一種無人水面航行器布放回收方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種航行器布放回收方法，尤其涉及一種無人水面航行器布放回收方法。
【背景技術】
[0002]現階段無人水面航行器雖然能自主返回母船，但回收程序十分復雜。傳統的回收方式有兩種:籠式回收和導軌式回收。籠式回收是根據需要回收的無人水面航行器的尺寸做一個特定的吊籠，回收時，下放吊籠至水面，無人水面航行器開至吊籠內，液壓絞車將吊籠吊起;導軌式回收部是利用無人船上自帶的掛鉤裝置，操作人員下到無人船上進行掛鉤操作。籠式回收缺點:需要針對特定的無人船做特定的吊籠，成本高，無人船進吊籠時，操船難度高，容易損壞船底部的水聲設備和各種傳感器設備。導軌式回收缺點:安裝導軌需要對母船進行較大的改造，增加難度，收船時需人員到無人船上進行掛鉤，難度大，海上作業危險性大。
【發明內容】
[0003]本發明要解決的技術問題是如何克服現有技術的不足，提供一種無人水面航行器布放回收方法。
[0004]本發明為實現上述目的采用的技術方案是:
[0005]—種無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器上安裝有拋繩裝置和吊機系統，其特征在于:包括母船及安裝在母船邊緣上的吊裝模塊對無人水面航行器進行布放回收的方法，步驟如下:
[0006](I)將母船調整方向后停航進入布放回收準備狀態，并進行拋錨定位；
[0007](2)遙控無人水面航行器，使其頭部朝向與母船船首朝向一致，并將無人水面航行器行駛至母船左舷5米處；
[0008](3)通過無人水面航行器上設置的拋繩裝置向母船拋射牽引繩；
[0009](4)母船上的吊裝模塊獲取步驟(3)中拋射的牽引繩后，拉動牽引繩，帶動無人水面航行器上牽引繩通過機械或門連接的導繩，將導繩穿過母船上的用于吊裝無人水面航行器的錐形吊錘和設置在吊裝模塊端部的定滑輪；
[0010](5)收緊導繩，使吊裝模塊端部的定滑輪與無人水面航行器盡量在一條豎直線上，或者略有角度；
[0011](6)通過調節吊裝模塊，下放錐形吊錘，直至與無人水面航行器連接；
[0012](7)操作吊裝模塊，收緊錐形吊錘，將無人水面航行器吊離水面，使其高于母船的船邊緣；
[0013](8)旋轉吊裝模塊，使無人水面航行器移動至母船甲板上方，通過下放錐形吊錘，將無人水面航行器下放至母船甲板上。
[0014](9)無人水面航行器的布放與回收操作步驟相反。
[0015]進一步，所述吊裝模塊采用懸臂吊。
[0016]進一步，所述吊裝模塊還設有繩纜手輪，步驟(4)中獲得的導繩纏繞至所述繩纜手輪上，導繩的收緊與放松，均通過繩纜手輪進行操作，所述錐形吊錘通過設置在吊裝模塊中的液壓驅動的絞車進行收放。
[0017]進一步，所述無人水面航行器的拋繩裝置上還設有繩纜鎖緊裝置，用于無人水面航行器航行時防止導繩滑落。
[0018]進一步，無人水面航行器通過無線遙控裝置進行操控，所述無線遙控裝置上設有綠色指示燈和黃色指示燈，在所述拋繩裝置拋出牽引繩，導繩被連接到母船上，將錐形吊錘下放至錐形吊桶內，并進行鎖緊之后，綠色指示燈會持續閃爍，表示此時可以收緊錐形吊錘，進行起吊作業;無人水面航行器吊裝至母船甲板上后，通過無線遙控裝置進行操控，此時，若黃色指示燈持續閃爍，則表示錐形吊錘可以脫離無人水面航行器，導繩和牽引繩可以恢復原狀。
[0019]本發明的優點在于改變了傳統的無人水面航行器在收放時需要人工到無人水面航行器上進行操作的方式，同時避免了采用籠式回收對無人水面航行器帶來的損害，本發明采用的布放回收方法操作簡單、布放回收用時短、成功率高。
【附圖說明】
[0020]圖1本發明回收過程示意圖。
[0021]圖2本發明涉及的無人水面航行器拋繩裝置和吊機系統結構示意圖。
【具體實施方式】
[0022]實施例1
[0023]—種無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器I上安裝有拋繩裝置11和吊機系統12，拋繩裝置11設置有發射炮筒111，并采用壓縮空氣進行發射繩纜，需要說明的是，這種布放回收方法包括母船2及安裝在母船2邊緣上的吊裝模塊21對無人水面航行器I進行布放回收的方法，步驟如下:
[0024](I)將母船2調整方向后停航進入布放回收準備狀態，并進行拋錨定位；
[0025](2)遙控無人水面航行器I，使其頭部朝向與母船2船首朝向一致，并將無人水面航行器I行駛至母船2左舷5米處，這樣的距離在拋射裝置11的射程范圍內，并且拋射成功率較尚;
[0026](3)通過無人水面航行器I上設置的拋繩裝置11中的發射炮筒向母船2拋射牽引繩；
[0027](4)母船2上的吊裝模塊21獲取步驟(3)中拋射的牽引繩后，拉動牽引繩，帶動無人水面航行器I上牽引繩通過機械或門連接的并固定在吊機系統上的導繩，將導繩穿過母船2上的用于吊裝無人水面航行器I的錐形吊錘212和設置在吊裝模塊21端部的定滑輪211，機械或門的原理是采用兩片連接卡片，將導繩和牽引繩組合連接在一個殼體內，吊機系統12上固連的導繩的一端連接到兩片連接卡片上，并且發射炮筒111內的兩個牽引繩也分別與兩片連接卡片連接，這樣在發射炮筒111單獨拋射任何一股牽引繩時都能帶動連接到導繩；
[0028](5)收緊導繩，使吊裝模塊21端部的定滑輪211與無人水面航行器I盡量在一條豎直線上，或略有傾斜角度；
[0029](6)通過調節吊裝模塊21，下放錐形吊錘212，直至與無人水面航行器I上的吊機系統12連接，吊機系統12設有與錐形吊錘212相匹配，并能夠鎖緊錐形吊錘212的錐形吊桶121。
[0030](7)操作吊裝模塊21，收緊錐形吊錘212，將無人水面航行器I吊離水面，使其高于母船2的船邊緣；
[0031](8)旋轉吊裝模塊21，使無人水面航行器I移動至母船2的甲板上方，通過下放錐形吊錘212，將無人水面航行器I下方至母船2的甲板上。
[0032](9)無人水面航行器I的布放與回收操作步驟相反。
[0033]作為優選，所述吊裝模塊21采用懸臂吊，更加經濟可靠。
[0034]所述吊裝模塊21還設有繩纜手輪213，將步驟(4)中的導繩纏繞至所述繩纜手輪213上，導繩的收緊與放松，均通過繩纜手輪213進行操作，所述錐形吊錘212通過設置在吊裝模塊21中的液壓驅動的絞車進行收放。
[0035]所述無人水面航行器I的拋繩裝置11上還設有繩纜鎖緊裝置，用于無人水面航行器I航行時防止導繩滑落。
[0036]無人水面航行器I通過無線遙控裝置進行操控，所述無線遙控裝置上設有綠色指示燈和黃色指示燈，在所述拋繩裝置拋出牽引繩，導繩被連接到母船2上，將錐形吊錘212下放至錐形吊桶121內，并進行鎖緊之后，綠色指示燈會持續閃爍，表示此時可以收緊錐形吊錘212，進行起吊作業;無人水面航行器I吊裝至母船2的甲板上后，通過無線遙控裝置進行操控，此時，若黃色指示燈持續閃爍，則表示錐形吊錘212可以脫離無人水面航行器I，導繩和牽引繩可以恢復原狀。
[0037]實施例2
[0038]拋繩裝置11也可采用效率更高的電磁彈射或采用更加經濟的彈簧彈繩的方式來發射牽引繩，采用吊鉤替代錐形吊錘212，其余同實施例1。
[0039]上述實施例只是為了說明本發明的技術構思及特點，其目的是在于讓本領域內的普通技術人員能夠了解本發明的內容并據以實施，并不能以此限制本發明的保護范圍。凡是根據本
【發明內容】
的實質所作出的等效的變化或修飾，都應涵蓋在本發明的保護范圍內。
【主權項】
1.一種無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器上安裝有拋繩裝置和吊機系統，其特征在于:包括母船及安裝在母船邊緣上的吊裝模塊對無人水面航行器進行布放回收的方法，步驟如下: (1)將母船調整方向后停航進入布放回收準備狀態，并進行拋錨定位； (2)遙控無人水面航行器，使其頭部朝向與母船船首朝向一致，并將無人水面航行器行駛至母船左舷5米處； (3)通過無人水面航行器上設置的拋繩裝置向母船拋射牽引繩； (4)母船上的吊裝模塊獲取步驟(3)中拋射的牽引繩后，拉動牽引繩，帶動無人水面航行器上牽引繩通過機械或門連接的導繩，將導繩穿過母船上的用于吊裝無人水面航行器的錐形吊錘和設置在吊裝模塊端部的定滑輪； (5)收緊導繩，使吊裝模塊端部的定滑輪與無人水面航行器盡量在一條豎直線上，或者略有角度； (6)通過調節吊裝模塊，下放錐形吊錘，直至與無人水面航行器連接； (7)操作吊裝模塊，收緊錐形吊錘，將無人水面航行器吊離水面，使其高于母船的船邊緣； (8)旋轉吊裝模塊，使無人水面航行器移動至母船甲板上方，通過下放錐形吊錘，將無人水面航行器下放至母船甲板上。 (9)無人水面航行器的布放與回收操作步驟相反。2.根據權利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:所述吊裝模塊采用懸臂吊。3.根據權利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:所述吊裝模塊還設有繩纜手輪，步驟(4)中獲得的導繩纏繞至所述繩纜手輪上，導繩的收緊與放松，均通過繩纜手輪進行操作，所述錐形吊錘通過設置在吊裝模塊中的液壓驅動的絞車進行收放。4.根據權利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:所述無人水面航行器的拋繩裝置上還設有繩纜鎖緊裝置，用于無人水面航行器航行時防止導繩滑落。5.根據權利要求1或4所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:無人水面航行器通過無線遙控裝置進行操控，所述無線遙控裝置上設有綠色指示燈和黃色指示燈，在所述拋繩裝置拋出牽引繩，導繩被連接到母船上，將錐形吊錘下放至錐形吊桶內，并進行鎖緊之后，綠色指示燈會持續閃爍，表示此時可以收緊錐形吊錘，進行起吊作業;無人水面航行器吊裝至母船甲板上后，通過無線遙控裝置進行操控，此時，若黃色指示燈持續閃爍，則表示錐形吊錘可以脫離無人水面航行器，導繩、牽引繩可以恢復原狀。
【專利摘要】本發明涉及一種航行器布放回收方法，尤其涉及一種無人水面航行器布放回收方法。本發明改變了傳統的無人水面航行器在收放時需要人工到無人水面航行器上進行操作的方式，同時避免了采用籠式回收對無人水面航行器帶來的損害，本發明采用的布放回收方法操作簡單、布放回收用時短、成功率高。
【IPC分類】B63B23/00
【公開號】CN105711749
【申請號】CN201610076526
【發明人】牛阿麗
【申請人】青島遠創機器人自動化有限公司