專利名稱：潛水器拖航式布放與回收裝置及其方法
技術領域：
本發明屬于潛水器的布放與回收技術領域，具體地說是一種潛水器拖航式布放與回收裝置及其方法。
背景技術：
潛水器，特別是大型無纜潛水器的布放與回收一直是制約其技術發展和實際應用的瓶頸問題。潛水器為了到達預定海域完成任務，需要借助支持母船等平臺轉載運輸，按照傳統的操作方式，一般先自碼頭或港口將潛水器裝載于母船船尾甲板，待航行至預定海域后，通過母船的動力吊放設備將潛水器吊入水中，吊放鎖具一般采用機械式或電控方式完成解脫，釋放潛水器。由于大多數潛水器與支持母船并未按照匹配性設計，有些母船不具備專用吊放設備或動力吊放能力不足，諸多因素導致潛水器的布放與回收手段單一，適應性差。
發明內容
針對上述問題，本發明的目的在于提供一種潛水器拖航式布放與回收裝置及其方法。該潛水器拖航式布放與回收裝置及其方法操作方便，尤其適用于大型潛水器，拖帶過程可保證潛水器貼近水面穩定航行，保證潛水器的安全。為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案一種潛水器拖航式布放與回收裝置，包括鎖緊機構遙控裝置、拖帶電纜及拖航裝置主體，其中鎖緊機構遙控裝置設置于拖帶船船尾，所述拖帶電纜的一端與拖帶船船尾連接，另一端與拖航裝置主體連接，所述鎖緊機構遙控裝置通過拖帶電纜與拖航裝置主體連接，所述拖航裝置主體與潛水器連接；鎖緊機構遙控裝置通過拖帶電纜將控制信號傳遞給拖航裝置主體，完成對潛水器的鎖緊或釋放動作。所述鎖緊機構遙控裝置包括鉛酸蓄電池組、密封筒體、永久磁鐵、底座及控制電路，其中密封筒體和永久磁鐵安裝在底座上，鉛酸蓄電池組及控制電路設置于密封筒體內，所述密封筒體的上端設有水密插座、充電插座、刷磁鎖緊區及刷磁釋放區，所述控制電路上設有與刷磁鎖緊區和刷磁釋放區相對應的干簧管，所述充電插座上設有充電插座保護帽。所述拖航裝置主體包括焊接框架、電池艙、浮力材料及鎖緊機構，其中電池艙、浮力材料及鎖緊機構均安裝在焊接框架上，所述鎖緊機構與電池艙連接，電池艙通過拖帶電纜與鎖緊機構遙控裝置連接。所述鎖緊機構包括支座、導向支撐板、導向支撐筒、手輪、絲杠、螺母、壓緊套、導向桿、導向套、鎖緊銷、連接板、連接桿、壓縮彈簧、吸盤及電磁鐵，其中支座安裝在電磁鐵支撐板上，支座的上端面開設有垂直于電磁鐵支撐板的銷孔I，支座的側壁上開設有垂直于銷孔1、并與銷孔I連通的豁口，所述導向支撐板安裝在支座的上端、并其上開設有與支座上的銷孔I相對應的銷孔II，所述導向支撐筒的側壁上沿軸向方向對稱設有兩個條形孔，所述導向支撐筒的下端為敞開式結構、并與銷孔II相對應的安裝在導向支撐板上，導向套設置于導向支撐筒內、并與導向支撐筒的內壁構成滑動副，所述導向桿的一端穿過導向套、并與鎖緊銷連接，導向桿的另一端與垂直于導向桿、并兩端穿出導向支撐筒上的條形孔的連接板連接，連接板的兩端分別與連接桿的上端垂直連接，連接桿的下端穿過導向支撐板、并連接有吸盤，所述連接板與導向支撐板之間的連接桿上套設有壓縮彈簧；所述螺母套設于絲杠上、并安裝在導向支撐筒的上端，絲杠位于導向支撐筒外部的一端與手輪連接，位于導向支撐筒內部的一端與壓緊套連接；所述電磁鐵設置于電磁鐵支撐板的下方；所述鎖緊機構遙控裝置控制電池艙給電磁鐵供電，壓緊套通過絲杠推動吸盤下移與電磁鐵吸合，所述鎖緊銷插入放置于支座側壁豁口內的牽引環內。所述浮力材料為PVC泡沫材料。所述拖帶電纜包括內部芯纜、編織芳綸、外部護套以及兩端的不銹鋼拖纜接頭，拖帶電纜兩端結構相同，其中內部芯纜兩端為水密插頭，與對應的水密插座連接，構成控制回路，傳輸控制信號，編織芳綸與兩端的不銹鋼拖纜接頭連接，不銹鋼拖纜接頭通過轉向結構件與拖掛對象連接，傳遞拖帶載荷，拖帶電纜的最外層設置外部護套。所述拖航裝置主體通過回收拖掛捕捉鉤與潛水器連接，所述回收拖掛捕捉鉤包括焊接支撐座、連接管、導向桿、壓縮彈簧、焊接鉤體及鎖緊環，其中焊接鉤體的一端為設有中心通孔的管狀，另一端為帶有弧形腔的鉤狀，焊接鉤體的鉤狀端設有與管狀端中心通孔同軸的銷孔，所述連接管的一端插入焊接支撐座上開有的圓孔、并與焊接鉤體的管狀端連接，另一端通過軸肩定位于焊接支撐座的端面，所述導向桿插設于連接管內、并一端容置于焊接鉤體管狀端的中心通孔內，所述壓縮彈簧套設于導向桿容置于焊接鉤體管狀端的中心通孔內的一端，壓縮彈簧的一端抵接于連接管的一端，另一端抵接于導向桿上設有的止口 ；所述連接管上沿軸線設有導向槽，所述導向桿上垂直于軸線螺紋連接有可在該導向槽內移動的限位螺釘，所述連接管上的導向槽靠近焊接支撐座的一端設有垂直于導向槽的限位豁口，通過將所述限位螺釘卡在該限位豁口中，使導向桿的一端脫離焊接鉤體鉤狀端的銷孔，焊接鉤體的鉤狀端的弧形腔處于打開狀態；所述焊接支撐座的端面連接有鎖緊環。鎖緊機構遙控裝置設置于拖帶船船尾，所述拖帶電纜的一端與拖帶船船尾連接，另一端與拖航裝置主體連接，所述鎖緊機構遙控裝置通過拖帶電纜與拖航裝置主體上設有的鎖緊機構中的供電艙連接；通過鎖緊機構遙控裝置給鎖緊機構的電磁鐵供電，使電磁鐵與吸盤吸合，鎖緊銷插入放置于支座側壁豁口內的牽引環內，完成拖航裝置主體與潛水器的連接；通過鎖緊機構遙控裝置給鎖緊機構的電磁鐵斷電，使電磁鐵與吸盤脫離，鎖緊銷通過壓縮彈簧的彈力作用從放置于支座側壁豁口內的牽引環內拔出，完成拖航裝置主體與潛水器的脫離。所述拖航裝置主體通過回收拖掛捕捉鉤與潛水器連接。所述回收拖掛捕捉鉤與拖航裝置主體和潛水器連接的步驟是第一步通過提拉環將導向桿拉開，彈簧被壓縮，焊接鉤體的鉤子部位擋桿縮回焊接鉤體內，提拉環被連接管上的豁口擋住，捕捉鉤保持開口狀態；第二步通過鎖緊機構遙控裝置給電磁鐵上電，將回收拖掛捕捉鉤的鎖緊環插入支座，并將鎖緊銷壓下，吸盤與電磁鐵吸合，完成回收拖掛捕捉鉤與拖航裝置主體的連接；第三步將回收拖掛捕捉鉤的捕捉構套入潛水器的牽引環中，撥動提拉環，在壓縮彈簧的作用下，導向桿被彈回，鉤子開口部位閉合，完成回收拖掛捕捉鉤與潛水器的連接。
本發明的優點及有益效果是本發明具有以下有益效果及優點1.本發明拖航布放對拖帶船要求低，符合條件的船舶較多，適應范圍廣；本發明潛水器無需裝載于母船，對母船甲板空間和起吊設備無要求，技術準備均在碼頭完成，不受海況影響；2.本發明拖帶過程中，拖帶電纜中無電信號，拖航裝置主體自帶供電回路，拖帶電纜僅起到載荷傳遞作用，安全可靠；3.本發明布放操作時，無須人員下水；4.本發明鎖緊機構結構緊湊、彈簧動作可靠，間隙配合降低環境沖擊載荷的影響；5.本發明儲備浮力保證航行體在拖帶航行速度下穩定于水面附近，不會發生下潛和上浮的反復現象；6.本發明設備重量輕,可重復充電使用。
圖1為本發明的結構示意圖；圖2為圖1的俯視3為遙控裝置的結構示意圖；圖4為圖3的俯視圖；圖5為本發明中永久磁鐵的結構示意圖；圖6為本發明中拖帶電纜的結構示意圖；圖7為本發明中拖航裝置主體的結構示意圖；圖8為本發明中鎖緊機構的結構示意圖；圖9為圖8的左視圖；圖10為本發明中鎖緊機構的操作步驟示意圖之一；圖11為本發明中鎖緊機構的操作步驟示意圖之二 ；圖12為本發明中鎖緊機構的操作步驟示意圖之三；圖13為本發明回收拖掛捕捉鉤的使用方式示意圖；圖14為圖13的俯視圖；圖15為本發明中回收拖掛捕捉鉤的結構示意圖；圖16為圖15的俯視圖。其中，I為鎖緊機構遙控裝置，2為拖帶電纜，4為桅桿信號燈，5為拖航裝置主體，6為鉛酸蓄電池組，7為水密插座,8為充電插座保護帽,9為永久磁鐵,10為密封筒體,11為水密插頭，12為不銹鋼拖纜接頭，13為抗拉水密電纜，14為焊接框架，15為電池艙，16為升力翼，17為鎖緊機構，18為浮力材料，19為手輪，20為絲桿，21為螺母，22為壓緊套，23為導向桿，24為導向套，25為導向支撐筒，26為鎖緊銷，27為導向支撐板，28為支座，29為支座固定塊，30為電磁鐵支撐板,31為電磁鐵,32為水密插座,33為減振器固定板,34為減振器，35為潛水器，36為牽引環，37為連接板，38為連接桿，39為壓縮彈簧1，40為吸盤底板，41為吸盤，42為襯套，43為不銹鋼壓板，44為鎖緊環，45為焊接支撐座，46為連接管，47為導向桿，48為焊接鉤體，49為壓縮彈簧2，50為提拉環，51為刷磁鎖緊區，52為刷磁釋放區，53為回收拖掛捕捉鉤。
具體實施例方式下面結合實施例及附圖對本發明作進一步詳細說明。如圖1、圖2所示，本發明包括鎖緊機構遙控裝置1、拖帶電纜2及拖航裝置主體5，其中鎖緊機構遙控裝置I設置于拖帶船船尾，所述拖帶電纜2的一端與拖帶船船尾連接，另一端與拖航裝置主體5的牽引座連接，鎖緊機構遙控裝置I通過拖帶電纜2與拖航裝置主體5連接，拖航裝置主體5與潛水器35連接。在拖航裝置主體5的上方布置有桅桿信號燈4，桅桿信號燈4是布置于拖航裝置主體5的上方桅桿上的一盞頻閃燈，在夜間拖帶航行時，可有效指示拖航裝置主體5的存在位置，防止發生碰撞。如圖3-5所示，鎖緊機構遙控裝置I包括鉛酸蓄電池組6、密封筒體10、永久磁鐵
9、底座及控制電路，其中密封筒體10和永久磁鐵9安裝在底座上，鉛酸蓄電池組6及控制電路設置于密封筒體10內。密封筒體10的上端設有水密插座7、充電插座、刷磁鎖緊區51及刷磁釋放區52，所述充電插座上設有充電插座保護帽8。所述控制電路上設有與刷磁鎖緊區51和刷磁釋放區52相對應的干簧管，永久磁鐵902接近干簧管時候，控制電路接通，永久磁鐵902離開干簧管后，控制電路斷開。如圖6所示，拖帶電纜2包括內部三根內部芯纜、編織芳綸、外部護套以及兩端的不銹鋼拖纜接頭12，可以承受數噸的拉力載荷。拖帶電纜2兩端結構相同，其中內部芯纜兩端為水密插頭，與對應的水密插座連接，構成控制回路，傳輸控制信號，編織芳綸與兩端的不銹鋼拖纜接頭12連接，不銹鋼拖纜接頭12可通過轉向結構件與拖掛對象連接，傳遞拖帶載荷。抗拉強度根據最高拖帶速度下的拖帶阻力而定。拖帶電纜2纏繞在絞盤上，絞盤可拆卸轉移至拖帶母船上，通過手動絞盤可以調整放出的拖帶電纜2的長度。如圖7所示，拖航裝置主體5包括焊接框架14、電池艙15、浮力材料18及鎖緊機構17，其中電池艙15、浮力材料18及鎖緊機構17均安裝在焊接框架14上，鎖緊機構17與電池艙15連接，電池艙15通過拖帶電纜2與鎖緊機構遙控裝置I連接。密封電池艙15包括耐壓水密艙體、鉛酸蓄電池組及電池供電控制電路板，可承受一定深度的水壓，密封電池艙15的端蓋上設置有水密插座，通過兩根同樣的水密電纜與兩個電磁鐵31相并連；浮力材料18是以聚氯乙烯為主要原料、并采用化學發泡工藝形成的密度約為O. 2g/cm3的PVC泡沫材料。浮力材料18用于平衡拖航裝置主體5自身重力，使得拖航裝置主體5漂浮與水面。浮力材料18加工成的塊裝零件不僅可以平衡掉拖航裝置主體的負浮力，而且還提供一定的儲備浮力，用于抵消因水面拖航而引起的下潛力，浮力材料18具有一定的強度，可機械加工，成型后外表涂覆防水涂層，吸水率較低。焊接框架14由槽鋼、角鋼、鋼管和鋼板等焊接裝配而成。如圖8、圖9所示，鎖緊機構17包括支座28、導向支撐板27、導向支撐筒25、手輪19、絲杠20、螺母21、壓緊套22、導向桿23、導向套24、鎖緊銷26、連接板37、連接桿38、壓縮彈簧39、吸盤41及電磁鐵31，其中支座28安裝在電磁鐵支撐板30上，支座28的上端面開設有垂直于電磁鐵支撐板30的銷孔I，支座28的側壁上開設有垂直于銷孔1、并與銷孔I連通的豁口。導向支撐板27安裝在支座28的上端、并其上開設有與支座28上的銷孔I相對應的銷孔II。導向支撐筒25的側壁上沿軸向方向對稱設有兩個條形孔，導向支撐筒25的下端為敞開式結構，導向支撐筒25的下端安裝在導向支撐板27上、并與導向支撐板27上的銷孔II連通。導向套24設置于導向支撐筒25內、并與導向支撐筒25的內壁滑動連接，導向桿23的一端穿過導向套24、并與鎖緊銷26連接，導向桿23的另一端與垂直于導向桿23、并兩端穿出導向支撐筒25上的條形孔的連接板37連接，連接板37的兩端分別與連接桿38的上端垂直連接，連接桿38的下端穿過導向支撐板27、并連接有吸盤41。連接板37與導向支撐板27之間的連接桿38上套設有壓縮彈簧39 ;螺母21套設于絲杠20上、并安裝在導向支撐筒25的上端，絲杠20位于導向支撐筒25外部的一端與手輪19連接，位于導向支撐筒25內部的一端與壓緊套22連接；電磁鐵31設置于電磁鐵支撐板30的下方,鎖緊機構遙控裝置I控制電池艙15給電磁鐵31供電。如圖10-12所示，鎖緊機構17的操作步驟潛水器35的牽引環36靠近并對正插入支座28，旋轉手輪19，帶動絲桿20沿螺母21向下運動，通過壓緊套22將連接桿23下壓。此過程中，導向套24保證鎖緊銷26準確插入潛水器35的牽引環36中，同時該過程還克服壓縮彈簧39的作用力，將壓縮彈簧39壓縮。吸盤41同步下落，當吸盤41與電磁鐵31貼近并吸合后，反方向旋轉手輪19，將絲桿20抬起，為鎖緊銷26的釋放留出動作空間，鎖緊過程完成。鎖緊銷26和連接桿23之間采用間隙連接，可以保證拖帶過程中潛水器35的牽引環36帶來的沖擊載荷不會通過鎖緊銷26傳遞到吸盤41處，也就是說斷開了它們之間的剛性連接，沖擊載荷喪失傳遞途徑，保證吸盤41和電磁鐵31吸合的可靠性。另外一點，連接桿38和吸盤41之間采用了球面接觸，吸盤41可以以球面空間轉動，保證吸盤41的平面與電磁鐵31吸合面之間的緊密配合，不會因為機械安裝角度等問題導致無法貼合。拖航裝置主體5直接與潛水器35連接狀態下的布放與回收的方法是鎖緊機構遙控裝置I布置于拖帶船船尾，用于傳遞電信號控制拖航裝置電池密封艙15的繼電器狀態，從而達到控制電磁鐵31供電和斷電的目的。在需要鎖緊潛水器35時，通過永久磁鐵902接觸式開關刷磁，電池組將+24V電壓通過拖帶電纜2供給拖航裝置主體5電池艙15內的繼電器，使繼電器接通電磁鐵31的供電電路，電磁鐵31具備吸合力，通過手輪19壓下吸盤41，即可通過鎖緊銷26將潛水器35的牽引環36鎖住。在需要釋放潛水器35時，通過永久磁鐵902接觸式開關刷磁，電池組將-24V電壓通過拖帶電纜2供給拖航裝置主體5上的電池艙15內的繼電器，使繼電器斷開電磁鐵31的供電電路，電磁鐵31喪失吸合力，在壓縮彈簧39的恢復力作用下，吸盤41與電磁鐵31離開，鎖緊銷26被抬起，潛水器35的牽引環36獲得自由，可從支座28滑出，潛水器35得到釋放。拖航裝置主體5與潛水器35分離后，拖帶船用絞盤收回一些拖帶電纜2，完成拖航布放過程。如圖13、圖14所示，拖航裝置主體5通過回收拖掛捕捉鉤53與潛水器35連接，解決海上回收潛水器35時，難以將潛水器35的牽引環36直接插入支座28部位，并完成鎖緊銷26的插入動作的問題。如圖15、圖16所示，回收拖掛捕捉鉤53包括焊接支撐座45、連接管46、導向桿47、壓縮彈簧49、焊接鉤體48及鎖緊環44，其中焊接鉤體48的一端為設有中心通孔的管狀，另一端為帶有弧形腔的鉤狀，焊接鉤體48的鉤狀端設有與管狀端中心通孔同軸的銷孔。連接管46的一端插入焊接支撐座45上開有的圓孔、并與焊接鉤體48的管狀端連接，另一端通過軸肩定位于焊接支撐座45的端面，導向桿47插設于連接管46內、并一端容置于焊接鉤體48管狀端的中心通孔內。壓縮彈簧49套設于導向桿47容置于焊接鉤體48管狀端的中心通孔內的一端，壓縮彈簧49的一端抵接于連接管46的一端，另一端抵接于導向桿47上設有的止口 ；連接管46上沿軸線設有導向槽，導向桿47上垂直于軸線螺紋連接有可在該導向槽內移動的限位螺釘，連接管46上的導向槽靠近焊接支撐座45的一端設有垂直于導向槽的限位豁口，通過將所述限位螺釘卡在該限位豁口中，使導向桿47的一端脫離焊接鉤體48鉤狀端的銷孔，焊接鉤體48的鉤狀端的弧形腔處于打開狀態；焊接支撐座45的端面連接有鎖緊環44。拖航裝置主體5通過回收拖掛捕捉鉤53與潛水器35連接狀態下的布放與回收的方法是一般受海況影響，在水面難以像陸上一樣直接實現拖航裝置主體5與潛水器35的連接操作，為降低捕捉掛接難度先將回收拖掛捕捉鉤53的與鎖緊機構17連接，然后用捕捉端掛鉤去連接潛水器35的艏部牽引環36。回收拖掛捕捉鉤53與拖航裝置主體5和潛水器35連接的步驟是第一步通過提拉環50將導向桿47拉開，彈簧49被壓縮，焊接鉤體48的鉤子部位擋桿縮回焊接鉤體48內，提拉環50被連接管46上的豁口擋住，捕捉鉤保持開口狀態；第二步通過鎖緊機構遙控裝置I給電磁鐵31上電，將回收拖掛捕捉鉤53的鎖緊環44插入支座28，并將鎖緊銷26壓下，吸盤41與電磁鐵31吸合，完成回收拖掛捕捉鉤53與拖航裝置主體5的連接；第三步將回收拖掛捕捉鉤53的捕捉構套入潛水器35的牽引環36中，撥動提拉環50，在壓縮彈簧49的作用下，導向桿47被彈回，鉤子開口部位閉合，完成回收拖掛捕捉鉤53與潛水器35的連接。
權利要求
1.一種潛水器拖航式布放與回收裝置，其特征在于包括鎖緊機構遙控裝置(I)、拖帶電纜(2)及拖航裝置主體(5)，其中鎖緊機構遙控裝置(I)設置于拖帶船船尾，所述拖帶電纜(2)的一端與拖帶船船尾連接，另一端與拖航裝置主體(5)連接，所述鎖緊機構遙控裝置(I)通過拖帶電纜(2)與拖航裝置主體(5)連接，所述拖航裝置主體(5)與潛水器(35)連接；鎖緊機構遙控裝置(I)通過拖帶電纜(2)將控制信號傳遞給拖航裝置主體(5)，完成對潛水器(35)的鎖緊或釋放動作。
2.按權利要求1所述的潛水器拖航式布放與回收裝置，其特征在于所述鎖緊機構遙控裝置(I)包括鉛酸蓄電池組￠)、密封筒體(10)、永久磁鐵(9)、底座及控制電路，其中密封筒體(10)和永久磁鐵(9)安裝在底座上，鉛酸蓄電池組(6)及控制電路設置于密封筒體(10)內，所述密封筒體(10)的上端設有水密插座(7)、充電插座、刷磁鎖緊區(51)及刷磁釋放區(52)，所述控制電路上設有與刷磁鎖緊區(51)和刷磁釋放區(52)相對應的干簧管，所述充電插座上設有充電插座保護帽(8)。
3.按權利要求1所述的潛水器拖航式布放與回收裝置，其特征在于所述拖航裝置主體(5)包括焊接框架(14)、電池艙(15)、浮力材料(18)及鎖緊機構(17)，其中電池艙(15)、浮力材料(18)及鎖緊機構(17)均安裝在焊接框架(14)上，所述鎖緊機構(17)與電池艙(15)連接，電池艙(15)通過拖帶電纜(2)與鎖緊機構遙控裝置⑴連接。
4.按權利要求3所述的潛水器拖航式布放與回收裝置，其特征在于所述鎖緊機構(17)包括支座(28)、導向支撐板(27)、導向支撐筒(25)、手輪(19)、絲杠(20)、螺母(21)、壓緊套(22)、導向桿(23)、導向套(24)、鎖緊銷(26)、連接板(37)、連接桿(38)、壓縮彈簧(39)、吸盤(41)及電磁鐵(31)，其中支座(28)安裝在電磁鐵支撐板(30)上，支座(28)的上端面開設有垂直于電磁鐵支撐板(30)的銷孔I，支座(28)的側壁上開設有垂直于銷孔1、并與銷孔I連通的豁口，所述導向支撐板(27)安裝在支座(28)的上端、并其上開設有與支座(28)上的銷孔I相對應的銷孔II，所述導向支撐筒(25)的側壁上沿軸向方向對稱設有兩個條形孔，導向支撐筒(25)下端為敞開式結構、并與銷孔II相對應的安裝在導向支撐板(27)上，導向套(24)設置于導向支撐筒(25)內、并與導向支撐筒(25)的內壁構成滑動畐IJ，所述導向桿(23)的一端穿過導向套(24)、并與鎖緊銷(26)連接，導向桿(23)的另一端與垂直于導向桿(23)、并兩端穿出導向支撐筒(25)上的條形孔的連接板(37)連接，連接板(37)的兩端分別與連接桿(38)的上端垂直連接，連接桿(38)的下端穿過導向支撐板(27)、并連接有吸盤(41)，所述連接板(37)與導向支撐板(27)之間的連接桿(38)上套設有壓縮彈簧(39);所述螺母(21)套設于絲杠(20)上、并安裝在導向支撐筒(25)的上端，絲杠(20)位于導向支撐筒(25)外部的一端與手輪(19)連接，位于導向支撐筒(25)內部的一端與壓緊套(22)連接；所述電磁鐵(31)設置于電磁鐵支撐板(30)的下方；所述鎖緊機構遙控裝置(I)控制電池艙(15)給電磁鐵(31)供電，壓緊套(22)通過絲杠(20)推動吸盤(41)下移與電磁鐵(31)吸合，所述鎖緊銷(26)插入放置于支座(28)側壁豁口內的牽引環(36)內。
5.按權利要求3所述的潛水器拖航式布放與回收裝置，其特征在于所述浮力材料(18)為PVC泡沫材料。
6.按權利要求1所述的潛水器拖航式布放與回收裝置，其特征在于所述拖帶電纜(2)包括內部芯纜、編織芳綸、外部護套以及兩端的不銹鋼拖纜接頭(12)，拖帶電纜(2)兩端結構相同，其中內部芯纜兩端為水密插頭，與對應的水密插座連接，構成控制回路，傳輸控制信號，編織芳綸與兩端的不銹鋼拖纜接頭(12)連接，不銹鋼拖纜接頭(12)通過轉向結構件與拖掛對象連接，傳遞拖帶載荷，拖帶電纜(2)的最外層設置外部護套。
7.按權利要求1至6任一項所述的潛水器拖航式布放與回收裝置，其特征在于所述拖航裝置主體(5)通過回收拖掛捕捉鉤(53)與潛水器(35)連接，所述回收拖掛捕捉鉤(53)包括焊接支撐座(45)、連接管(46)、導向桿(47)、壓縮彈簧(49)、焊接鉤體(48)及鎖緊環(44)，其中焊接鉤體(48)的一端為設有中心通孔的管狀，另一端為帶有弧形腔的鉤狀，焊接鉤體(48)的鉤狀端設有與管狀端中心通孔同軸的銷孔，所述連接管(46)的一端插入焊接支撐座(45)上開有的圓孔、并與焊接鉤體(48)的管狀端連接，另一端通過軸肩定位于焊接支撐座(45)的端面，所述導向桿(47)插設于連接管(46)內、并一端容置于焊接鉤體(48)管狀端的中心通孔內，所述壓縮彈簧(49)套設于導向桿(47)容置于焊接鉤體(48)管狀端的中心通孔內的一端，壓縮彈簧(49)的一端抵接于連接管(46)的一端，另一端抵接于導向桿(47)上設有的止口 ；所述連接管(46)上沿軸線設有導向槽，所述導向桿(47)上垂直于軸線螺紋連接有可在該導向槽內移動的限位螺釘，所述連接管(46)上的導向槽靠近焊接支撐座(45)的一端設有垂直于導向槽的限位豁口，通過將所述限位螺釘卡在該限位豁口中，使導向桿(47)的一端脫離焊接鉤體(48)鉤狀端的銷孔，焊接鉤體(48)的鉤狀端的弧形腔處于打開狀態；所述焊接支撐座(45)的端面連接有鎖緊環(44)。
8.一種潛水器拖航式布放與回收方法，其特征在于鎖緊機構遙控裝置(I)設置于拖帶船船尾，拖帶電纜(2)的一端與拖帶船船尾連接，另一端與拖航裝置主體(5)連接，所述鎖緊機構遙控裝置(I)通過拖帶電纜(2)與拖航裝置主體(5)上設有的鎖緊機構(17)中的供電艙連接；通過鎖緊機構遙控裝置(I)給鎖緊機構(17)的電磁鐵(31)供電，使電磁鐵(31)與吸盤(41)吸合，鎖緊銷(26)插入放置于支座(28)側壁豁口內的牽引環(36)內，完成拖航裝置主體(5)與潛水器(35)的連接；通過鎖緊機構遙控裝置(I)給鎖緊機構(17)的電磁鐵(31)斷電，使電磁鐵(31)與吸盤(41)脫離，鎖緊銷(26)通過壓縮彈簧(39)的彈力作用從放置于支座(28)側壁豁口內的牽引環(36)內拔出，完成拖航裝置主體(5)與潛水器(35)的脫離。
9.按權利要求8所述的方法，其特征在于所述拖航裝置主體(5)通過回收拖掛捕捉鉤(53)與潛水器(35)連接。
10.按權利要求9所述的方法，其特征在于所述回收拖掛捕捉鉤(53)與拖航裝置主體(5)和潛水器(35)連接的步驟是 第一步通過提拉環(50)將導向桿(47)拉開，彈簧(49)被壓縮，焊接鉤體(48)的鉤子部位擋桿縮回焊接鉤體(48)內，提拉環(50)被連接管(46)上的豁口擋住，捕捉鉤保持開口狀態； 第二步通過鎖緊機構遙控裝置(I)給電磁鐵(31)上電，將回收拖掛捕捉鉤(53)的鎖緊環(44)插入支座(28)，并將鎖緊銷(26)壓下，吸盤(41)與電磁鐵(31)吸合，完成回收拖掛捕捉鉤(53)與拖航裝置主體(5)的連接； 第三步將回收拖掛捕捉鉤(53)的捕捉構套入潛水器(35)的牽引環(36)中，撥動提拉環(50)，在壓縮彈簧(49)的作用下，導向桿(47)被彈回，鉤子開口部位閉合，完成回收拖掛捕捉鉤(53)與潛水器(35)的連接。
全文摘要
本發明屬于潛水器的布放與回收技術領域，具體地說是一種潛水器拖航式布放與回收裝置及其方法。包括鎖緊機構遙控裝置、拖帶電纜及拖航裝置主體，其中鎖緊機構遙控裝置設置于拖帶船船尾，所述拖帶電纜的一端與拖帶船船尾連接，另一端與拖航裝置主體連接，所述鎖緊機構遙控裝置通過拖帶電纜與拖航裝置主體連接，所述拖航裝置主體與潛水器連接，鎖緊機構遙控裝置通過拖帶電纜將控制信號傳遞給拖航裝置主體，完成對潛水器的鎖緊或釋放動作。本發明尤其適用于大型潛水器，拖帶過程可保證潛水器貼近水面穩定航行，保證潛水器的安全。
文檔編號B63C11/00GK103057677SQ20121046012
公開日2013年4月24日 申請日期2012年11月15日 優先權日2012年11月15日
發明者鄭榮, 谷海濤, 林揚, 朱興華, 張斌, 劉健 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所