停機坪裝置、飛行器及飛行器停機系統的制作方法
【專利摘要】本發明實施例是關于一種停機坪裝置、飛行器及飛行器停機系統。主要采用的技術方案為：停機坪裝置包括停機平臺和識別標示。停機平臺上具有停機區域。識別標示設置在停機區域上，識別標示顯露在停機坪裝置的外部。飛行器包括無人機、圖像采集單元、信息采集單元、存儲單元和控制單元。信息采集單元用于采集圖像采集單元所采集的圖像中目標識別標示的第二信息。存儲單元內存儲有識別標示的第一信息。控制單元的輸入端分別與存儲單元和信息采集單元的輸出端連接。控制單元用于根據第一信息和第二信息，按照設定的規則向無人機發送相應的控制指令。本發明實施例的停機坪裝置、飛行器及飛行器停機系統解決了現有技術中無人機無法自主降落的缺陷。
【專利說明】
停機坪裝置、飛行器及飛行器停機系統
技術領域
[0001]本發明實施例涉及飛行設備技術領域，特別是涉及一種停機坪裝置、飛行器及飛行器停機系統。
【背景技術】
[0002]無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設備。地面、艦艇上或母機遙控站人員可以通過雷達、遙控器等設備對其進行控制。無人機可在遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發射升空，也可以由母機帶到空中投放飛行。
[0003]目前，無人機在降落時，一般均是操控人員通過肉眼觀察地形，憑借自身的經驗對無人機進行降落。其降落的操控較繁瑣，無人機無自主降落功能。
【發明內容】
[0004]有鑒于此，本發明實施例提供一種停機坪裝置、飛行器及飛行器停機系統，主要目的在于解決現有技術中無人機無法自主降落的缺陷。
[0005]為達到上述目的，本發明主要提供如下技術方案:
[0006]—方面，本發明的實施例提供一種停機坪裝置，包括:
[0007]停機平臺，其上具有供外部飛行器停靠的停機區域；
[0008]識別標示，設置在所述停機區域上，且顯露在所述停機坪裝置的外部。
[0009]本發明的目的及解決其技術問題還可采用以下技術措施進一步實現。
[0010]前述的停機坪裝置，其中，所述識別標示呈十字形、三角形、圓形或方形；
[0011 ]和/或，所述識別標示為帶有刻度的識別標示；
[0012]和/或，所述識別標示為帶有二維碼的識別標示。
[0013]前述的停機坪裝置，其中，所述停機區域上具有與所述識別標示的外形輪廓相適配的凹槽，所述識別標示嵌設在所述凹槽內。
[0014]或，所述識別標示粘貼在所述停機區域上。
[0015]前述的停機坪裝置，其中，所述停機平臺上還設有信號發送模塊。
[0016]另一方面，本發明的實施例還提供一種飛行器，包括:
[0017]無人機；
[0018]圖像采集單元，設置在所述無人機上，所述圖像采集單元的圖像采集部顯露在所述飛行器的外部，所述飛行器通過所述圖像采集部采集外部設備上識別標示的圖像；
[0019]存儲單元，設置在所述無人機上，所述存儲單元內存儲有識別標示的第一信息；
[0020]信息采集單元，設置在所述無人機上，所述信息采集單元的輸入端與所述圖像采集單元的輸出端連接，用于采集所述圖像采集單元所采集的圖像中目標識別標示的第二信息;
[0021]控制單元，設置在所述無人機上，所述控制單元的輸入端分別與所述存儲單元和所述信息采集單元連接，所述控制單元的輸出端與所述無人機的受控端連接，所述控制單元用于根據所述第一信息和所述第二信息，按照設定的規則向所述無人機發送相應的控制指令。
[0022]前述的飛行器，其中，所述圖像采集單元的圖像采集部顯露于所述飛行器的底部、頭部或尾部。
[0023]前述的飛行器，其中，所述無人機的底部表面上設有連通內部的通孔，所述圖像采集單元設置在所述無人機內部，且所述圖像采集單元的圖像采集部通過所述通孔顯露；
[0024]或，所述圖像采集單元可拆卸地掛設在所述無人機上。
[0025]前述的飛行器，其中，所述圖像采集單元為攝像頭。
[0026]另一方面，本發明的實施例還提供一種飛行器停機系統，包括:
[0027]飛行器，其為上述任一種所述的飛行器；
[0028]停機坪裝置，其為上述任一種所述的停機坪裝置，用于供所述飛行器停靠。
[0029]上述的飛行器停機系統，還包括:
[0030]車輛，所述停機坪裝置的停機平臺設置在所述車輛上。
[0031]上述的飛行器停機系統，其中，
[0032]所述車輛具有頂棚，所述停機坪裝置的停機平臺設置在所述頂棚上，所述停機坪裝置的停機區域水平設置，且顯露在所述飛行器停機系統的外部。
[0033]借由上述技術方案，本發明停機坪裝置、飛行器及飛行器停機系統至少具有以下有益效果:
[0034]在本發明提供的技術方案中，停機坪裝置與飛行器兩者配合使用，由于在停機坪裝置的停機區域上設置有識別標示，并且無人機上設置有圖像采集單元、信息采集單元、存儲單元和控制單元。存儲單元內存儲有識別標示的第一信息。無人機在降落的過程中可以通過其上的圖像采集單元采集停機坪裝置上識別標示的圖像，圖像采集單元將采集到的含有識別標示的圖像輸出給信息采集單元，信息采集單元采集圖像采集單元所采集的圖像中目標識別標示的第二信息。控制單元可以根據該第一信息和第二信息，按照設定的規則計算出無人機距停機坪裝置的距離和相對方向，進而生成相應的控制指令，控制無人機的飛行軌跡，使無人機降落在停機坪上，進而解決了現有技術中無人機無法自主降落的缺陷。
[0035]上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本發明的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。
【附圖說明】
[0036]圖1是本發明的一實施例提供的一種飛行器停機系統的示意圖；
[0037]圖2是本發明的一實施例提供的一種停機坪裝置的結構示意圖；
[0038]圖3是本發明的一實施例提供的一種飛行器的結構框圖；
[0039]圖4是本發明的一實施例提供的一種停機坪裝置上的識別標示為十字形標示的結構示意圖；
[0040]圖5是本發明的一實施例提供的一種飛行器上的圖像采集單元在某一時刻采集到的含有十字形標示的圖像中目標十字形標示的示意圖；
[0041]圖6是本發明的一實施例提供的一種飛行器的結構示意圖；
[0042]圖7是本發明的一實施例提供的一種飛行器停機系統的結構框圖；
[0043]圖8是本發明的一實施例提供的另一種飛行器停機系統的示意圖。
【具體實施方式】
[0044]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0045]如圖1所示，本發明的一個實施例提出的一種飛行器停機系統100，包括停機坪裝置10和飛行器20。
[0046]如圖1和圖2所示，上述的停機坪裝置10包括停機平臺I和識別標示2。停機平臺I上具有停機區域11。飛行器20可以停靠在該停機區域11上。識別標示2設置在停機區域11上，且顯露在停機坪裝置10的外部，從而使外部的圖像采集單元3，比如攝像頭或者人眼可以觀察到該識別標示2。
[0047]如圖3所示，上述的飛行器20包括無人機7、圖像采集單元3、信息采集單元5、存儲單元4和控制單元6。圖像采集單元3、信息采集單元5、存儲單元4以及控制單元6均設置在無人機7上。存儲單元4內存儲有停機坪裝置10上識別標示2的第一信息。圖像采集單元3的圖像采集部31顯露在飛行器20的外部，飛行器20通過圖像采集部31采集停機坪裝置10上識別標示2的圖像。圖像采集單元3的輸出端與信息采集單元5的輸入端連接。圖像采集單元3將采集到的含有識別標示2的圖像發送給信息采集單元5，信息采集單元5采集圖像中目標識別標示的第二信息。存儲單元4和信息采集單元5的輸出端均與控制單元6的輸入端連接，控制單元6的輸出端與無人機7的受控端71連接。控制單元6可以根據上述的第一信息和第二信息，并按照設定的規則生成相應的控制指令，控制單元6將該控制指令發送給無人機7的受控端71，以控制無人機7的飛行軌跡。
[0048]由于無人機7越靠近停機坪裝置10，無人機7上的圖像采集單元3所采集的圖像中目標識別標示的外形輪廓呈逐漸增大的趨勢;反之，無人機7越遠離停機坪裝置10時，圖像采集單元3所采集的圖像中目標識別標示的外形輪廓呈逐漸減小的趨勢。當無人機7停靠在停機坪裝置10上的停機區域11上時，此時無人機7上圖像采集單元3所采集的圖像中目標識別標示2的外形輪廓達到最大。
[0049]在一個具體的應用示例中，前述的識別標示2為十字形標示。存儲單元4內存儲有十字形標示的第一信息，比如存儲有十字形標示的四條邊的長度信息，該四條邊是指以十字形標示的中心交叉點為起點沿四個方向延伸的四條邊。圖4示出了停機坪裝置10上十字形標示的結構示意圖。圖4中十字形標示的四條邊分別為a、b、c和d。存儲單元4內存儲有a、b、c和d四條邊各自的長度信息。無人機7在空中飛行時，通過圖像采集單元3采集停機坪裝置10上十字形標示的圖像。圖5示出了圖像采集單元3在某一時刻采集到的含有十字形標示的圖像中目標十字形標示的示意圖。圖5中目標十字形標示的四條邊分別為al、bl、cl和dl。信息采集單元5可以采集al、bl、cl和dl各自的長度信息，并將采集到的信息發送給控制單元6。控制單元6可以分別將各自對應的邊進行比較，即將a與al進行比較，b與bl進行比較，c與Cl進行比較，d與dl進行比較，并按照設定的算法根據上述的第一信息和第二信息進行計算，以計算出無人機7距停機坪裝置10的距離和相對方向，進而生成相應的控制指令，控制無人機7的飛行軌跡，使無人機7降落在停機坪上。
[0050]這里需要說明的是:前述的控制單元6可以為單片機或微處理器等。存儲單元4可以為硬盤、內存卡、閃存等。圖像采集單元3可以為攝像頭等。其中，控制單元6、存儲單元4、信息采集單元5以及圖像采集單元3的具體結構為現有技術中的常用技術，可以根據需要在現有技術中選取，在此不再贅述。
[0051]為了使飛行器20在降落時可以通過圖像采集部31采集到停機坪裝置10上識別標示2的圖像，圖像采集部31的采集方向應朝下設置，如此無人機7在空中飛行時，圖像采集部31可以采集到地面停機坪裝置10上的識別標示2的圖像。
[0052]進一步優選的，前述圖像采集單元3的圖像采集部31應顯露在飛行器20的底部，帶有方便圖像采集部31對飛行器20下方的物體進行采集的技術效果。
[0053]然而，在一個替代的實施例中，前述圖像采集單元3的圖像采集部31也可以顯露在飛行器20的頭部或尾部等，具體可以根據用戶的實際需求設置。
[0054]為了節省飛行器20的體積，如圖6所示，前述無人機7的底部表面上設有連通內部的通孔72。圖像采集單元3設置在無人機7內部，且圖像采集單元3的圖像采集部31通過通孔72顯露。如此，可以將無人機7與圖像采集單元3進行有效的結合，達到節省飛行器20體積，并且簡化飛行器20外觀的技術效果。
[0055]這里需要說明的是:上述圖像采集部31與通孔72的開口的輪廓相適配，比如兩者均呈圓形或方形等。
[0056]在一個替代的實施例中，前述的圖像采集單元3也可以可拆卸地掛設在無人機7上，如此當圖像采集單元3發生損壞時，可以及時將圖像采集單元3從無人機7上拆離。當然，圖像采集單元3與無人機7兩者也可以為一體化設計，具體可以根據用戶的實際需求進行設置，只要保證能夠將圖像采集單元3穩定地固定到無人機7上即可。
[0057]上述停機坪裝置10上的識別標示2主要起指引和向導的作用。識別標示2的具體形狀可以根據用戶的實際需求進行設置，比如識別標示2可以呈十字形、三角形、圓形或方形等幾何圖形。識別標示2也可以為帶有刻度的識別標示，或識別標示2為帶有二維碼的識別標示，或識別標示2為其它復雜的圖案等。在此對于識別標示2的具體形狀不一一列舉，只要保證能夠被飛行器20上的控制系統解析即可。
[0058]為了將識別標示2穩定地固設在停機區域11上，前述的停機區域11上可以設有與識別標示2的外形輪廓相適配的凹槽(圖中未標示)。識別標示2剛好嵌設在凹槽內。為了提高穩固效果，識別標示2的與凹槽的槽壁相對應的部分可以涂覆有膠水，以防止識別標示2從凹槽內脫落。
[0059]在一個替代的實施例中，前述的識別標示2也可以是粘貼在停機區域11上，或者是印刷在停機區域11上，具體可以根據用戶的實際需求設置，在此不再贅述。
[0060]為了輔助飛行器20對停機坪裝置10進行定位，如圖7所示，前述的停機坪裝置10上設有信號發送模塊9，飛行器20上設有與該信號發送模塊9相匹配的信號接收模塊8，信號接收模塊8與控制單元6連接。當飛行器20距停機坪裝置10的距離較遠，飛行器20上的圖像采集單元3無法采集到停機坪裝置10上的識別標示2時，飛行器20可以先通過接收信號發送模塊9發送的信息對停機坪裝置10進行粗略定位，以指引飛行器20飛到停機坪裝置10附近，直至飛行器20上的圖像采集單元3可以采集到停機坪裝置10上的識別標示2，然后再通過飛行器20上的圖像采集單元3、存儲單元4和控制單元6之間的相互配合，將飛行器20穩定地降落到停機坪裝置10上。
[0061]上述的信號發送模塊9和信號接收模塊8可以均為GP1610385S模塊等，具體可以根據用戶的實際需求設置。
[0062]如圖8所示，前述的飛行器停機系統100還包括車輛40，前述停機坪裝置1的停機平臺I設置在車輛40上。如此，當人們開車出去旅行時，可以將無人機7停靠在車輛40上，無人機7的停靠較方便。
[0063]上述停機平臺I設置在車輛40上的位置可以根據用戶的實際需求進行設置。在一個具體的應用示例中，如圖8所示，前述的車輛40具有頂棚401，停機坪裝置10設置在頂棚401上，停機坪裝置10的停機區域11水平設置，且顯露在飛行器停機系統100的外部，如此無人機7能夠穩定地停靠于停機坪裝置10的停機區域11上。
[0064]本發明的實施例還提供一種停機坪裝置，包括停機平臺和識別標示。停機平臺上具有供飛行器停靠的停機區域。識別標示設置在停機區域上，識別標示顯露在停機坪裝置的外部。這里需要說明的是:本實施例中所涉及的停機坪裝置可采用上述飛行器停機系統100實施例中所描述的停機坪裝置10的相關結構，具體的實現和工作原理可參見上述飛行器停機系統100實施例中的相應的內容，此處不再贅述。
[0065]本發明的實施例還提供一種飛行器，包括無人機、圖像采集單元、信息采集單元、存儲單元和控制單元。圖像采集單元、信息采集單元、存儲單元和控制單元均設置在無人機上。圖像采集單元的圖像采集部顯露在飛行器的外部，飛行器通過圖像采集部采集外部設備上識別標示的圖像。信息采集單元的輸入端與圖像采集單元的輸出端連接，信息采集單元用于采集圖像采集單元所采集的圖像中目標識別標示的第二信息。存儲單元內存儲有識別標示的第一信息。控制單元的輸入端分別與存儲單元和信息采集單元的輸出端連接，控制單元的輸出端與無人機連接。控制單元用于根據第一信息和第二信息，按照設定的規則向無人機發送相應的控制指令。這里需要說明的是:本實施例中所涉及的飛行器可采用上述飛行器停機系統100實施例中所描述的飛行器20的相關結構，具體的實現和工作原理可參見上述飛行器停機系統100實施例中的相應的內容，此處不再贅述。
[0066]根據以上的實施例，本發明的停機坪裝置10、飛行器20及飛行器停機系統100至少具有下列優點:
[0067]在上述提供的技術方案中，停機坪裝置10與飛行器20兩者配合使用，由于在停機坪裝置10的停機區域11上設置有識別標示2，并且無人機7上設置有圖像采集單元3、信息采集單元5、存儲單元4和控制單元6。存儲單元4內存儲有識別標示2的第一信息。無人機7在降落的過程中可以通過其上的圖像采集單元3采集停機坪裝置10上識別標示2的圖像，圖像采集單元3將采集到的含有識別標示2的圖像輸出給信息采集單元5，信息采集單元5采集圖像采集單元3所采集的圖像中目標識別標示2的第二信息。控制單元6可以根據該第一信息和第二信息，按照設定的規則計算出無人機7距停機坪裝置10的距離和相對方向，進而生成相應的控制指令，控制無人機7的飛行軌跡，使無人機7降落在停機坪上，進而解決了現有技術中無人機7無法自主降落的缺陷。
[0068]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和范圍。
【主權項】
1.一種停機坪裝置，其特征在于，包括: 停機平臺，其上具有供外部飛行器停靠的停機區域； 識別標示，設置在所述停機區域上，且顯露在所述停機坪裝置的外部。2.根據權利要求1所述的停機坪裝置，其特征在于， 所述識別標示呈十字形、三角形、圓形或方形； 和/或，所述識別標示為帶有刻度的識別標示； 和/或，所述識別標示為帶有二維碼的識別標示。3.根據權利要求1所述的停機坪裝置，其特征在于， 所述停機區域上具有與所述識別標示的外形輪廓相適配的凹槽，所述識別標示嵌設在所述凹槽內； 或，所述識別標示粘貼在所述停機區域上。4.根據權利要求1所述的停機坪裝置，其特征在于， 所述停機平臺上還設有信號發送模塊。5.一種飛行器，其特征在于，包括: 無人機； 圖像采集單元，設置在所述無人機上，所述圖像采集單元的圖像采集部顯露在所述飛行器的外部，所述飛行器通過所述圖像采集部采集外部設備上識別標示的圖像； 存儲單元，設置在所述無人機上，所述存儲單元內存儲有識別標示的第一信息； 信息采集單元，設置在所述無人機上，所述信息采集單元的輸入端與所述圖像采集單元的輸出端連接，用于采集所述圖像采集單元所采集的圖像中目標識別標示的第二信息；控制單元，設置在所述無人機上，所述控制單元的輸入端分別與所述存儲單元和所述信息采集單元的輸出端連接，所述控制單元的輸出端與所述無人機的受控端連接，所述控制單元用于根據所述第一信息和所述第二信息，按照設定的規則向所述無人機發送相應的控制指令。6.根據權利要求5所述的飛行器，其特征在于， 所述圖像采集單元的圖像采集部顯露于所述飛行器的底部、頭部或尾部。7.根據權利要求6所述的飛行器，其特征在于， 所述無人機的底部表面上設有連通內部的通孔，所述圖像采集單元設置在所述無人機內部，且所述圖像采集單元的圖像采集部通過所述通孔顯露； 或，所述圖像采集單元可拆卸地掛設在所述無人機上。8.一種飛行器停機系統，其特征在于，包括: 飛行器，其為權利要求5至7中任一項所述的飛行器； 停機坪裝置，其為權利要求1至4中任一項所述的停機坪裝置，用于供所述飛行器停靠。9.根據權利要求8所述的飛行器停機系統，其特征在于，還包括: 車輛，所述停機坪裝置的停機平臺設置在所述車輛上。10.根據權利要求9所述的飛行器停機系統，其特征在于， 所述車輛具有頂棚，所述停機坪裝置的停機平臺設置在所述頂棚上，所述停機坪裝置的停機區域水平設置，且顯露在所述飛行器停機系統的外部。
【文檔編號】B64F1/20GK105857630SQ201610192738
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月30日
【發明人】楊震, 李大龍
【申請人】樂視控股（北京）有限公司, 樂視體育文化產業發展（北京）有限公司