一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器的制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，由機架、渦輪蝸桿傳動系統、撲翼旋轉傳動系統、左側前后撲動系統、右側前后撲動系統和尾翼系統組成，電機b主要通過齒輪b、齒輪c、蝸桿、前渦輪、后渦輪、前兩頭拐角軸、后兩頭拐角軸驅動左側前撲翼、左側后撲翼、右側前撲翼、右側后撲翼高頻撲動。電機a主要通過齒輪a、齒輪f、齒輪d、齒輪e、傳動軸、齒輪h、齒輪g、齒輪i驅動左側前撲翼、左側后撲翼、右側前撲翼、右側后撲翼旋轉運動。與現有技術相比，本發明的每個撲翼可以旋轉運動；渦輪蝸桿傳動具有自鎖性；通過渦輪蝸桿傳動實現了左側撲翼和右側撲翼的撲動完全對稱；通過兩頭拐角軸和圓柱支桿構成的撲動機構結構簡單，撲動靈活。
【專利說明】一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器
【技術領域】
[0001]本發明涉及仿生領域，尤其是涉及一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器。
【背景技術】
[0002]撲翼的飛行方式廣泛存在于自然界飛行生物的飛行之中，撲翼飛行囊括了固定翼飛行和旋翼飛行的優點，可以快速的起飛、加速和懸停，具有高度機動性和靈活性。飛行生物的飛行方式大致可以分為三類:低頻率的撲動飛行，如許多大型鳥類(鷹、鷲、大雁、海鷗、天鵝等)，翼展較長較大，撲動頻率較低，從零到數十赫茲不等，采用低頻率的撲動和滑翔相結合的撲動形式；中頻的撲動飛行，主要為體形中等的鳥類(如燕子、麻雀、鴿子等)，翅膀不太大，撲動頻率相對較高，極少采用滑翔方式；高頻的撲動飛行，這種飛行方式是采用頻率極高、翅膀的運動規律復雜的撲翼形式，如蜂鳥及體形更小的鳥類和大多數昆蟲，撲動頻率約為60?80赫茲，能夠在空中實現前進、后退、懸停和其它一些高難度的機動飛行。
[0003]微型仿生撲翼飛行器(一般1cm以內)，在應用技術上它超出了傳統的飛行器設計和空氣動力學的研究范疇，同時開創了微機電系統技術(MEMS)在航空領域的應用。設計和制造具有良好動力學特性的高效微型仿生撲翼飛行器是目前非常富有挑戰性的研究難題。
[0004]為了使微型撲翼飛行器體積盡可能小，采用仿昆蟲高頻撲動飛行的設計方案是比較合理的。目前，一般微型仿生撲翼飛行器大部分僅僅依靠一對撲翼產生升力和推力，效率較低、飛行不夠靈活，而雙撲翼飛行器由于具有兩隊撲翼，效率較高、可控性強、飛行更為靈活。專利CN100430297C中提出了一種微型單撲翼飛行器，該飛行器的主要特點是采用渦輪蝸桿傳動機構，特點是具有自鎖性、傳動比高、左右撲翼對稱性好。專利CN200942872Y提供了一種仿蜻蜒雙撲翼飛行器，但上述專利所提供的仿蜻蜒雙撲翼飛行器具有明顯的缺點，其前后撲翼系統的左右撲翼撲動完全不對稱，左(右)撲翼向上撲動的同時右(左)撲翼卻向下撲動，且其前后撲翼系統是完全反向撲動，造成飛行器飛行穩定性較差，甚至不能有效飛行。此外，這些已有發明所提供的撲翼飛行器的撲翼都是一維撲動，即整個撲翼都不能旋轉，因而飛行運動不夠靈活。
【發明內容】
[0005]本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種結構緊湊、體積小，左右撲動嚴格對稱且整個撲翼能夠旋轉，由電機驅動的微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器。
[0006]本發明的目的可以通過以下技術方案來實現:
[0007]—種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，由機架、潤輪蝸桿傳動系統、撲翼旋轉傳動系統、撲動系統及尾翼系統組成，
[0008]所述的機架主要由齒輪箱、主梁、圓柱環a、圓柱環b、圓柱環C、圓柱環d組成；所述的渦輪蝸桿傳動系統主要由齒輪箱、電機b、電機軸b、齒輪b、齒輪C、蝸桿、前渦輪、后渦輪、前兩頭拐角軸、后兩頭拐角軸組成；
[0009]所述的撲翼旋轉傳動系統主要由電機a、電機軸a、齒輪a、齒輪d、齒輪e、齒輪f、傳動軸、齒輪h、齒輪g、齒輪i組成；
[0010]所述的撲動系統包括左側前撲動系統、左側后撲動系統、右側前撲動系統、右側后撲動系統，其中，左側前撲動系統主要由與齒輪f連接的搖桿支座C、搖桿支座d、搖桿c、搖桿d、圓柱支桿C、圓柱支桿d、左側前撲翼10組成:所述的左側后撲動系統主要由與齒輪d連接的搖桿支座a、搖桿支座b、搖桿a、搖桿b、圓柱支桿a、圓柱支桿b、左側后撲翼9組成；所述的右側前撲動系統主要由與齒輪g連接的搖桿支座e、搖桿支座f、搖桿e、搖桿f、圓柱支桿e、圓柱支桿f、右側前撲翼組成；所述的右側后撲動系統主要由齒輪1、后兩頭拐角軸、搖桿支座g、搖桿支座h、搖桿g、搖桿h、圓柱支桿g、圓柱支桿h、右側后撲翼組成。
[0011]所述的機架的齒輪箱分別與主梁、圓柱環a、圓柱環b、圓柱環C、圓柱環d固定連接。
[0012]所述的電機b的電機軸b與齒輪b固定連接,齒輪b與齒輪c哨合傳動,蝸桿分別與齒輪箱的前立面和后立面以轉動副連接，蝸桿穿過齒輪箱的后立面與齒輪c固定連接，蝸桿分別與前渦輪和后渦輪嚙合傳動，前渦輪與前兩頭拐角軸固定連接，后渦輪與后兩頭拐角軸固定連接，前兩頭拐角軸穿過齒輪箱的左立面和右立面以轉動副連接，后兩頭拐角軸穿過齒輪箱的左立面和右立面以轉動副連接，前兩頭拐角軸分別穿過圓柱環b和圓柱環c并與其內環面以轉動副連接，后兩頭拐角軸分別穿過圓柱環a和圓柱環d并與其內環面以轉動副連接。
[0013]所述的齒輪f通過圓柱環b的外環面與齒輪箱以轉動副連接，齒輪d通過圓柱環a的外環面與齒輪箱以轉動副連接，齒輪g通過圓柱環c的外環面與齒輪箱以轉動副連接，齒輪i通過圓柱環d的外環面與齒輪箱以轉動副連接，電機a的電機軸a與齒輪a固定連接，齒輪a與齒輪d嚙合傳動，齒輪d與齒輪e嚙合傳動，齒輪e與齒輪f嚙合傳動，齒輪e與傳動軸左端固定連接，傳動軸穿過齒輪箱的左立面和右立面以轉動副連接，傳動軸右端與齒輪h嚙合傳動，齒輪h分別與齒輪g和齒輪i嚙合傳動。
[0014]所述的齒輪f分別與搖桿支座c和搖桿支座d固定連接,搖桿支座c通過銷軸c與搖桿c以轉動副連接,搖桿支座d通過銷軸d與搖桿d以轉動副連接，圓柱支桿c分別與搖桿c和搖桿d固定連接，圓柱支桿d分別與搖桿c和搖桿d固定連接，左側前撲翼分別與搖桿c和搖桿d固定連接,前兩頭拐角軸的左端拐角軸與圓柱支桿c和圓柱支桿d構成撲動機構。
[0015]所述的齒輪d分別與搖桿支座a和搖桿支座b固定連接,搖桿支座a通過銷軸a與搖桿a以轉動副連接,搖桿支座b通過銷軸b與搖桿b以轉動副連接，圓柱支桿a分別與搖桿a和搖桿b固定連接，圓柱支桿b分別與搖桿a和搖桿b固定連接,左側后撲翼分別與搖桿a和搖桿b固定連接,后兩頭拐角軸的左端拐角軸與圓柱支桿a和圓柱支桿b構成撲動機構。
[0016]所述的齒輪g分別與搖桿支座e和搖桿支座f固定連接，搖桿支座e通過銷軸e與搖桿e以轉動副連接，搖桿支座f通過銷軸f與搖桿f以轉動副連接，圓柱支桿e分別與搖桿e和搖桿f固定連接，圓柱支桿f分別與搖桿e和搖桿f固定連接，右側前撲翼分別與搖桿e和搖桿f固定連接，前兩頭拐角軸的右端拐角軸與圓柱支桿e和圓柱支桿f構成撲動機構。
[0017]所述的齒輪i分別與搖桿支座g和搖桿支座h固定連接,搖桿支座g通過銷軸g與搖桿g以轉動副連接，搖桿支座h通過銷軸h與搖桿h以轉動副連接，圓柱支桿g分別與搖桿g和搖桿h固定連接，圓柱支桿h分別與搖桿g和搖桿h固定連接,右側后撲翼分別與搖桿g和搖桿h固定連接,后兩頭拐角軸的右端拐角軸與圓柱支桿g和圓柱支桿h構成撲動機構。
[0018]所述的尾翼系統包括設置在主梁尾端的垂直安定面、方向舵、水平安定面及升降舵。
[0019]所述的前兩頭拐角軸及后兩頭拐角軸的兩端為對稱結構，兩端拐角部分與中部的水平軸呈30度夾角，拐角部分長度需滿足在整個轉動過程中始終保持與圓柱支桿充分接觸，控制左側撲翼與右側撲翼在撲動時完全對稱。
[0020]與現有技術相比，本發明每個撲翼可以旋轉運動；渦輪蝸桿傳動具有自鎖性；通過渦輪蝸桿傳動實現了左側撲翼和右側撲翼的撲動完全對稱；通過兩頭拐角軸和圓柱支桿構成的撲動機構結構簡單，撲動靈活。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021]圖1為本發明的結構示意圖；
[0022]圖2為渦輪蝸桿傳動局部結構示意圖；
[0023]圖3為左側前后撲翼傳動局部結構示意圖；
[0024]圖4為右側前后撲翼傳動局部結構示意圖；
[0025]圖中，1-方向舵機、2-升降舵機、3-控制模塊、4-電機a、5_電機b、6_齒輪a、7-電機軸a、8-齒輪箱、9-左側后撲翼、10-左側前撲翼、11-右側前撲翼、12-右側后撲翼、13-主梁、14-垂直安定面、15-方向舵、16-水平安定面、17-升降舵、18-電機軸b、19-齒輪b、20_齒輪c、21_蝸桿、22-后兩頭拐角軸、23-后潤輪、24-前兩頭拐角軸、25-前潤輪、26-齒輪d、27-銷軸a、28-搖桿支座a、29-搖桿a、30-圓柱環a、31-圓柱支桿a、32-圓柱支桿b、33-銷軸b、34-搖桿支座b、35-搖桿b、36-傳動軸、37-齒輪e、38_銷軸C、39-搖桿支座c、40_搖桿c、41-圓柱環b、42-圓柱支桿c、43_圓柱支桿d、44_銷軸d、45_搖桿支座d、46-搖桿d、47-齒輪f、48_齒輪g、49_搖桿e、50_搖桿支座e、51_銷軸e、52_圓柱環C、53-圓柱支桿e、54-圓柱支桿f、55_搖桿支座f、56_搖桿f、57_銷軸f、58_齒輪h、59_搖桿g、60-搖桿支座g、61-銷軸g、62-圓柱支桿g、63-圓柱支桿h、64-圓柱環d、65_搖桿支座h、66-搖桿h、67-銷軸h、68-齒輪i。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。
[0027]實施例
[0028]實施例
[0029]微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其結構如圖1至圖4所示，主要由機架、渦輪蝸桿傳動系統、撲翼旋轉傳動系統、左側如后撲動系統、右側如后撲動系統、尾翼系統組成；機架主要由齒輪箱8、主梁13、圓柱環a30、圓柱環b41、圓柱環c52、圓柱環d64組成；渦輪蝸桿傳動系統主要由齒輪箱8、電機b5、電機軸bl8、齒輪bl9、齒輪c20、蝸桿21、前渦輪25、后渦輪23、前兩頭拐角軸24、后兩頭拐角軸22組成；撲翼旋轉傳動系統主要由電機a4、電機軸a7、齒輪a6、齒輪d26、齒輪e37、齒輪f47、傳動軸36、齒輪h58、齒輪g48、齒輪i68組成；左側前撲動系統主要由與齒輪f47連接的搖桿支座c39、搖桿支座d45、搖桿c40、搖桿d46、圓柱支桿c42、圓柱支桿d43、左側前撲翼10組成；左側后撲動系統主要由與齒輪d26連接的搖桿支座a28、搖桿支座b34、搖桿a29、搖桿b35、圓柱支桿a31、圓柱支桿b32、左側后撲翼9組成；右側前撲動系統主要由與齒輪g48連接的搖桿支座e50、搖桿支座f55、搖桿e49、搖桿f56、圓柱支桿e53、圓柱支桿f54、右側前撲翼11組成；右側后撲動系統主要由與齒輪?68連接的搖桿支座g60、搖桿支座h65、搖桿g59、搖桿h66、圓柱支桿g62、圓柱支桿h63、右側后撲翼12組成。尾翼系統包括設置在主梁尾端的垂直安定面14、方向舵15、水平安定面16及升降舵17，并且經控制模塊3進行控制。
[0030]機架的齒輪箱8分別與主梁13、圓柱環a30、圓柱環b41、圓柱環c52、圓柱環d64固定連接。電機b5的電機軸bl8與齒輪bl9固定連接，齒輪bl9與齒輪c20嚙合傳動，蝸桿21分別與齒輪箱8的前立面和后立面以轉動副連接，蝸桿21穿過齒輪箱8的后立面與齒輪c20固定連接，蝸桿21分別與前渦輪25和后渦輪23嚙合傳動，前渦輪25與前兩頭拐角軸24固定連接，后渦輪23與后兩頭拐角軸22固定連接，前兩頭拐角軸24穿過齒輪箱8的左立面和右立面以轉動副連接，后兩頭拐角軸22穿過齒輪箱8的左立面和右立面以轉動副連接，前兩頭拐角軸24分別穿過圓柱環b41和圓柱環c52并與其內環面以轉動副連接，后兩頭拐角軸22分別穿過圓柱環a30和圓柱環d64并與其內環面以轉動副連接。
[0031]齒輪f47通過圓柱環b41的外環面與齒輪箱8以轉動副連接，齒輪d26通過圓柱環a30的外環面與齒輪箱8以轉動副連接，齒輪g48通過圓柱環c52的外環面與齒輪箱8以轉動副連接，齒輪i68通過圓柱環d64的外環面與齒輪箱8以轉動副連接，電機a4的電機軸a7與齒輪a6固定連接，齒輪a6與齒輪d26嚙合傳動，齒輪d26與齒輪e37嚙合傳動，齒輪e37與齒輪f47嚙合傳動，齒輪e37與傳動軸36左端固定連接，傳動軸36穿過齒輪箱8的左立面和右立面以轉動副連接，傳動軸36右端與齒輪h58嚙合傳動，齒輪h58分別與齒輪g48和齒輪i68嚙合傳動。
[0032]齒輪f47分別與搖桿支座c39和搖桿支座d45固定連接，搖桿支座c39通過銷軸c38與搖桿c40以轉動副連接，搖桿支座d45通過銷軸d44與搖桿d46以轉動副連接，圓柱支桿c42分別與搖桿c40和搖桿d46固定連接，圓柱支桿d43分別與搖桿c40和搖桿d46固定連接，左側前撲翼10分別與搖桿c40和搖桿d46固定連接，前兩頭拐角軸24的左端拐角軸與圓柱支桿c42和圓柱支桿d43構成撲動機構。
[0033]齒輪d26分別與搖桿支座a28和搖桿支座b34固定連接，搖桿支座a28通過銷軸a27與搖桿a29以轉動副連接，搖桿支座b34通過銷軸b33與搖桿b35以轉動副連接，圓柱支桿a31分別與搖桿a29和搖桿b35固定連接，圓柱支桿b32分別與搖桿a29和搖桿b35固定連接，左側后撲翼9分別與搖桿a29和搖桿b35固定連接，后兩頭拐角軸22的左端拐角軸與圓柱支桿a31和圓柱支桿b32構成撲動機構。
[0034]齒輪g48分別與搖桿支座e50和搖桿支座f55固定連接，搖桿支座e50通過銷軸e51與搖桿e49以轉動副連接，搖桿支座f55通過銷軸f57與搖桿f56以轉動副連接，圓柱支桿e53分別與搖桿e49和搖桿f56固定連接，圓柱支桿f54分別與搖桿e49和搖桿f56固定連接，右側前撲翼11分別與搖桿e49和搖桿f56固定連接，前兩頭拐角軸24的右端拐角軸與圓柱支桿e53和圓柱支桿f54構成撲動機構。
[0035]齒輪i68分別與搖桿支座g60和搖桿支座h65固定連接，搖桿支座g60通過銷軸g61與搖桿g59以轉動副連接，搖桿支座h65通過銷軸h67與搖桿h66以轉動副連接，圓柱支桿g62分別與搖桿g59和搖桿h66固定連接，圓柱支桿h63分別與搖桿g59和搖桿h66固定連接，右側后撲翼12分別與搖桿g59和搖桿h66固定連接,后兩頭拐角軸22的右端拐角軸與圓柱支桿g62和圓柱支桿h63構成撲動機構。
[0036]微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，主要由機架、渦輪蝸桿傳動系統、撲翼旋轉傳動系統、左側如后撲動系統、右側如后撲動系統和尾翼系統組成，可以構成左右兩側的如后撲翼分別對稱高頻撲動、每個撲翼的旋轉運動以及飛行器的轉向和俯仰飛行。
[0037]左右兩側的前后撲翼分別對稱高頻撲動、每個撲翼旋轉運動以及飛行器的轉向和俯仰飛行如下:
[0038]左側前撲翼高頻撲動:具體為電機b5通過電機軸bl8、齒輪bl9、齒輪c20、蝸桿21、前渦輪25、前兩頭拐角軸24、搖桿支座c39、搖桿支座d45、銷軸c38、銷軸d44、搖桿c40、搖桿d46、圓柱支桿c42、圓柱支桿d43驅動左側前撲翼10高頻撲動。其中，齒輪bl9和齒輪c20嚙合傳動，蝸桿21和前渦輪25嚙合傳動，前兩頭拐角軸24的左端拐角軸與圓柱支桿c42和圓柱支桿d43構成撲動機構。
[0039]左側前撲翼旋轉運動:具體為電機a4通過電機軸a7、齒輪a6、齒輪d26、齒輪e37、齒輪f47、搖桿支座c39、搖桿支座d45、銷軸c38、銷軸d44、搖桿c40、搖桿d46驅動左側前撲翼10旋轉運動。其中，齒輪a6和齒輪d26嚙合傳動，齒輪d26和齒輪e37嚙合傳動，齒輪e37和齒輪f47嚙合傳動，齒輪f47通過搖桿支座c39、搖桿支座d45、銷軸c38、銷軸d44、搖桿c40、搖桿d46帶動左側前撲翼10旋轉運動。
[0040]左側后撲翼高頻撲動:具體為電機b5通過電機軸bl8、齒輪bl9、齒輪c20、蝸桿21、后渦輪23、后兩頭拐角軸22、搖桿支座a28、搖桿支座b34、銷軸a27、銷軸b33、搖桿a29、搖桿b35、圓柱支桿a31、圓柱支桿b32驅動左側后撲翼9高頻撲動。其中，齒輪bl9和齒輪c20嚙合傳動，蝸桿21和后渦輪23嚙合傳動，后兩頭拐角軸22的左端拐角軸與圓柱支桿a31和圓柱支桿b32構成撲動機構。
[0041]左側后撲翼旋轉運動:具體為電機a4通過電機軸a7、齒輪a6、齒輪d26、搖桿支座a28、搖桿支座b34、銷軸a27、銷軸b33、搖桿a29、搖桿b35驅動左側后撲翼9旋轉運動。其中，齒輪a6和齒輪d26嚙合傳動，齒輪d26通過搖桿支座a28、搖桿支座b34、銷軸a27、銷軸b33、搖桿a29、搖桿b35帶動左側后撲翼9旋轉運動。
[0042]右側前撲翼高頻撲動:具體為電機b5通過電機軸bl8、齒輪bl9、齒輪c20、蝸桿21、前渦輪25、前兩頭拐角軸24、搖桿支座e50、搖桿支座f55、銷軸e51、銷軸f57、搖桿e49、搖桿f56、圓柱支桿e53、圓柱支桿f54驅動右側前撲翼11高頻撲動。其中，齒輪bl9和齒輪c20嚙合傳動，蝸桿21和前渦輪25嚙合傳動，前兩頭拐角軸24的右端拐角軸與圓柱支桿e53和圓柱支桿f54構成撲動機構。
[0043]右側前撲翼旋轉運動:具體為電機a4通過電機軸a7、齒輪a6、齒輪d26、齒輪e37、傳動軸36、齒輪h58、齒輪g48、搖桿支座e50、搖桿支座f55、銷軸e51、銷軸f57、搖桿e49、搖桿f56驅動右側前撲翼11旋轉運動。其中，齒輪a6和齒輪d26嚙合傳動，齒輪d26和齒輪e37嚙合傳動，齒輪h58和齒輪g48嚙合傳動，齒輪g48通過搖桿支座e50、搖桿支座f55、銷軸e51、銷軸f57、搖桿e49、搖桿f56帶動右側前撲翼11旋轉運動。
[0044]右側后撲翼高頻撲動:具體為電機b5通過電機軸bl8、齒輪bl9、齒輪c20、蝸桿21、后渦輪23、后兩頭拐角軸22、搖桿支座g60、搖桿支座h65、銷軸g61、銷軸h67、搖桿g59、搖桿h66、圓柱支桿g62、圓柱支桿h63驅動右側后撲翼12高頻撲動。其中，齒輪bl9和齒輪c20嚙合傳動，蝸桿21和后渦輪23嚙合傳動，后兩頭拐角軸22的右端拐角軸與圓柱支桿g62和圓柱支桿h63構成撲動機構。
[0045]右側后撲翼旋轉運動:具體為電機a4通過電機軸a7、齒輪a6、齒輪d26、齒輪e37、傳動軸36、齒輪h58、齒輪i68、搖桿支座g60、搖桿支座h65、銷軸g61、銷軸h67、搖桿g59、搖桿h66驅動右側后撲翼12旋轉運動。其中，齒輪a6和齒輪d26嚙合傳動，齒輪d26和齒輪e37嚙合傳動，齒輪h58和齒輪i68嚙合傳動，齒輪i68通過搖桿支座g60、搖桿支座h65、銷軸g61、銷軸h67、搖桿g59、搖桿h66帶動右側后撲翼12旋轉運動。
[0046]飛行器的轉向和俯仰飛行:通過方向舵機I控制方向舵15實現飛行器的轉向，通過升降舵機2控制升降舵17實現飛行器的升降。
【權利要求】
1.一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其特征在于，該飛行器由機架、渦輪蝸桿傳動系統、撲翼旋轉傳動系統、撲動系統及尾翼系統組成， 所述的機架包括主梁(13)，均布在主梁(13)前部兩側面上的四個圓柱環， 所述的渦輪蝸桿傳動系統包括連接在主梁(13)上的齒輪箱(8)，用于傳動的電機b(5)，設置在齒輪箱(8)內的前渦輪(25)、后渦輪(23)，分別對稱連接在前渦輪(25)、后渦輪(23)圓心的前兩頭拐角軸(24)、后兩頭拐角軸(22)，所述的前渦輪(25)、后渦輪(23)均與蝸桿(21)嚙合，所述的電機b(5)通過電機軸b(18)與齒輪箱⑶內的齒輪組連接，并通過與齒輪嚙合傳動的蝸桿(21)對前渦輪(25)、后渦輪(23)進行控制； 所述的撲翼旋轉傳動系統包括控制旋轉傳動的電機a(4)，分別與四個圓柱環外環面嚙合連接的齒輪組，傳動軸(36)，與傳動軸(36)嚙合連接的齒輪組構成，利用電機a (4)的電機軸a(7)驅動與四個圓柱環外環面嚙合連接的齒輪組； 所述的撲動系統包括以主梁為對稱軸的左側前撲動系統、左側后撲動系統、右側前撲動系統、右側后撲動系統，上述撲動系統均由與圓柱環外環面嚙合連接的齒輪組連接的兩個搖桿支座，經銷軸與對應搖桿支座活動連接的搖桿，設置在兩個搖桿之間平行設置的圓柱支桿，與兩根搖桿連接撲翼構成，所述的前兩頭拐角軸(24)及后兩頭拐角軸(22)的端部插設在上述圓柱支桿之間的空隙間，與圓柱支桿構成撲動機構； 所述的尾翼系統包括設置在主梁尾端的垂直安定面(14)、方向舵(15)、水平安定面(16)及升降舵(17)。
2.根據權利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其特征在于，所述的前兩頭拐角軸(24)、后兩頭拐角軸(22)穿過齒輪箱(5)的左右立面以轉動副連接。
3.根據權利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其特征在于，所述的前兩頭拐角軸(24)、后兩頭拐角軸(22)分別穿過兩個圓柱環并與圓柱環的內環面以轉動副連接。
4.根據權利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其特征在于，與蝸桿(21)嚙合連接的齒輪組有相互嚙合連接的齒輪b(19)與齒輪c(20)組成，所述的齒輪b(19)與電機b(5)的電機軸(18)固定連接，所述的齒輪c (20)與蝸桿(21)固定連接。
5.根據權利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其特征在于，與四個圓柱環外環面哨合的齒輪組有兩個相互哨合傳動的齒輪構成，其中一個齒輪通過圓柱環的外環面與齒輪箱出)以轉動副連接，另一個齒輪與電機a(4)的電機軸a(7)固定連接。
6.根據權利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其特征在于，所述的前兩頭拐角軸(24)及后兩頭拐角軸(22)的兩端為對稱結構，兩端拐角部分與中部的水平軸呈30度夾角，拐角部分長度需滿足在整個轉動過程中始終保持與圓柱支桿充分接觸，控制左側撲翼與右側撲翼在撲動時完全對稱。
7.根據權利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙旋轉撲翼飛行器，其特征在于，所述的搖桿通過銷軸與搖桿支座以轉動副連接。
【文檔編號】B64C33/02GK104369864SQ201410663709
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年11月19日 優先權日:2014年11月19日
【發明者】胡盛斌, 殷建峰, 梁賀舉, 劉輝 申請人:上海工程技術大學