具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌及補償方法
【專利摘要】本發明公開一種船舶波浪補償技術中的具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌及補償方法，上平臺的正上方是與其平行的旋轉平臺，旋轉平臺的正上方經桌腳固定連接桌面；旋轉平臺的中心處連接垂直的傳動軸上端，傳動軸下端有間隙地從上平臺的中心孔中伸出且同軸固定連接液壓馬達的輸出軸；傳動軸下端處設有角度傳感器，上平臺和下平臺之間連接五個伺服缸，一個伺服缸豎直連接于上平臺和下平臺的中心處，另外的四個伺服缸分別沿上平臺和下平臺的邊緣圓周方向均勻布置且傾斜安裝，豎直的伺服缸補償升沉運動，四個傾斜的伺服缸補償橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖運動，液壓馬達補償偏航運動，在船體搖擺不定的狀態下提供一個安全穩定的就餐平臺。
【專利說明】
具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌及補償方法
技術領域
[0001] 本發明屬于船舶波浪補償技術，尤其涉及一種固聯在船體上的具有波浪主動補償 功能的船用餐桌。
【背景技術】
[0002] 船用餐桌與船體固聯在一起，是目前海上船員就餐的工具，要求船用餐桌安全穩 定。由于風浪的影響，海上作業的船舶會隨波浪作無規律的搖擺晃動，餐桌也會產生無規律 的搖擺晃動，嚴重影響了就餐人員的正常就餐及餐桌上器皿的安全。因此，必須采取適當措 施對餐桌進行波浪補償，以提高船用餐桌的工作可靠性。
[0003] 常見的波浪主動補償系統主要由傳感器、控制器和執行器組成，其中控制器是系 統的核心部分，由控制器根據傳感器檢測到的船舶的運動信號，產生一種與之大小相同、方 向相反的驅動信號，以實現執行器對船舶進行波浪補償。
[0004] 現有的船上帶有波浪補償功能的餐桌，主要分為兩類:一是波浪補償平臺為被動 補償平臺，采用彈簧阻尼系統補償船體的搖擺和升沉，精度較低，具有嚴重的滯后性;二是 常規的主動補償平臺，只能對船體的橫搖、縱搖和升沉三個自由度進行補償，無法補償橫 蕩、縱蕩、偏航這三個自由度。
【發明內容】
[0005] 本發明旨在提供一種基于波浪補償平臺的具有主動補償功能的船用餐桌，能對橫 蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航這六個六自由度進行實時補償，為就餐人員提供一個穩定 的就餐環境。本發明同時提供該船用餐桌的波浪主動補償方法。
[0006] 本發明具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌采用的技術方案是：包含桌 面、桌腳和和波浪補償平臺，波浪補償平臺由上平臺、下平臺和伺服缸組成，上平臺和下平 臺相互平行，下平臺固定連接船體的甲板，上平臺的正上方是與其平行的旋轉平臺，旋轉平 臺的正上方經桌腳固定連接桌面;旋轉平臺的中心處連接垂直的傳動軸上端，傳動軸下端 有間隙地從上平臺的中心孔中伸出且同軸固定連接液壓馬達的輸出軸;傳動軸下端處設有 角度傳感器，在下平臺靠近重心位置處設有姿態傳感器;上平臺和下平臺之間連接五個伺 服缸，其中一個伺服缸豎直連接于上平臺和下平臺的中心處，另外的四個伺服缸分別沿上 平臺和下平臺的邊緣圓周方向均勻布置且傾斜安裝，每個伺服缸上設置一個線位移傳感 器;姿態傳感器輸出端通過信號線連接運動控制器輸入端，運動控制器經不同的端口分別 連接六個D/A轉換器和六個A/D轉換器，其中一個D/A轉換器的輸出端依次串接對應的功率 放大器、電液伺服閥后連接液壓馬達，另外五個D/A轉換器的輸出端各自依次串接對應的功 率放大器、電液伺服閥后連接對應的五個伺服缸的輸入端;其中一個A/D轉換器連接角度傳 感器，另外五個A/D轉換器各自連接對應的五個線位移傳感器。
[0007] 所述船用餐桌的波浪主動補償方法采用的技術方案是:通過姿態傳感器測量船體 的橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航的運動姿態值、〃:*、％、、％，并實時傳輸給 運動控制器，運動控制器根據波浪補償值的反解算法計算出橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和 偏航的補償值，將補償值傳輸給電液伺服閥，電液伺服閥控制五個伺服缸和一個液壓馬達 運動，一個豎直的伺服缸補償升沉運動，四個傾斜的伺服缸補償橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱 搖運動;液壓馬達補償偏航運動，實現船用餐桌的六自由度補償。
[0008] 進一步地，當% % 且，有偏航運動時，控制器控制五個何 服缸不動作、液壓馬達動作；當巧二巧二％ =_% 且％多◎，有縱搖運動時，控制器控 制相對布置的第二伺服缸和第四伺服缸動作，其他三個伺服缸和液壓馬達不動作；當 巧=:a2: % ?且?4. ◎，有橫搖運動時，控制器控制相對布置的第一伺服缸和第 三動作，其余三個伺服缸和液壓馬達不動作；當珥=>% = %:=吟=0_且％3￡'0，僅有升沉 運動時，控制器控制豎直的伺服缸先動作，再控制四個傾斜的伺服缸后動作；當 =0^. = %二&且％，僅有縱湯運動時，控制器控制弟_^伺服缸和弟四伺服缸 先動作，再控制其余三個伺服缸后動作；當1二:今二％且％3，僅有橫蕩運動 時，控制器控制第一伺服缸和第三伺服缸先動作，再控制其余三個伺服缸后動作。
[0009] 本發明的優點是： 1、本發明在實時補償船體的橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航的同時也能夠全面實 時補償了餐桌的六個六自由度的運動，能夠在惡劣的海況下，在船體搖擺不定的狀態下，為 就餐人員提供一個安全穩定的就餐平臺。
[0010] 2、本發明中的波浪補償平臺采用中心一個伺服缸豎直安裝、四個伺服缸傾斜安 裝、液壓馬達安裝在上平臺形心的布局方式，可以實現對船體六個自由度的高精度補償，具 有穩定性高、承載能力強、補償范圍廣、一體化等特點。
【附圖說明】
[0011] 圖1為本發明一種具有六自由度主動補償功能的船用餐桌的結構示意圖； 圖2為圖1中旋轉平臺7及關聯部件圖； 圖3為圖1中波浪補償平臺的幾何尺寸標注圖； 圖4為圖1的控制原理圖； 圖中：1.下平臺；2.球鉸;3-1.第一伺服缸;3-2.第二伺服缸;3-3.第三伺服缸;3-4.第 四伺服缸;3-5.第五伺服缸;4-1.線位移傳感器;4-2.線位移傳感器;4-3.線位移傳感器;4-4.線位移傳感器;4-5.線位移傳感器;5.球鉸;6.上平臺；7.旋轉平臺；8.餐椅;9.桌面；10. 傳動軸;11.桌腳;12.液壓馬達;13.角度傳感器;14.姿態傳感器。
【具體實施方式】
[0012] 參見圖1，本發明包含桌面9、桌腳11、旋轉平臺7和波浪補償平臺，波浪補償平臺由 上平臺6、下平臺1和伺服缸組成，下平臺1在上平臺6的正下方，下平臺1與上平臺6相互平 行，下平臺1通過螺栓固定在船體的甲板上。上平臺6和下平臺1均為圓形，下平臺1外徑大于 上平臺6的外徑。旋轉平臺7在上平臺6的正上方，與上平臺6平行。旋轉平臺7為圓形，其中心 處連接垂直的傳動軸10的上端，傳動軸10的下端向下，有間隙地從上平臺6的中心孔中伸 出，傳動軸10的下端同軸固定連接液壓馬達12的輸出軸。在上平臺6的下方設置液壓馬達 12,在液壓馬達12的輸出軸上或者在傳動軸10的下端安裝角度傳感器13,用于檢測旋轉平 臺7的轉動角度。在下平臺1靠近重心位置處安裝姿態傳感器14,姿態傳感器14用于測量船 體的橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航的運動參數。
[0013] 在下平臺1和下平臺1之間連接5個伺服缸，在每個伺服缸上設置一個線位移傳感 器。每個伺服缸的上端都通過一個上球鉸5連接上平臺6,每個伺服缸的下端通過都一個下 球鉸2連接下平臺1。5個伺服缸分別是伺服缸3-1、伺服缸3-2、伺服缸3-3、伺服缸3-4和伺服 缸3-5,5個伺服缸上對應的線位移傳感器分別是線位移傳感器4-1、線位移傳感器4-2、線位 移傳感器4-3、線位移傳感器4-4和線位移傳感器4-5。
[0014] 5個伺服缸中，其中一個伺服缸3-5的上端通過一個上球鉸5連接于上平臺6的中心 處、下端通過一個下球鉸2連接于下平臺1的中心處，使該伺服缸豎直安裝，垂直于上平臺6 和下平臺1。另外的四個伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4分別沿上平臺6和下平臺1的外邊緣圓周方 向均勻布置，傾斜安裝。豎直的伺服缸3-5主要承擔上平臺6的載荷，同時補償船體的升沉運 動;上平臺6的絕大部分載荷放在了豎直伺服缸3-5上，四個傾斜的伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4 只需承擔少量載荷，四個傾斜的伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4主要用于補償船體的橫蕩、縱蕩、 升沉、橫搖、縱搖運動;液壓馬達12用于補償船體的偏航運動。
[0015]參見圖2,在旋轉平臺7的正上方固定連接桌腳11，通過桌腳11固定桌面9。在桌面9 的四周是餐椅8,餐椅8固定在旋轉平臺7上。當旋轉平臺7轉動時，帶動桌腳11、桌面9和餐椅 8-起同步旋轉。
[0016] 參見圖3所示，在上平臺6的中心處開有一個半徑為r的通孔，半徑r大于傳動軸10 的半徑，傳動軸10從通孔中穿過。建立以上平臺6的中心0為原點的靜坐標系OS3T和以下 平臺1的中心為原點的動坐標系。在上平臺6上，中心.0為豎直的伺服缸3-5 上端與上平臺6的連接點，四個傾斜的伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4與上平臺6的連接點是1:， f =1:~4:，四個連接點』I、J2、位于半徑為的圓周上，并且沿半徑為J&:的圓周均 勻布置。在下平臺1中，中心GT為豎直的伺服缸3-5下端與下平臺1的連接點，四個傾斜的伺 服缸3-1、3-2、3-3、3-4與下平臺1的連接點是痛，1=1~4，四個連接點:逝、:於.、及1、期位 于半徑為JE2:的圓周上，并且沿半徑為JE2的圓周均勻布置，及1<^2。液壓馬達12的輸出軸 與Z軸重合，則扭矩的作用效率最高。下平臺1與船體甲板的固定螺栓安裝在半徑為L的圓周 上，L<iE2:。上平臺6與下平臺1的初始垂直距離為為。
[0017] 伺服缸3-1通過連接點和別分別與上平臺6和下平臺1臺相連，伺服缸3-2通過 連接點名:和及2分別與上平臺6和下平臺1臺相連，伺服缸3-3通過連接點遵和孤分別與上 平臺6和下平臺1臺相連，伺服缸3-4通過連接點和#4.分別與上平臺6和下平臺1臺相連， 伺服缸3-5通過連接點0和炊分別與上平臺6和下平臺1臺相連。
[0018] 參見圖4,姿態傳感器14的輸出端通過信號線連接運動控制器的輸入端，運動控制 器經不同的端口分別連接六個D/A轉換器和六個A/D轉換器，六個D/A轉換器中的其中一個 D/A轉換器的輸出端依次串接功率放大器、電液伺服閥20后連接液壓馬達12,另外的五個D/ A轉換器的輸出端各自依次串接對應的功率放大器、電液伺服閥15、16、17、18、19后再各自 連接對應的五個伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4、3-5的輸入端；電液伺服閥15、16、17、18、19分別 控制相應的伺服缸的伸縮，電液伺服閥20控制液壓馬達12的傳動，通過伺服缸的往復伸縮 對風浪引起的船體的橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖進行實時補償，通過液壓馬達12的旋轉對 船體的偏航進行實時補償。六個A/D轉換器中的其中一個A/D轉換器連接角度傳感器13,另 外的五個A/D轉換器5各自連接對應的五個線位移傳感器4-1、4-2、4-3、4-4、4-5。電液伺服 閥15、16、17、18、19 姿態傳感器14選用SMC的頂U-108傳感器，5個伺服缸選用HSGKOl-80/dE雙向伺服缸，電 液伺服閥選用M00G-D663-4025電液伺服閥，線位移傳感器選用的型號是LWH-0450;液壓馬 達12選用BMR-50;角度傳感器13選用WDD35D4;球鉸2和球鉸5選用SI20型球鉸;運動控制器 選用M3000M00G控制系統。
[0019 ]當船舶隨波浪搖擺晃動時，通過姿態傳感器14測量船體由風浪引起的橫蕩、縱蕩、 升沉、橫搖、縱搖和偏航的運動姿態值，并實時傳輸給運動控制器，運動控制器根據波浪補 償值的反解算法計算出橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航補償值，將算出的波浪補償值由 數字信號轉換成模擬信號，模擬信號經功率放大器后傳輸給電液伺服閥，電液伺服閥根據 處理后的模擬信號控制五個伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4、3-5和液壓馬達12的運動，實現對船 舶橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航的實時補償。
[0020]運動控制器根據反解算法計算補償值的方法是：根據測出的運動姿態值^ ，分別求出伺服缸3_1、伺服缸3-2、伺服缸3-3、伺服缸3-4、伺服缸3-5和液壓馬達12 的運動值。其中，橫蕩的運動姿態值是％、縱蕩的運動姿態值是《2、升沉的運動姿態值是 鋒3、橫搖的運動姿態值是、縱搖的運動姿態值是s、偏航的運動姿態值是。五個伺服 缸3-1、3-2、3-3、3-4、3-5的初始長度分別為】~5)，為了抵消船舶在風浪作用下產生的 橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖運動，需要控制五個伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4、3-5的運動對船 體的橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖進行反向補償。控制器計算得到五個伺服缸對船體實施補 償后最終長度為石辯=1-分，則五個伺服缸的理論運動補償值為--5。 液壓馬達12的初始角度為〃，為抵消抵消船舶在風浪作用下產生的偏航運動，需要控制液 壓馬達12對船體進行反向補償，根據姿態傳感器14采集到的運動數據，控制器計算得到液 壓馬達12對船體的偏航實時補償后，最終角度為政％則液壓馬達12的理論旋轉角度補償值 為.爐炫'-ii'=-? s.:。
[0021 ] 將理論補償值和.爐經伺服放大器傳輸給6個電液伺服閥15、16、17、18、19、20,6 個電液伺服閥根據輸入的模擬信號輸出相應的流量和壓力，分別控制對應的伺服缸和液壓 馬達12運動，實現對船體六自由度補償。
[0022]當巧二％ =% = %二％ &且#0時，即船體僅有偏航運動，此時船體圍繞Z軸發 生轉動，控制器控制五個伺服缸3-1、3-2、3-3、3-4、3-5不工作，保持靜止，五個伺服缸3-1、 3-2、3-3、3-4、3-5用于承受餐桌的負載。控制器控制液壓馬達12工作，對船體的偏航運動進 行補償，液壓馬達12旋轉產生繞Z軸的扭矩，帶動旋轉平臺7圍繞Z軸旋轉，液壓馬達12用于 對船體偏航運動進行補償。當A z % _=_?.且A # 0時，即船體僅有縱搖運動時， 控制器控制相對布置的伺服缸3-2和3-4動作，其他3個伺服缸和液壓馬達12不動作，伺服 缸3-2和3-4承擔對上平臺6的縱搖補償任務，其他伺服缸主要承擔上平臺6的載荷，由于伺 服缸3-2和3-4基本不承擔上平臺6的載荷，故動作比較靈敏。當今=% =<% =::吟==<}且 %#0時，即船體僅有橫搖運動，控制器控制相對布置的伺服缸3-1和3-3動作，通過伺服缸 3-1和3-3的伸縮對船體的縱搖進行補償，其他3個伺服缸和液壓馬達12不動作。此時，伺服 缸3-1和3-3承擔對上平臺6的縱搖補償任務，其他伺服缸主要承擔上平臺6的載荷，由于伺 服缸3-1和3-3基本不承擔上平臺6的載荷，故動作比較及時。當％ =?3 =吟= % = %=〇且 時，即船體僅有升沉運動時，控制器控制中間豎直的伺服缸3-5先動作，對船體的升沉 運動實施補償后，再控制四個傾斜的伺服缸3_1、伺服缸3-2、伺服缸3-3、伺服缸3-4隨后動 作，四個傾斜的伺服缸動作時間相對于豎直的伺服缸3-5的動作時間點滯后時間T秒，T遠遠 小于姿態傳感器14的采樣周期。此時，豎直的伺服缸3-5承擔了對上平臺6的大部分載荷和 升沉補償任務，四個傾斜的伺服缸隨后跟進，承擔了上平臺6的少部分載荷，同時保證豎直 伺服缸3-5不發生失穩，豎直伺服缸3-5對船體進行升沉補償時，作用力為軸向力，效率最 高。當= 0_且％#_0時，即船體僅有縱蕩運動時，此時伺服缸3-2和伺服 缸3-4首先動作，對船體的縱蕩進行補償，伺服缸3-1、伺服缸3-3、伺服缸3-5隨后動作，伺服 缸3-1、伺服缸3-3、伺服缸3-5的動作時間點相對于伺服缸3-2和伺服缸3-4的動作時間點滯 后時間段也是T秒，此時，傾斜的伺服缸3-2和伺服缸3-4承擔對船體縱蕩的補償任務，豎直 的伺服缸3-5承擔上平臺6的載荷，與伺服缸3-1和伺服缸3-3-起動作，保證平臺對船體的 縱蕩補償安全有效。當A = % % % 且?i #〇即船體僅有橫蕩運動時，此時伺服 缸3-1和伺服缸3-3首先動作，對船體的縱蕩進行補償，伺服缸3-2、伺服缸3-4、伺服缸3-5隨 后動作，伺服缸3-2、伺服缸3-4、伺服缸3-5的動作時間點相對于伺服缸3-1和伺服缸3-3的 動作時間點滯后時間段也是T秒，此時，傾斜的伺服缸3-1和伺服缸3-3承擔對船體橫蕩的補 償任務，豎直的伺服缸3-5承擔上平臺6的載荷，與伺服缸3-2和伺服缸3-4-起動作，保證平 臺對船體的橫蕩補償安全有效。
[0023] 伺服缸和液壓馬達12運動的同時，利用對應的線位移傳感器測量伺服缸的實際位 移值通過角度傳感器13測量液壓馬達12的實際角位移值爐'，將測得的位移 值Aj。和角位移值#由模擬信號模數轉換后變成數字信號，將轉換后的數字信號反饋給 控制器。控制器將反饋的伺服缸的實際位移值Af/與反解算法求出的理論補償值4^進行 比較，將液壓馬達12的實際角位移值羅與反解算法求出的理論補償值爐進行比較，得到運 動控制偏差分別是吟、.Ss's妒。控制器根據運動控制偏差.吟和 吟=伊-夢分別對5個伺服缸和1個液壓馬達12進行PID閉環控制，以提高上平臺6對船舶橫 蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航運動的補償精度，確保餐桌平穩。
【主權項】
1. 一種具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌，包含桌面、桌腳和和波浪補償平 臺，波浪補償平臺由上平臺（6)、下平臺（1)和伺服缸組成，上平臺（6)和下平臺（1)相互平 行，下平臺（1)固定連接船體的甲板，其特征是:上平臺（6)的正上方是與其平行的旋轉平臺 (7 )，旋轉平臺（7 )的正上方經桌腳固定連接桌面;旋轉平臺（7 )的中心處連接垂直的傳動軸 (10)上端，傳動軸（10)下端有間隙地從上平臺（6)的中心孔中伸出且同軸固定連接液壓馬 達（12)的輸出軸;傳動軸（10)下端處設有角度傳感器（13)，在下平臺（1)靠近重心位置處設 有姿態傳感器（14);上平臺（6)和下平臺（1)之間連接五個伺服缸，其中一個伺服缸(3-5)豎 直連接于上平臺（6)和下平臺（1)的中心處，另外的四個伺服缸(3-1、3-2、3-3、3-4)分別沿 上平臺（6)和下平臺（1)的邊緣圓周方向均勻布置且傾斜安裝，每個伺服缸上設置一個線位 移傳感器;姿態傳感器（14)輸出端通過信號線連接運動控制器輸入端，運動控制器經不同 的端口分別連接六個D/A轉換器和六個A/D轉換器，其中一個D/A轉換器的輸出端依次串接 對應的功率放大器、電液伺服閥后連接液壓馬達（12)，另外五個D/A轉換器的輸出端各自依 次串接對應的功率放大器、電液伺服閥后連接對應的五個伺服缸的輸入端;其中一個A/D轉 換器連接角度傳感器(13)，另外五個A/D轉換器(5)各自連接對應的五個線位移傳感器。2. 根據權利要求1所述具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌，其特征是：四個傾 斜的伺服缸與上平臺（6)的四個連接點位于半徑為應的圓周上，四個傾斜的伺服缸與下平 臺（1)的四個連接點位于半徑為JS2:的圓周上，及1<及2。3. 根據權利要求2所述具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌，其特征是:上平臺 (6)和下平臺（1)均為圓形，下平臺（1)外徑大于上平臺（6)的外徑。4. 一種如權利要求1所述具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌的波浪主動補償 方法，其特征是:通過姿態傳感器（14)測量船體的橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航的運 動姿態值*%、' 3、《4、，、,并實時傳輸給運動控制器，運動控制器根據波浪補償值 的反解算法計算出橫蕩、縱蕩、升沉、橫搖、縱搖和偏航的補償值，將補償值傳輸給電液伺服 閥，電液伺服閥控制五個伺服缸(3-1、3-2、3-3、3-4、3-5)和一個液壓馬達（12)運動，一個豎 直的伺服缸(3-5)補償升沉運動，四個傾斜的伺服缸(3-1、3-2、3-3、3-4)補償橫蕩、縱蕩、升 沉、橫搖、縱搖運動;液壓馬達(12)補償偏航運動，實現船用餐桌的六自由度補償。5. 根據權利要求4所述具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌的波浪主動補償方 法，其特征是：當篇禮3 爲鐵I爲β且◎，有偏航運動時，控制器控制五 個伺服缸不動作、液壓馬達（12)動作；當 ，有縱搖運 動時，控制器控制相對布置的第二伺服缸(3-2)和第四伺服缸(3-4)動作，其他三個伺服缸 和液壓馬達（12)不動作；當w且鋒彳滅◎，有橫搖運動時，控制器 控制相對布置的第一伺服缸（3-1)和第三伺服缸（3-3)動作，其余三個伺服缸和液壓馬達 (12)不動作；當％ = 二今滅〇，僅有升沉運動時，控制器控制豎直 的伺服缸(3-5)先動作，再控制四個傾斜的伺服缸后動作；當雜％緣翁且 ^推#，僅有縱蕩運動時，控制器控制第二伺服缸(3-2)和第四伺服缸(3-4)先動作，再控 制其余三個伺服缸后動作；當?^% = % = % = ? =辦且從I ，僅有橫蕩運動時，控 制器控制第一伺服缸(3-1)和第三伺服缸(3-3)先動作，再控制其余三個伺服缸后動作。6.根據權利要求5所述具有六自由度波浪主動補償功能的船用餐桌的波浪主動補償方 法，其特征是：后動作的伺服缸相對先動作的伺服缸的滯后時間小于姿態傳感器（14)的采 樣周期。
【文檔編號】B63B29/12GK106005278SQ201610459108
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月23日
【發明人】盧道華, 李春林, 王佳
【申請人】江蘇科技大學