一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及船舶海洋技術，特別涉及一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統。
【背景技術】
[0002]隨著海洋平臺的自動化越來越高，對于高性能的、可靠的控制系統的依賴程度越來越高。而推進器是海洋平臺經常使用的設備，推進器的控制系統也是不可或缺的配套設備。多螺旋槳推進器分別由多條PID控制回路組成，各回路之間無任何聯系并分別帶有反饋，能夠調節各自回路中推進器的速度V，實現與其設定速度相同。假設推進器I的速度因環境干擾發生變化時，剩余推進器2?η的速度不會發生任何變化。
[0003]在現有的船舶海洋技術領域的動力定位技術設備控制以及相關領域的控制系統中，雖然考慮了通過反饋矯正各個推進器的速度達到設定值，但是未涉及多個推進器速度一致控制問題，當遇到外界強烈擾動時，必然會導致海洋平臺的前進速度出現較大波動，系統的魯棒性及穩定性較差；雖然如今也提出了多個推進器速度同步的解決方案，但這類方法屬于分散式系統控制，浪費資源和成本。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型旨在解決上述問題，提供了一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統。采用集中式控制系統，并運用交叉耦合誤差控制算法，系統穩定性相對較高，地抗干擾能力強，可以保證多推進器之間速度一致，節約了成本和功耗，統一配置平臺，單點故障難以橫向擴展。
[0005]一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統，其特征在于:包括PLC控制器、變頻器、電機、機械傳動機構、多組螺旋槳結構、推進器、海洋平臺，PLC控制器作為集中控制的中心控制器，連接變頻器，變頻器進而連接電機(3)，所述的電機連接機械傳動機構，并通過機械傳動機構連接各個推進器，所述的推進器連接海洋平臺。
[0006]上述的多組螺旋槳結構包括多個推進器。
[0007]上述的PLC控制器采用一個PLC座位中心控制器，各個推進器中的信號反饋于PLC
控制器。
[0008]有益效果:本系統的魯棒性、穩定性相對較高，地抗干擾能力強，可以保證多推進器之間速度一致，保證了海洋平臺的穩定運動，采用集中式控制，節約了成本和功耗，統一配置平臺，單點故障難以橫向擴展。
【附圖說明】
[0009]圖1:本實用新型的流程圖；
[0010]圖2:本實用新型的螺旋槳推進器結構示意圖。
[0011]符號說明
[0012]1.PLC控制器、2.變頻器、3.電機、4.機械傳動機構、5.多組螺旋槳結構、6.推進器、7.海洋平臺。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖和實例對本實用新型作進一步說明:
[0014]如圖1-2所示:一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統，包括PLC控制器1、變頻器2、電機3、機械傳動機構4、多組螺旋槳結構5、推進器6、海洋平臺7，PLC控制器I作為集中控制的中心控制器，連接變頻器2，變頻器2進而連接電機3，所述的電機3連接機械傳動機構4，并通過機械傳動機構4連接各個推進器6，所述的推進器6連接海洋平臺7。
[0015]優選的多組螺旋槳結構5包括多個推進器6。
[0016]優選的的PLC控制器I采用一個PLC座位中心控制器，各個推進器中的信號反饋于PLC控制器I。
[0017]具體工作方式:當海洋平臺需要移動時，PLC控制器I控制啟動電機3、變頻器2，通過PLC控制器I控制變頻器2改變其頻率，進而控制電機3，改變其轉速；電機3帶動機械傳動機構4控制多組螺旋槳結構5中各個推進器6的旋轉方向和轉速，讓多個推進器協同作用，共同決定海洋平臺的艏向和速度，從而進而保證半潛式海洋平臺穩定運動。
【主權項】
1.一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統，其特征在于:包括PLC控制器(I)、變頻器(2)、電機(3)、機械傳動機構(4)、多組螺旋槳結構(5)、推進器(6)、海洋平臺(7)，PLC控制器(I)作為集中控制的中心控制器，連接變頻器(2)，變頻器(2)進而連接電機(3)，所述的電機(3)連接機械傳動機構(4)，并通過機械傳動機構(4)連接各個推進器￠)，所述的推進器(6)連接海洋平臺(7)。2.根據權利要求1所述的一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統，其特征在于:所述的多組螺旋槳結構(5)包括多個推進器(6)。3.根據權利要求1所述的一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統，其特征在于:所述的PLC控制器(I)采用一個PLC座位中心控制器，各個推進器中的信號反饋于PLC控制器⑴。
【專利摘要】本實用新型涉及船舶海洋技術，特別涉及一種半潛式海洋平臺推進器協同控制系統。包括PLC控制器、變頻器、電機、機械傳動機構、多組螺旋槳結構、推進器、海洋平臺，PLC控制器作為集中控制的中心控制器，作用于變頻器，變頻器進而連接電機，所述的電機連接機械傳動機構，并通過機械傳動機構作用于各個推進器。本設計的特點在于：采用集中式控制系統，并運用交叉耦合誤差控制算法，系統穩定性相對較高，地抗干擾能力強，可以保證多推進器之間速度一致，節約了成本和功耗，統一配置平臺，單點故障難以橫向擴展。
【IPC分類】G05B19/05, B63H21/21
【公開號】CN204871559
【申請號】CN201520487696
【發明人】梁浩, 趙東亞
【申請人】中國石油大學(華東)
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年7月2日