空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，包括模擬服務航天器，模擬目標航天器，微重力模擬氣浮平臺和模擬地面控制站；模擬服務航天器和模擬目標航天器運行在微重力模擬氣浮平臺上，模擬服務航天器和模擬目標航天器通過無線通信與模擬地面控制進行通信；模擬服務航天器用于模擬具有在軌操作和服務能力的航天器，模擬目標航天器用于模擬具有在軌故障的航天器。本發明能夠模擬在軌逼近和在軌抓捕，以及具有自動和人在回路等多種控制模式。
【專利說明】
空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統
技術領域
[0001]本發明涉及航天器動力學與控制領域，具體說涉及一種航天器在軌故障解除地面模擬實驗系統。
【背景技術】
[0002]空間在軌故障解除是在軌服務的重要內容之一，但是直接開展在軌實驗需要耗費大量人力物力，而且存在較高風險，因為需要充分開展空間在軌故障解除地面模擬實驗。
[0003]空間在軌操作地面模擬系統根據微重力模擬方式可以分為基于自由落體運動的微重力模擬系統、基于拋物線飛行的微重力模擬系統、水浮實驗系統、吊絲配重實驗系統和平面氣浮式實驗系統幾種。
[0004]其中基于自由落體運動的微重力模擬系統和基于拋物線飛行的微重力模擬系統的實驗時間短、實驗產品外形尺寸受模擬系統的限制；
[0005]水浮實驗系統中空間機器人原型樣機不能直接在水浮系統上進行測試，必須進行專門的設計以避免受到水下環境的影響，以及水的阻力以及慣量會改變空間機器人的動力學特性；
[0006]吊絲配重實驗系統的重力補償精度不夠高，難以辨識懸吊系統的動摩擦力并在其控制系統中準確補償，以及由于空間機器人和懸吊系統之間存在耦合振動，可能使得整個系統不穩走。
[0007]而平面氣浮式實驗系統的實驗時間不受限制，可靠性及魯棒性高，以及對實驗件的結構沒有太多限制，是目前使用最廣泛的空間操作地面模擬方式。但是公開報道的平面氣浮式實驗系統中，有的只對機械臂本身進行重力抵消，有的僅有服務航天器而沒有目標航天器，控制方式也相對比較單一，不具備模擬在軌逼近和在軌抓捕多種功能，不能較真實地模擬在軌故障，以及沒有自動和人在回路等多種控制模式。
【發明內容】
[0008]針對已有實驗系統功能簡單和控制方式單一的不足，本發明提出了一種空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，能夠模擬在軌逼近和在軌抓捕，以及具有自動和人在回路等多種控制模式。
[0009]本發明的技術方案是:
[0010]—種空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，包括模擬服務航天器，模擬目標航天器，微重力模擬氣浮平臺和模擬地面控制站;模擬服務航天器和模擬目標航天器運行在微重力模擬氣浮平臺上，模擬服務航天器和模擬目標航天器通過無線通信與模擬地面控制進行通?目;
[0011]模擬服務航天器用于模擬具有在軌操作和服務能力的航天器，其通過測量模擬目標航天器之間的相對位姿，實現模擬服務航天器向模擬目標航天器的自主逼近和交會對接，并以自主或遙控操作的方式對模擬目標航天器實施在軌故障解除操作；
[0012]模擬目標航天器用于模擬具有在軌故障的航天器，通過對模擬目標航天器運動的控制而模擬不同故障航天器的運動方式，且模擬目標航天器上帶有用于模擬太陽翼故障的太陽翼故障模擬單元，提供模擬太陽翼故障給模擬服務航天器實施在軌故障解除操作。
[0013]進一步地，本發明中的模擬服務航天器包括結構和機構子系統1、推進子系統1、姿軌控制子系統1、通信子系統1、操作機構子系統和電源子系統I ；
[0014]結構和機構子系統I包括模擬服務航天器的艙體、氣浮裝置和對接裝置，艙體用于承載模擬服務航天器上的各設備及系統，氣浮裝置通過氣足噴氣讓模擬服務航天器漂浮在微重力模擬氣浮平臺上，對接裝置采用電磁和機械相結合方式實現交會對接，在艙體的對接面上分別安裝用于與模擬目標航天器對接的對接桿和電磁鐵；
[0015]推進子系統I包括飛輪和噴氣推進裝置，飛輪和噴氣推進裝置配合使用完成模擬服務航天器的位置和姿態的控制，從而實現模擬在軌逼近和交會；
[0016]姿軌控制子系統I包括相對位姿測量單元和中央處理單元，相對位姿測量單元利用相機檢測模擬目標航天器上的靶標，然后通過位姿解算算法得到模擬服務航天器和模擬目標航天器之間的相對位姿，并把解算結果輸送給中央處理單元；中央處理單元負責傳感器的信息采集、分析和控制指令生成；
[0017]通信子系統I采用無線路由方式模擬天地通信，實現模擬服務航天器和模擬地面控制站之間的信息交互；
[0018]操作機構子系統包括機械手爪和機械臂，機械臂和機械手爪共同配合完成空間故障解除操作任務；
[0019]電源子系統I包括多功能結構電池、電源變換器和逆變器，所述多功能結構電池為是模擬服務星艙體的一個內嵌有鋰電池的艙板，多功能結構電池提供28V電源，電源變換器將多功能結構電池提供的28V電源變換為24V、12V和5￥的電壓，給模擬服務星的各用電設備提供電源;逆變器是將多功能結構電池提供的28V電源轉換為220V交流電給機械臂提供電源。
[0020]進一步地，本發明中的機械手爪采用12V直流供電，用于完成模擬在軌操作任務；機械臂采用220V交流供電，用于控制機械手爪的操作位置和姿態。
[0021 ]進一步地，本發明中的模擬服務航天器艙體內設置有儲氣裝置，儲氣裝置為多個相連通的用于儲存空氣的儲氣罐，儲氣裝置連接有兩條帶有減壓閥和截止閥的管路，其中一條管路通過氣足將儲氣裝置內的壓縮空氣噴出進而將模擬服務航天器懸浮在微重力模擬氣浮平臺，模擬微重力環境;所述儲氣裝置上連接的另一條管路用于連接噴管且儲氣裝置與噴管之間的管路上連接有電磁閥，儲氣裝置中的氣體通過電磁閥從噴管噴出產生推力從而控制模擬服務航天器的水平運動，所述電磁閥的卡開和關閉由電磁閥控制器控制，噴管和飛輪協作完成模擬服務航天器的運動控制。
[0022]進一步地，本發明中的模擬目標航天器包括結構和機構子系統Π、推進子系統Π、姿軌控制子系統Π、通信子系統Π、故障模擬子系統和電源子系統Π ；
[0023]結構和機構子系統Π包括模擬目標航天器的艙體、氣浮裝置和對接裝置，艙體用于承載模擬目標航天器的各種設備，氣浮裝置通過氣足噴氣讓模擬目標航天器漂浮在微重力模擬氣浮平臺上，對接裝置采用電磁和機械相結合方式實現模擬目標航天器和模擬服務航天器的交會對接，在模擬目標航天器的艙體對接面上分別安裝對接錐和吸塊;模擬服務航天器與模擬目標航天器交會對接過程中，模擬服務航天器上的對接桿插入模擬目標航天器的對接錐中，然后模擬服務航天器上的電磁單元產生吸力和模擬目標航天器上的吸塊吸合鎖緊；
[0024]推進子系統Π包括了飛輪和噴氣推進裝置，飛輪和噴氣推進裝置配合使用完成模擬目標航天器的位置和姿態的控制，從而實現模擬在軌故障航天器的運動；
[0025]姿軌控制子系統Π包括相對位姿測量標志和中央處理單元，相對位姿測量標志給模擬服務航天器提供檢測標志，從而使模擬服務航天器能夠解算相對位姿；中央處理單元負責傳感器的信息采集、分析和控制指令生成；
[0026]通信子系統Π采用無線路由方式模擬天地通信，實現模擬目標航天器和模擬地面控制站之間的信息交互；
[0027]所述故障模擬子系統包括包括模擬太陽翼、故障模擬檢測單元、模擬太陽翼驅動裝置;模擬太陽翼能夠模擬意外鎖住未展開的太陽翼故障并能夠在故障解除后在模擬太陽翼驅動裝置的驅動下展開;所述故障模擬檢測單元檢測模擬太陽翼的故障是否解除；
[0028]電源子系統Π包括多功能結構電池和電源變換器，多功能結構電池為是模擬目標服務器艙體上的一個內嵌有鋰電池的艙板，多功能結構電池提供28V電源，電源變換器將多功能結構電池提供的28V電源變換為24V、12V和5V的電壓，給模擬服務星的各用電設備提供電源。
[0029]進一步地，本發明中的相對位姿測量標志是采用正交構型的四個LED燈做成標志架，給模擬服務航天器提供檢測標志。
[0030]進一步地，本發明中的模擬目標航天器的艙體內設置有儲氣裝置，儲氣裝置為多個相連通的用于儲存空氣的儲氣罐，儲氣裝置連接有兩條帶有減壓閥和截止閥的管路，其中一條管路通過氣足將儲氣裝置內的壓縮空氣噴出進而將模擬目標航天器懸浮在微重力模擬氣浮平臺，模擬微重力環境;所述儲氣裝置上連接的另一條管路用于連接噴管且儲氣裝置與噴管之間的管路上連接有電磁閥，儲氣裝置中的氣體通過電磁閥從噴管噴出產生推力從而控制模擬目標航天器的水平運動，所述電磁閥的卡開和關閉由電磁閥控制器控制，噴管和飛輪協作完成模擬目標航天器的運動控制。
[0031 ]進一步地，本發明中的模擬地面控制站用于模擬地面監控設備，監視模擬服務航天器和模擬目標航天器的工作狀態，并且可以實時發送對模擬服務航天器和模擬目標航天器的控制指令。
[0032]進一步地，本發明中的模擬地面控制站包括通信子系統、監視子系統和控制子系統，通信子系統采用無線路由器方式模擬天地通信，實現與模擬服務航天器和模擬目標航天器之間的實時通信；
[0033]監視子系統是將所需要顯示的參數在顯示單元中進行顯示；
[0034]控制子系統包括人機交互單元和中央處理單元，人機交互單元可以實時引入人的操作，提供人在回路操作方式，中央處理單元負責系統的信息采集、分析處理和生產控制指令。
[0035]本發明的有益效果是:
[0036]1、在模擬服務航天器上:其在微重力模擬衛星平臺基礎上集成了操作機構子系統，在一個平面上模擬了在軌衛星本體和機械臂之間的耦合運動，可用于驗證微重力環境下在軌服務技術；
[0037]2、在模擬目標服務器上:在微重力模擬衛星平臺基礎上集成了故障模擬子系統，可用于驗證微重力環境下被服務航天器的接受在軌服務的能力；
[0038]3、首次在微重力模擬衛星平臺上設計并使用了多功能結構技術，采用多功能結構電池獨立供電，克服了傳統的外接供電電纜對模擬服務星運動的干擾，更加真實的模擬了在軌環境下服務航天器以及目標航天器的動力學特性。
[0039]本發明提供一種空間在軌抓捕操作地面模擬試驗系統，能夠模擬在軌逼近和在軌抓捕，以及具有自動和人在回路等多種控制模式。
【附圖說明】
[0040]圖1是本發明的結構示意圖。
[0041 ]圖2是模擬服務航天器的系統組成示意圖。
[0042]圖3是模擬目標航天器的系統組成示意圖。
[0043]圖4是模擬地面控制站的系統組成示意圖。
【具體實施方式】
[0044]下面結合附圖對本發明進行詳細說明。
[0045]如圖1所示，本發明提供一種空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，包括模擬服務航天器，模擬目標航天器，微重力模擬氣浮平臺和模擬地面控制站，其中模擬服務航天器和模擬目標航天器運行在微重力模擬氣浮平臺上，二者通過無線通信與模擬地面控制進行通信；
[0046]模擬服務航天器用于模擬具有在軌操作和服務能力的航天器，它通過測量模擬目標航天器之間的相對位姿，實現自主逼近和交會對接，并以自主或遙操作方式控制機械臂實施在軌故障解除。
[0047]如圖2所示，模擬服務航天器包括結構和機構子系統、推進子系統、姿軌控制子系統、通信子系統、操作機構子系統和電源子系統。結構和機構子系統包括模擬服務航天的艙體、氣浮裝置和對接裝置，艙體用于設備承載，氣浮裝置通過氣足噴氣讓模擬服務航天器漂浮在氣浮平臺上，對接裝置采用電磁和機械相結合方式實現交會對接，在艙體對接面上分別安裝對接桿和電磁鐵;推進子系統包括了飛輪和噴氣推進裝置，飛輪和噴氣推進裝置配合使用完成模擬服務航天器的位置和姿態的控制，從而實現模擬在軌逼近和交會等功能；姿軌控制子系統包括相對位姿測量單元和中央處理單元，相對位姿測量單元利用相機檢測目標航天器上的靶標，然后通過位姿解算算法得到服務航天器和目標航天器之間的相對位姿，并把解算結果輸送給中央處理單元；中央處理單元負責傳感器的信息采集、分析和控制指令生成;通信子系統采用無線路由方式模擬天地通信，實現和模擬地面控制站之間的信息交互。操作機構子系統包括機械手爪和機械臂，其中機械手爪采用直流12V供電，用于精細任務操作，機械臂采用220V交流供電，用于控制機械手爪的操作位置和姿態，機械臂和機械手爪共同配合完成空間故障解除操作任務；電源子系統包括了多功能結構電池、電源變換器和逆變器，多功能結構電池是模擬服務航天器艙體的一部分，而且內嵌鋰電池可以提供28V電源(根據電量不同電壓在26V至30V之間變化)，電源變換器是利用鋰電池28V變換為24V、12V和5V的電壓，給不同類型設備提供電源，逆變器是利用鋰電池28V轉換為220V給機械臂提供電源，避免機械臂外接市電電纜影響實驗效果。
[0048]模擬目標航天器用于模擬具有在軌故障的航天器，它通過控制航天器的運動可以模擬不同故障航天器運動方式，并且帶有太陽翼故障模擬單元，用于模擬太陽翼故障，提供給模擬服務航天器操作對象。
[0049]如圖3所示，模擬服務航天器包括結構和機構子系統、推進子系統、姿軌控制子系統、通信子系統、故障模擬子系統和電源子系統。結構和機構子系統包括模擬服務航天的艙體、氣浮裝置和對接裝置，艙體用于設備承載，氣浮裝置通過氣足噴氣讓模擬服務航天器漂浮在氣浮平臺上，對接裝置采用電磁和機械相結合方式實現交會對接，在艙體對接面上分別安裝對接錐和吸塊;推進子系統包括了飛輪和噴氣推進裝置，飛輪和噴氣推進裝置配合使用完成模擬目標航天器的位置和姿態的控制，從而實現模擬故障航天器的運動;姿軌控制子系統包括相對位姿測量標志和中央處理單元，相對位姿測量標志是采用正交構型的四個LED燈做成標志架，給模擬服務航天器提供檢測標志，從而解算相對位姿；中央處理單元負責傳感器的信息采集、分析和控制指令生成;通信子系統采用無線路由方式模擬天地通信，實現和模擬地面控制站之間的信息交互。故障模擬子系統采用意外鎖住未展開太陽翼來模擬太陽翼故障，機械手爪對其解鎖后太陽翼可以正常展開。電源子系統包括了多功能結構電池和電源變換器，多功能結構電池是模擬服務航天器艙體的一部分，而且內嵌鋰電池可以提供28V電源(根據電量不同電壓在26V至30V之間變化)，電源變換器是利用鋰電池28V變換為24V、12V和5V的電壓，給不同類型設備提供電源。
[0050]模擬地面控制站用于模擬地面監控設備，可以監視模擬服務航天器和模擬目標航天器的工作狀態，并且可以實時發送控制指令，包括通信子系統、監視子系統和控制子系統，通信子系統采用無線路由器方式模擬天地通信，實現與模擬服務航天器和模擬目標航天器之間的實時通信，監視子系統是將所需要顯示的參數在顯示單元中進行顯示，控制子系統包括人機交互單元和中央處理單元，人機交互單元可以實時引入人的操作，提供人在回路操作方式，中央處理單元負責系統的信息采集、分析處理和生產控制指令。
[0051]以上所述僅是本發明的優選實施方式，本發明的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發明思路下的技術方案均屬于本發明的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理前提下的若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，包括模擬服務航天器，模擬目標航天器，微重力模擬氣浮平臺和模擬地面控制站;模擬服務航天器和模擬目標航天器運行在微重力模擬氣浮平臺上，模擬服務航天器和模擬目標航天器通過無線通信與模擬地面控制進行通信； 模擬服務航天器用于模擬具有在軌操作和服務能力的航天器，其通過測量模擬目標航天器之間的相對位姿，實現模擬服務航天器向模擬目標航天器的自主逼近和交會對接，并以自主或遙控操作的方式對模擬目標航天器實施在軌故障解除操作； 模擬目標航天器用于模擬具有在軌故障的航天器，通過對模擬目標航天器運動的控制而模擬不同故障航天器的運動方式，且模擬目標航天器上帶有用于模擬太陽翼故障的太陽翼故障模擬單元，提供模擬太陽翼故障給模擬服務航天器實施在軌故障解除操作。2.根據權利要求1所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，模擬服務航天器包括結構和機構子系統1、推進子系統1、姿軌控制子系統1、通信子系統1、操作機構子系統和電源子系統I; 結構和機構子系統I包括模擬服務航天器的艙體、氣浮裝置和對接裝置，艙體用于承載模擬服務航天器上的各設備及系統，氣浮裝置通過氣足噴氣讓模擬服務航天器漂浮在微重力模擬氣浮平臺上，對接裝置采用電磁和機械相結合方式實現交會對接，在艙體的對接面上分別安裝用于與模擬目標航天器對接的對接桿和電磁鐵； 推進子系統I包括飛輪和噴氣推進裝置，飛輪和噴氣推進裝置配合使用完成模擬服務航天器的位置和姿態的控制，從而實現模擬在軌逼近和交會； 姿軌控制子系統I包括相對位姿測量單元和中央處理單元，相對位姿測量單元利用相機檢測模擬目標航天器上的靶標，然后通過位姿解算算法得到模擬服務航天器和模擬目標航天器之間的相對位姿，并把解算結果輸送給中央處理單元；中央處理單元負責傳感器的信息采集、分析和控制指令生成； 通信子系統I采用無線路由方式模擬天地通信，實現模擬服務航天器和模擬地面控制站之間的信息交互； 操作機構子系統包括機械手爪和機械臂，機械臂和機械手爪共同配合完成空間故障解除操作任務； 電源子系統I包括多功能結構電池、電源變換器和逆變器，所述多功能結構電池為是模擬服務星艙體的一個內嵌有鋰電池的艙板，多功能結構電池提供28V電源，電源變換器將多功能結構電池提供的28V電源變換為24V、12V和5V的電壓，給模擬服務星的各用電設備提供電源;逆變器是將多功能結構電池提供的28V電源轉換為220V交流電給機械臂提供電源。3.根據權利要求2所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，機械手爪采用12V直流供電，用于完成模擬在軌操作任務;機械臂采用220V交流供電，用于控制機械手爪的操作位置和姿態。4.根據權利要求2所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，模擬服務航天器艙體內設置有儲氣裝置，儲氣裝置為多個相連通的用于儲存空氣的儲氣罐，儲氣裝置連接有兩條帶有減壓閥和截止閥的管路，其中一條管路通過氣足將儲氣裝置內的壓縮空氣噴出進而將模擬服務航天器懸浮在微重力模擬氣浮平臺，模擬微重力環境;所述儲氣裝置上連接的另一條管路用于連接噴管且儲氣裝置與噴管之間的管路上連接有電磁閥，儲氣裝置中的氣體通過電磁閥從噴管噴出產生推力從而控制模擬服務航天器的水平運動，所述電磁閥的卡開和關閉由電磁閥控制器控制，噴管和飛輪協作完成模擬服務航天器的運動控制。5.根據權利要求2所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，模擬目標航天器包括結構和機構子系統Π、推進子系統Π、姿軌控制子系統Π、通信子系統Π、故障模擬子系統和電源子系統Π ; 結構和機構子系統Π包括模擬目標航天器的艙體、氣浮裝置和對接裝置，艙體用于承載模擬目標航天器的各種設備，氣浮裝置通過氣足噴氣讓模擬目標航天器漂浮在微重力模擬氣浮平臺上，對接裝置采用電磁和機械相結合方式實現模擬目標航天器和模擬服務航天器的交會對接，在模擬目標航天器的艙體對接面上分別安裝對接錐和吸塊;模擬服務航天器與模擬目標航天器交會對接過程中，模擬服務航天器上的對接桿插入模擬目標航天器的對接錐中，然后模擬服務航天器上的電磁單元產生吸力和模擬目標航天器上的吸塊吸合鎖緊； 推進子系統Π包括了飛輪和噴氣推進裝置，飛輪和噴氣推進裝置配合使用完成模擬目標航天器的位置和姿態的控制，從而實現模擬在軌故障航天器的運動； 姿軌控制子系統Π包括相對位姿測量標志和中央處理單元，相對位姿測量標志給模擬服務航天器提供檢測標志，從而使模擬服務航天器能夠解算相對位姿；中央處理單元負責傳感器的信息采集、分析和控制指令生成； 通信子系統Π采用無線路由方式模擬天地通信，實現模擬目標航天器和模擬地面控制站之間的信息交互； 所述故障模擬子系統包括包括模擬太陽翼、故障模擬檢測單元、模擬太陽翼驅動裝置；模擬太陽翼能夠模擬意外鎖住未展開的太陽翼故障并能夠在故障解除后在模擬太陽翼驅動裝置的驅動下展開;所述故障模擬檢測單元檢測模擬太陽翼的故障是否解除； 電源子系統π包括多功能結構電池和電源變換器，多功能結構電池為是模擬目標服務器艙體上的一個內嵌有鋰電池的艙板，多功能結構電池提供28V電源，電源變換器將多功能結構電池提供的28V電源變換為24V、12V和5V的電壓，給模擬服務星的各用電設備提供電源。6.根據權利要求5所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，相對位姿測量標志是采用正交構型的四個LED燈做成標志架，給模擬服務航天器提供檢測標志。7.根據權利要求5所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，模擬目標航天器的艙體內設置有儲氣裝置，儲氣裝置為多個相連通的用于儲存空氣的儲氣罐，儲氣裝置連接有兩條帶有減壓閥和截止閥的管路，其中一條管路通過氣足將儲氣裝置內的壓縮空氣噴出進而將模擬目標航天器懸浮在微重力模擬氣浮平臺，模擬微重力環境;所述儲氣裝置上連接的另一條管路用于連接噴管且儲氣裝置與噴管之間的管路上連接有電磁閥，儲氣裝置中的氣體通過電磁閥從噴管噴出產生推力從而控制模擬目標航天器的水平運動，所述電磁閥的卡開和關閉由電磁閥控制器控制，噴管和飛輪協作完成模擬目標航天器的運動控制。8.根據權利要求1所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，模擬地面控制站用于模擬地面監控設備，監視模擬服務航天器和模擬目標航天器的工作狀態，并且可以實時發送對模擬服務航天器和模擬目標航天器的控制指令。9.根據權利要求8所述的空間在軌故障解除操作地面模擬實驗系統，其特征在于，模擬地面控制站包括通信子系統、監視子系統和控制子系統，通信子系統采用無線路由器方式模擬天地通信，實現與模擬服務航天器和模擬目標航天器之間的實時通信； 監視子系統是將所需要顯示的參數在顯示單元中進行顯示； 控制子系統包括人機交互單元和中央處理單元，人機交互單元可以實時引入人的操作，提供人在回路操作方式，中央處理單元負責系統的信息采集、分析處理和生產控制指令。
【文檔編號】B64G7/00GK106081171SQ201610397008
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月7日 公開號201610397008.5, CN 106081171 A, CN 106081171A, CN 201610397008, CN-A-106081171, CN106081171 A, CN106081171A, CN201610397008, CN201610397008.5
【發明人】范才智, 李東旭, 李思侃, 劉望, 孟云鶴, 郝瑞
【申請人】中國人民解放軍國防科學技術大學