專利名稱：飛船的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及可在很高高度上飛行的水平穩(wěn)定性提高的飛船。
背景技術(shù)：
圖5A和圖5B示出了現(xiàn)有技術(shù)的飛船1，圖5A示出飛船1在低高度上飛行或停留的狀態(tài)，圖5B示出飛船1在很高高度上飛行或停留的狀態(tài)。飛船1包括船體2、在船體2內(nèi)靠飛船前端3的底部設(shè)置的前端部氣囊5和靠飛船尾部4的底部設(shè)置的尾部氣囊6。在船體2內(nèi)部設(shè)置占有除各氣囊5、6的空間之外的大部分剩余空間9的浮置氣囊。在該浮置氣囊中充填如He氣等的輕氣體。
在各氣囊5、6中設(shè)有吸氣和排氣用的鼓風(fēng)機(jī)7、8。該鼓風(fēng)機(jī)7、8構(gòu)造成可將空氣吸入各氣囊5、6中，并可將空氣從各氣囊5、6中排出，從而以使飛船前端3和飛船尾部4的質(zhì)量平衡有選擇地變化的方式，控制飛船1上下方向的傾斜，即控制飛船1的俯仰角。
特開平2-185894號(hào)公報(bào)公開了另一種現(xiàn)有技術(shù)。該現(xiàn)有技術(shù)示出了一種在充填有輕氣體的船體中具有推進(jìn)器和姿態(tài)控制機(jī)構(gòu)的飛船。在該飛船中，為了改善其運(yùn)動(dòng)性能、減少運(yùn)行成本和提高其耐大氣腐蝕性，在船體中設(shè)置有充填有輕氣體的浮置氣囊，該船體相對于包含船軸的假想水平面和假想鉛垂面在靜力學(xué)上和動(dòng)力學(xué)上基本上對稱，并且在船體的上、下部和前、后部各設(shè)置一對氣囊(即空氣袋)。此外，在低速或停止時(shí)，在通過設(shè)置在尾翼上的控制翼不能控制其俯仰角、偏航角和側(cè)滾角的情況下，推進(jìn)器通過轉(zhuǎn)換閥給船體內(nèi)的多個(gè)氣囊提供一定的空氣或從船體內(nèi)的多個(gè)氣囊排出一定的空氣。這樣以調(diào)整各氣囊之間的空氣量、移動(dòng)船體重心的方式使飛船姿態(tài)穩(wěn)定。
所述圖5A、圖5B和特開昭2-185894號(hào)公報(bào)所示的各現(xiàn)有技術(shù)中，通過靠船體前端和船體尾部分別設(shè)置的氣囊吸取空氣或排出空氣來改變飛船前后的質(zhì)量平衡，從而在船軸方向上移動(dòng)飛船重心位置，以這種方式控制其俯仰角姿態(tài)。但是，由于所述氣囊相對于整個(gè)船體占較小體積，由所述氣囊引起的重心位置的移動(dòng)比較緩慢，因此不能迅速控制其俯仰角，從而出現(xiàn)姿態(tài)控制的應(yīng)答性不好的問題。
此外，在所述各現(xiàn)有技術(shù)的飛船中，由于氣囊設(shè)置在船體底部側(cè)，大部分輕氣體存在于船體的上部區(qū)域。因此，如果船體上部被太陽能量加熱，存在于船體的上部區(qū)域的一部分輕氣體變熱，輕氣體中出現(xiàn)不同的比重，從而輕氣體在船體內(nèi)移動(dòng)。由于輕氣體在船體內(nèi)的移動(dòng)，前后氣囊變形，因此處于水平穩(wěn)定狀態(tài)下的飛船的質(zhì)量平衡被破壞，船體開始搖擺。
由于干擾如由于太陽能量對輕氣體的加熱引起的船體搖擺，還會(huì)引起船體內(nèi)部的輕氣體和空氣的流動(dòng)，從而產(chǎn)生不希望的重心的較大移動(dòng)。由于重心的移動(dòng)，處于水平穩(wěn)定狀態(tài)下的飛船的姿態(tài)發(fā)生變化。在這些現(xiàn)有技術(shù)中都存在飛船的姿態(tài)穩(wěn)定性低的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種姿態(tài)控制的應(yīng)答性和姿態(tài)穩(wěn)定性提高的飛船。
本發(fā)明的飛船的特征在于，其包括具有船軸的船體；設(shè)置在船體內(nèi)的、將船體內(nèi)部沿船軸分割成多個(gè)隔間的隔壁；設(shè)置在各隔間的、將各隔間分割成容納輕氣體的上層輕氣體容納區(qū)和容納空氣的下層空氣容納區(qū)的柔性隔膜；以及設(shè)置在各隔間空氣容納區(qū)的吸氣排氣裝置。
在本發(fā)明的飛船中，各隔壁由面臨各隔間的輕氣體容納區(qū)的上層部分和面臨各隔間的空氣容納區(qū)的下層部分構(gòu)成，所述上層部分上設(shè)置有可通過輕氣體的通氣孔。
本發(fā)明的飛船的特征在于，所述隔壁的下層部分由氣密板構(gòu)成。
本發(fā)明的飛船的特征在于，所述隔壁的上層部分由具有多個(gè)通氣孔的網(wǎng)狀板構(gòu)成。
本發(fā)明的飛船的特征在于，所述隔壁的下層部分由聚合物薄膜制成的氣密板構(gòu)成。
本發(fā)明的飛船的特征在于，設(shè)置有多個(gè)將船體內(nèi)部分割成多個(gè)隔間的船體的隔壁，分割數(shù)目是這樣確定的當(dāng)船體船軸相對于水平面構(gòu)成的船體傾斜角增大時(shí)，使船體恢復(fù)水平的回復(fù)力矩也隨著增大，當(dāng)船體傾斜角基本上為零時(shí)，回復(fù)力矩也基本上為零。
本發(fā)明的飛船的特征在于，所述船體的隔壁將船體內(nèi)部分割成5個(gè)隔間。
本發(fā)明的飛船的特征在于，在隔間中還設(shè)置有基本上與船軸平行的附加隔壁，所述附加隔壁將該隔間分割成多個(gè)附加隔間。
本發(fā)明的飛船的特征在于，各附加隔壁由面臨輕氣體容納區(qū)的上層部分和面臨空氣容納區(qū)的下層部分構(gòu)成，所述上層部分上設(shè)置有可通過輕氣體的通氣孔。
本發(fā)明的飛船的特征在于，所述附加隔壁的下層部分由氣密板構(gòu)成。
本發(fā)明的飛船的特征在于，在各附加隔間的空氣容納區(qū)中設(shè)置有吸氣排氣裝置。
根據(jù)本發(fā)明，船體內(nèi)部空間被多個(gè)隔壁在船軸方向上分割成多個(gè)隔間，各隔間被隔膜分割成容納輕氣體的上層輕氣體容納區(qū)和容納空氣的下層空氣容納區(qū)，另外為了容許在各上層輕氣體容納區(qū)之間通過輕氣體，各隔壁具有通氣孔。在所述船體中，設(shè)置有給各空氣容納區(qū)提供從外部吸引的空氣、并且將在各空氣容納區(qū)中容納的空氣向外部排出的吸氣排氣裝置。
由于在船軸方向上將船體內(nèi)部空間分割成多個(gè)隔間，各隔間的下層作為空氣容納區(qū)，上層作為輕氣體容納區(qū)，從而即使飛船的運(yùn)行高度被設(shè)定在平流層等很高的高度，并在易受太陽光直射的環(huán)境下的固定位置停留，且船體的上部被太陽能量加熱，從而一部分輕氣體被加熱，輕氣體也可以通過各隔壁的通氣孔，在每個(gè)隔間中分別設(shè)置的輕氣體容納區(qū)域之間自由移動(dòng)。另外，對在各隔間中沿船軸方向被分隔成的空氣容納區(qū)域中的空氣量進(jìn)行控制，迅速地使質(zhì)量平衡發(fā)生很大變化，可以對飛船進(jìn)行姿態(tài)控制。
根據(jù)本發(fā)明，船體內(nèi)部空間被分割成多個(gè)隔間，由于所分割的隔間的數(shù)目是這樣確定的使回復(fù)力矩隨著船體傾斜角的增大而增大，并且當(dāng)船體傾斜角基本上為零時(shí)，所述回復(fù)力矩也基本上為零，所以，不管船體以何種傾斜角傾斜，船體也能夠可靠且迅速地恢復(fù)水平或基本上水平的姿態(tài)。
附圖簡單說明
圖1A示出本發(fā)明飛船的一個(gè)實(shí)施例的簡化截面圖；圖1B示出飛船的另一個(gè)實(shí)施例；圖2示出具有預(yù)定的船體規(guī)模的飛船的船體傾斜角θ和回復(fù)力矩M之間的關(guān)系圖；
圖3示出傾斜的飛船的浮力U和重力W之間關(guān)系的說明圖；圖4A為了示意說明使傾斜的飛船恢復(fù)到水平姿態(tài)的動(dòng)作，示出了抬高飛船前端且降低飛船尾部的傾斜狀態(tài)；圖4B是與圖4A相似的圖，示出了降低飛船前端且抬高飛船尾部的傾斜狀態(tài)；圖5A示出了現(xiàn)有技術(shù)的飛船的側(cè)視圖，其中飛船處于以低高度飛行或停留的狀態(tài)；圖5B示出了飛船處于以很高高度飛行或停留的狀態(tài)。
本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式圖1A示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施形式的飛船20的簡化截面圖。該實(shí)施形式的飛船20包括具有船軸22的船體21；設(shè)置在船體21內(nèi)的、沿船軸22方向?qū)⒋w21內(nèi)部空間S分割成多個(gè)隔間ΔS1、ΔS2、ΔS3、ΔS4、ΔS5的多個(gè)隔壁23a、23b、23c、23d。各隔間ΔS1-ΔS5被可截?cái)噍p氣體和空氣流通的柔性隔膜24a、24b、24c、24d、24e分割成容納輕氣體的上層輕氣體容納區(qū)25a、25b、25c、25d、25e和容納空氣的下層空氣容納區(qū)26a、26b、26c、26d、26e。所述輕氣體可采用如He氣等的輕氣體。
所述各隔壁23a-23d具有由網(wǎng)狀板構(gòu)成的上層部分A1a、A1b、A1c、A1d以及由聚合物薄膜制成的氣密板構(gòu)成的下層部分A2a、A2b、A2c、A2d，該上層部分面臨在各接點(diǎn)27a、27b、27c、27d的上方的各輕氣體容納區(qū)25a-25e，并形成容許輕氣體通過的多個(gè)通氣孔45，該下層部分面臨在各接點(diǎn)27a-27d的下方的各空氣容納區(qū)26a-26e，并截?cái)噍p氣體和空氣的流通。
在所述船體21的各空氣容納區(qū)26a-26e中，設(shè)置有鼓風(fēng)機(jī)28a、28b、28c、28d、28e、28f，作為給各空氣容納區(qū)26a-26e提供從外部吸引的空氣、并且將在各空氣容納區(qū)26a-26e中容納的空氣向外部排出的吸氣排氣機(jī)構(gòu)。
沿船軸22方向?qū)⑺龃w21內(nèi)部空間S分割成多個(gè)隔間ΔS1-ΔS5，將各隔間ΔS1-ΔS5的下層分別分割成容納空氣的下層空氣容納區(qū)26a-26e以及上層相互連通的輕氣體容納區(qū)25a-25e。因此，即使船體21的上部29被太陽能量加熱，從而其內(nèi)部的一部分輕氣體被加熱，輕氣體也可以通過各隔壁23a-23d的通氣孔，在每個(gè)隔間ΔS1-ΔS5中分別設(shè)置的輕氣體容納區(qū)25a-25e之間自由移動(dòng)。此外，采用鼓風(fēng)機(jī)28a-28f控制每個(gè)隔間ΔS1-ΔS5中分別沿船軸22方向分割的空氣容納區(qū)26a-26e中的空氣量，從而可以非常迅速地改變質(zhì)量平衡，以高的應(yīng)答性控制飛船的姿態(tài)。
圖2示出本發(fā)明人對具有預(yù)定的船體規(guī)模的飛船20，通過計(jì)算求出的船體傾斜角θ和回復(fù)力矩M之間的關(guān)系圖，圖3示出傾斜的飛船20的浮力U和重力W之間關(guān)系的說明圖。圖2中縱軸表示飛船20的重心G的回復(fù)力矩M，橫軸表示船體傾斜角θ(度)。
本發(fā)明人在假想船體21內(nèi)部空間S的數(shù)個(gè)分割數(shù)目情況下通過計(jì)算確認(rèn)回復(fù)力矩M相對于船體傾斜角θ的變化，以確定在船體21內(nèi)部空間S的船軸22方向的最佳分割數(shù)目。在該計(jì)算中采用的飛船20在地面上的He氣和空氣的體積比，設(shè)定為He氣體積VHe空氣體積VAir＝66∶34。
圖2中線L1示出將船體內(nèi)部空間以預(yù)定的分割比分割成5份時(shí)的船體傾斜角θ和回復(fù)力矩M之間的關(guān)系，線L2示出將船體內(nèi)部空間以預(yù)定的分割比分割成3份時(shí)的船體傾斜角θ和回復(fù)力矩M之間的關(guān)系，線L3示出假定沒有將船體內(nèi)部空間分割時(shí)的船體傾斜角θ和回復(fù)力矩M之間的關(guān)系。
圖3為便于說明，示意性示出本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)的在預(yù)定的分割比上作為最小分割比的分割成5份的船體21。在傾斜狀態(tài)的飛船20上，沿船軸22方向?qū)⒋w21內(nèi)部空間S分割，研究對應(yīng)于該船體傾斜角θ產(chǎn)生最大回復(fù)力矩M的分割數(shù)目。例如，在所述線L1的情況下，包含船軸22的與圖3的紙面平行的假想鉛垂面上，當(dāng)相對于船軸22的與圖3紙面垂直的假想水平面30形成的船體傾斜角θ增大，使船體21恢復(fù)水平的回復(fù)力矩M隨著增大，并且當(dāng)船體傾斜角θ基本上為零時(shí)，所述回復(fù)力矩M也基本上為零。
在船體21內(nèi)部空間S的體積中心Gv上作用有浮力U，在重心Gw上作用有重力W，所述回復(fù)力矩M是由于在包含船軸22的所述假想鉛垂面上的體積中心Gv和重心Gw之間產(chǎn)生水平距離ΔL時(shí)產(chǎn)生的要使飛船20恢復(fù)水平的方向的力矩。由于船體傾斜角θ為0°，即船體21處于水平狀態(tài)，通過重心Gw的鉛垂面上還存在體積中心Gv，因此不產(chǎn)生所述回復(fù)力矩M。
所述線L1表示是在將飛船分割成5份的情況下，當(dāng)船體傾斜角θ約為0°時(shí)，回復(fù)力矩M也約為0(kNm)，以逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正方向，當(dāng)船體傾斜角θ增大時(shí)，回復(fù)力矩M隨著增大。因此，不管船體21的傾斜角度為多少，都可以可靠且迅速地使飛船恢復(fù)到水平或基本上水平的狀態(tài)。
線L2示出將船體分割成3份的情況，以及線L3示出船體沒有分割的情況，當(dāng)船體傾斜角θ約為0°時(shí)，回復(fù)力矩M也約為0(kNm)。但是，即使使線L2和L3的船體傾斜角θ向正方向或負(fù)方向增大，直至飛船20達(dá)到各穩(wěn)定點(diǎn)+s1(約+42°)，+s2(約+52°)，-s1(約-40°)，-s1(約-50°)，由于作用有反方向力矩，從而不能將飛船穩(wěn)定在水平姿態(tài)，因此這種分割數(shù)目是不合適的。
圖4A和圖4B是說明使傾斜的飛船20恢復(fù)到水平姿態(tài)的動(dòng)作的示圖，其中圖4A示出了抬高飛船前端31且降低飛船尾部32的傾斜狀態(tài)，圖4B示出了降低飛船前端31且抬高飛船尾部32的傾斜狀態(tài)。當(dāng)飛船20從如圖4A所示的抬高飛船前端31且降低飛船尾部32的傾斜狀態(tài)恢復(fù)到水平姿態(tài)時(shí)，從最靠近飛船前端31的鼓風(fēng)機(jī)28a的空氣通路將空氣吸到空氣容納區(qū)26a內(nèi)部。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)最靠近飛船尾部32的鼓風(fēng)機(jī)28f，將最靠近飛船尾部32的空氣容納區(qū)26e內(nèi)部的空氣排出，產(chǎn)生回復(fù)力矩M使飛船以降低飛船前端31且抬高飛船尾部32的方式轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可迅速使飛船恢復(fù)到水平姿態(tài)。
此外，當(dāng)飛船20從如圖4B所示的降低飛船前端31且抬高飛船尾部32的傾斜狀態(tài)恢復(fù)到水平姿態(tài)時(shí)，與上述情況相反，從最靠近飛船尾部32的鼓風(fēng)機(jī)28f的空氣通路將空氣吸到空氣容納區(qū)26e內(nèi)部。同時(shí)，驅(qū)動(dòng)最靠近飛船前端31的鼓風(fēng)機(jī)28a，將最靠近飛船前端31的空氣容納區(qū)26a內(nèi)部的空氣排出，產(chǎn)生回復(fù)力矩M使飛船以抬高飛船前端31且降低飛船尾部32的方式轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可迅速使飛船恢復(fù)到水平姿態(tài)。
在上述實(shí)施形式中，其結(jié)構(gòu)如圖1A所示，沿船軸22方向用隔壁23a-23d將所述船體21內(nèi)部空間S分割成多個(gè)隔間ΔS1-ΔS5，用柔性隔膜24a-24e將各隔間ΔS1-ΔS5分割成容納輕氣體的上層輕氣體容納區(qū)25a-25e和容納空氣的下層空氣容納區(qū)26a-26e。但是不限于這種形式，本發(fā)明還有其它的實(shí)施形式，如圖1B所示，所述多個(gè)隔間ΔS1-ΔS5中的至少一個(gè)，例如將沿船軸22方向的基本上中心位置和存在有體積中心Gv和重心Gw的隔間ΔS3，可通過與隔壁23a-23d相同的附加隔壁40在相對于包含船軸22的一假想鉛垂面的左右兩側(cè)被分割成多個(gè)部分，例如被分割成兩個(gè)部分，所述附加隔壁包括具有面臨輕氣體容納區(qū)25c的通氣孔45的上層部分A1e以及由面臨空氣容納區(qū)26c的氣密板構(gòu)成的下層部分A2e。所述附加隔壁40平行于船軸22延伸，并且由該附加隔壁40形成的左右兩個(gè)附加隔間41、42分別被隔膜24c分割成容納輕氣體的上層輕氣體容納區(qū)25c和容納空氣的下層空氣容納區(qū)26c。
在隔間ΔS3的鼓風(fēng)機(jī)28c和28d中，其中一個(gè)鼓風(fēng)機(jī)28c設(shè)置在附加隔間41的空氣容納區(qū)26c內(nèi)部，另一個(gè)鼓風(fēng)機(jī)28d設(shè)置在附加隔間42的空氣容納區(qū)26c內(nèi)部。
根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，不僅可修正飛船的俯仰角變化引起的傾斜，而且可通過大的回復(fù)力矩修正飛船的側(cè)滾角變化，即從飛船的前端側(cè)看相對于船軸22順時(shí)針回轉(zhuǎn)和逆時(shí)針回轉(zhuǎn)引起的飛船傾斜，因此，可實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步提高飛船的姿態(tài)穩(wěn)定性。
根據(jù)本發(fā)明，由于沿船軸方向?qū)⑺龃w內(nèi)部空間分割成多個(gè)隔間，各隔間的下層成為空氣容納區(qū)，而上層成為輕氣體容納區(qū)，通過太陽能量加熱船體上部，即使其內(nèi)部的一部分輕氣體被加熱，輕氣體也可以通過各隔壁的通氣孔，在每個(gè)隔間中分別設(shè)置的輕氣體容納區(qū)之間自由移動(dòng)，從而保持飛船的水平姿態(tài)，提高飛船的姿態(tài)穩(wěn)定性。此外，由于可分別控制每個(gè)隔間中沿船軸方向分割的空氣容納區(qū)的空氣量，從而可在短時(shí)間內(nèi)較大地改變船體的質(zhì)量平衡而移動(dòng)重心，迅速地改變俯仰角的姿態(tài)，使飛船恢復(fù)水平姿態(tài)，從而提高飛船的姿態(tài)控制的應(yīng)答性。
根據(jù)本發(fā)明，將所述船體內(nèi)部空間分割成多個(gè)隔間，由于該分割數(shù)目是如此選擇當(dāng)船體傾斜角增大時(shí)，船體的回復(fù)力矩隨著增大，并且當(dāng)船體傾斜角基本上為零時(shí)，所述回復(fù)力矩也基本上為零，因此，不管船體的傾斜角度為多少，都可以可靠且迅速地使飛船恢復(fù)到水平或基本上水平的狀態(tài)。
權(quán)利要求
1.一種飛船，其特征在于，其包括具有船軸的船體；設(shè)置在船體內(nèi)的、將船體內(nèi)部沿船軸分割成多個(gè)隔間的隔壁；設(shè)置在各隔間的、將各隔間分割成容納輕氣體的上層輕氣體容納區(qū)和容納空氣的下層空氣容納區(qū)的柔性隔膜；以及設(shè)置在各隔間空氣容納區(qū)的吸氣排氣裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的飛船，其特征在于，所述隔壁由面臨各隔間的輕氣體容納區(qū)的上層部分和面臨各隔間的空氣容納區(qū)的下層部分構(gòu)成，所述上層部分上設(shè)置有可通過輕氣體的通氣孔。
3.如權(quán)利要求2所述的飛船，其特征在于，所述隔壁的下層部分由氣密板構(gòu)成。
4.如權(quán)利要求2所述的飛船，其特征在于，所述隔壁的上層部分由具有多個(gè)通氣孔的網(wǎng)狀板構(gòu)成。
5.如權(quán)利要求3所述的飛船，其特征在于，所述隔壁的下層部分由聚合物薄膜制成的氣密板構(gòu)成。
6.如權(quán)利要求1所述的飛船，其特征在于，其設(shè)置有多個(gè)將船體內(nèi)部分割成多個(gè)隔間的船體的隔壁，分割數(shù)目是這樣確定的當(dāng)船體船軸相對于水平面構(gòu)成的船體傾斜角增大時(shí)，使船體恢復(fù)水平的回復(fù)力矩也隨著增大，當(dāng)船體傾斜角基本上為零時(shí)，回復(fù)力矩也基本上為零。
7.如權(quán)利要求6所述的飛船，其特征在于，所述船體的隔壁將船體內(nèi)部分割成5個(gè)隔間。
8.如權(quán)利要求1所述的飛船，其特征在于，在隔間中還設(shè)置有基本上與船軸平行的附加隔壁，所述附加隔壁將該隔間分割成多個(gè)附加隔間。
9.如權(quán)利要求8所述的飛船，其特征在于，各附加隔壁由面臨輕氣體容納區(qū)的上層部分和面臨空氣容納區(qū)的下層部分構(gòu)成，所述上層部分上設(shè)置有可通過輕氣體的通氣孔。
10.如權(quán)利要求9所述的飛船，其特征在于，所述附加隔壁的下層部分由氣密板構(gòu)成。
11.如權(quán)利要求8所述的飛船，其特征在于，在各附加隔間的空氣容納區(qū)中設(shè)置有吸氣排氣裝置。
全文摘要
在船體21中設(shè)置有沿船軸22方向?qū)⒋w21內(nèi)部分割成多個(gè)隔間ΔS1－ΔS5的多個(gè)隔壁23a－23d。各隔間ΔS1－ΔS5被可截?cái)噍p氣體和空氣流通的柔性隔膜24a－24e分割成容納輕氣體的上層輕氣體容納區(qū)25a－25e和容納空氣的下層空氣容納區(qū)26a－26e。其中面臨在所述各隔壁23a－23d中各隔膜24a－24e的各接點(diǎn)27a－27d上方的各輕氣體容納區(qū)25a－25e的上層部分A1a－A1d，具有容許輕氣體通過的通氣孔。
文檔編號(hào)B64B1/62GK1462250SQ02801606
公開日2003年12月17日 申請日期2002年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2001年5月11日
發(fā)明者小川大八, 大垣正信, 佐佐木嘉隆, 菅原正彥, 前畑貴芳, 福本克治 申請人:川崎重工業(yè)株式會(huì)社