系統包括鋰電池、帶拉手，插銷，和電池托盤;鋰電池放置在所述電池托盤中，所述帶拉手通過插銷固定在所述電池托盤的側面。
[0009]進一步地，所述車體包括有方形鋼管組成的車架及設置在車架上的車殼，所述車殼由鋼板組成。
[0010]進一步地，所述升降裝置包括電機、一對滾珠絲桿、一對絲桿支座、貨架、托板、橡膠同步帶、一對同步輪、一對絲桿導向塊。所述的一對絲桿支架分別設置在所述車架的兩側，所述電機設置在車架上，位于所述的一對絲桿支架之間。所述的一對滾珠絲桿的一端分別穿過所述的一對絲桿支架上的通孔，與所述的一對同步輪分別連接;所述的一對滾珠絲桿的另一端分別與所述的一對絲桿導向塊傳動聯接，所述的一對絲桿導向塊上還固定有貨架，所述貨架與所述托板聯接。所述的一對同步輪和電機之間連接一條環形閉合狀的橡膠同步帶。
[0011]優選地，所述橡膠同步帶的內側面設置了直齒，外側面為平整面;所述同步輪為鋁合金直齒輪，所述電機轉軸上設置有傳動齒輪。所述橡膠同步帶的直齒與所述同步輪、電機轉軸上傳動齒輪嚙合。
[0012]進一步地，在所述電機兩側設置一對張緊輪，所述橡膠同步帶的外側面與張緊輪繞接。
[0013]進一步地，所述的車體前后兩側設置有防撞梁。
[0014]相對現有的技術，本實用新型具有以下優點:
[0015]本實用新型安裝了向輪為麥克納姆輪，基于麥克納姆輪技術的全方位運動設備可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。在此基礎上研制的全向移動叉車非常適合轉運空間有限、作業通道狹窄環境，在增加空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。
【附圖說明】

[0016]圖1是本實用新型的整體結示意圖；
[0017]圖2是本實用新型的剖面圖；
[0018]圖3是全向輪與驅動系統的結構示意圖；
[0019]圖4是電力系統的結構示意圖；
[0020]圖5是升降裝置的結構示意圖。
[0021]圖中:1、車體;2、車架;3、車殼;4、全向輪;5、驅動系統;6、控制系統;7、動力系統；
8、升降裝置;9、防撞梁；10、自動導航裝置；11、避障器;701、鋰電池;702、帶拉手;703、電池托盤;704、插銷；801、貨架；802、托盤;803、電機;804、張緊輪;805、橡膠同步帶；806、同步輪;807、滾珠絲桿;808、絲桿支架;809、絲桿導向塊。
【具體實施方式】
[0022]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0023]—種全向移動叉車AGV，包括:車體I，所述車體I底部設有全向輪4，所述全向輪4的轉軸連接驅動系統5，所述驅動系統5與控制系統6連接，所述車體I底部還設有動力系統7，所述車體I上設有升降裝置8，所述升降裝置8連接所述控制系統6。
[0024]所述車體I包括有方形鋼管組成的車架2及設置在車架上的車殼3，所述車殼3由鋼板組成。
[0025]所述全向移動叉車AGV的動力系統7為電力系統，包括鋰電池701、帶拉手702，插銷704，和電池托盤703;鋰電池701放置在所述電池托盤703中，所述帶拉手702通過插銷704固定在電池托盤703的側面。當動力消耗完畢時，可以對鋰電池701進行電力補充。
[0026]所述全向移動叉車AGV上設置了自動導航裝置10，所述自動導航裝置10控制車體I的運行路徑，全向移動叉車自動運行至指定的地點進行貨物搬運。
[0027]所述全向移動叉車AGV上設置了避障器11，在行進路途中，全向移動叉車AGV可能會遇到突然出現在行進道路上的人或者是物體，這時全向移動叉車AGV上設置的避障器11，能自動識別，能使車體I避開前進路徑上的障礙物。所述的車體I前后兩側還設置有防撞梁9，在操作失控的情況下，碰撞到其他物體時，可以減少碰撞帶來的損害。
[0028]所述全向移動叉車AGV設置的全向輪4為麥克納姆輪，麥克納姆輪可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。麥克納姆輪與驅動系統連接5，通過控制系統6進行操作。全向移動叉車具備了麥克納姆輪這種全方位的運動方式，在狹窄場所進行搬運時，就有很大的操作空間，進一步提高了搬運的能力，同時增加了貨物存放的空間的利用率。
[0029]所述全向移動叉車AGV運行到指定的地點后，根據存放貨物的高低位置，利用所述的升降裝置8的升降功能來進行貨物的搬運。所述升降裝置包括電機803、一對滾珠絲桿807、一對絲桿支架808、貨架801、托板802、橡膠同步帶805、一對張緊輪804、一對同步輪806、一對絲桿導向塊809。所述的一對絲桿支架808分別設置在所述車架2的兩側，所述電機803設置在車架I上，位于所述的一對絲桿支架808之間。所述的一對滾珠絲桿807的一端分別穿過所述的一對絲桿支架808上的通孔，與所述的一對同步輪806分別連接;所述的一對滾珠絲桿807的另一端分別與所述的一對絲桿導向塊809傳動聯接，所述的一對絲桿導向塊809上還固定有貨架801，所述貨架801與所述托板802連接。所述的同步輪806和電機803之間連接一條環形閉合狀的橡膠同步帶805。
[0030]為了更好進行傳動，所述橡膠同步帶805的內側設置了直齒，外側面為平整面;所述同步輪806為鋁合金直齒輪，所述電機803轉軸上設置有傳動齒輪。所述橡膠同步帶805的直齒與所述同步輪806、電機803轉軸上傳動齒輪嚙合。
[0031]在橡膠同步帶805傳動過程中，為了避免膠同步帶805出現松弛，在所述電機803兩側設置一對張緊輪804，所述橡膠同步帶805的外側面與張緊輪804繞接，使橡膠同步帶805始終處于緊繃的狀態，防止脫落。
[0032]升降裝置8工作時，電機803運轉，通過橡膠同步帶805帶動同步輪806轉動，同步輪806帶動與其連接滾珠絲桿807轉動，與滾珠絲桿807傳動連接的絲桿導向塊809根據滾珠絲桿807旋轉方向進行相應的升降運動，從而帶動貨架801和托盤802的升降。
[0033]以上所述是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種全向移動叉車AGV，其特征在于:包括車體，所述車體底部設有全向輪，所述全向輪的轉軸連接驅動系統，所述驅動系統與控制系統連接;所述車體底部還設有動力系統;所述車體上設有升降裝置，所述升降裝置連接所述控制系統； 所述的全向移動叉車AGV還包括自動導航裝置，所述自動導航裝置控制車體的運行路徑； 所述的全向移動叉車AGV還包括避障器，所述避障器使車體避開前進路上的障礙物。2.根據權利要求1所述的全向移動叉車AGV，其特征在于:所述全向輪為麥克納姆輪。3.根據權利要求2所述的全向移動叉車AGV，其特征在于:所述動力系統包括鋰電池、帶拉手，插銷，和電池托盤;鋰電池放置在所述電池托盤中，所述帶拉手通過插銷固定在所述電池托盤上。4.根據權利要求3所述的全向移動叉車AGV，其特征在于:所述車體包括有方形鋼管組成的車架，所述升降裝置包括電機、一對滾珠絲桿、一對絲桿支架、貨架、托板、橡膠同步帶、一對同步輪、一對絲桿導向塊;所述的一對絲桿支架分別設置在所述車架的兩側;所述電機設置在車架上，位于所述的一對絲桿支架之間；所述的一對滾珠絲桿的一端分別穿過所述的一對絲桿支架上的通孔，與所述的一對同步輪分別連接;所述的一對滾珠絲桿的另一端分別與所述的一對絲桿導向塊傳動聯接，所述的一對絲桿導向塊上還固定有貨架，所述貨架與所述托板聯接;所述的一對同步輪和電機之間連接一條環形閉合狀的橡膠同步帶。5.根據權利要求4所述的全向移動叉車AGV，其特征在于:所述橡膠同步帶的內側面設置了直齒，外側面為平整面;所述同步輪為鋁合金直齒輪，所述電機轉軸上設置有傳動齒輪，所述橡膠同步帶的直齒與所述同步輪、電機轉軸上傳動齒輪嚙合。6.根據權利要求5所述的全向移動叉車AGV，其特征在于:所述電機兩側設置一對張緊輪，所述橡膠同步帶的外側面與張緊輪繞接。7.根據權利要求4-6任意一項所述的全向移動叉車AGV，其特征在于:所述車體還包括設置在車架上的車殼，所述車殼由鋼板組成。8.根據權利要求1-6任意一項所述的全向移動叉車AGV，其特征在于:所述車體前后兩側設置有防撞梁。
【文檔編號】B66F9/075GK205709703SQ201620239015
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年3月25日
【發明人】王志敏
【申請人】廣州普華靈動機器人技術有限公司