專利名稱：一種水上行走機器人的腳掌的制作方法
技術領域：
本發明涉及ー種機械結構，特別的涉及機器人的腳掌結構。
背景技術：
地面上運動和在水面下游動的機器人非常多，但真正能在水面上行走的機器人并 不多見，水上行走機器人因其特殊的運動方式，對地形適應カ好，機動性強，因此用于洪水和沼澤地環境下的探測，搜尋和營救工作，水質勘測等領域。關于水上機器人的研究，中國專利“水上漂浮仿生水黽機器人”(公開號CN100404371C，
公開日2008年7月23日)中提出了一種體積小，重量輕的仿生水黽機器人，該機器人主要通過水面的張カ提供浮力，通過槳狀腿劃動來運動，該機器人有效載荷低，不能在起伏較大的水面上行走，不能抵御波浪的能力。目前水上行走機器人的腳掌幾乎都是圓形板材，沒有過多設計，出水阻力沒有考慮。
發明內容
本發明的目的是要提供一種能夠減少腳掌出水時阻カ的水上行走機器人的腳掌。ー種水上行走機器人的腳掌，包括腳掌中間板和兩個設置在腳掌中間板兩側的腳掌，上述腳掌中間板與腳掌通過轉動副轉動連接。上述腳掌中間板和腳掌之間設有彈性隔水帯。上述腳掌中間板和腳掌之間設有角度控制機構，上述角度控制機構包括角度控制板和角度控制柔性帶，上述角度控制平板的一端通過緊定螺釘固定在腳掌中間板上，角度控制平板的另一端與角度控制柔性帶粘接，上述角度控制柔性帶一端與角度控制平板粘結，另一端貫穿腳掌。上述腳掌呈半圓狀。本發明水上行走機器人腳掌結構簡單、制造成本低，使用方便；而且腳掌與中間板采用轉動副連接，可以在出水時有效減少腳掌所受阻力，能夠減小電機負載，提高機器人工作效率。
圖I為本發明結構示意圖。圖2為圖I從另一方面觀察時的結構示意圖。
具體實施例方式如圖1、2所示，本發明ー種水上行走機器人的腳掌包括腳掌中間板3和兩個設置在腳掌中間板兩側的半圓形腳掌1，上述腳掌中間板3與腳掌I通過轉動副7轉動連接。上述腳掌中間板3和腳掌I之間設有弾性隔水帶4。為了控制腳掌的收起角度，上述腳掌中間板3和腳掌I之間設有角度控制機構，角度控制機構包括角度控制板5和角度控制柔性帶6，角度控制平板5的一端通過緊定螺釘2固定在腳掌中間板上，角度控制平板5的另一端與角度控制柔性帶6粘接，上述角度控制柔性帶的另一端貫穿腳掌，并且端部較寬大，以免從腳掌的穿孔中脫出。
本發明腳掌使用時，將腳掌與水上行走機器人的腳踝進行連接。當水上行走機器人的腳掌I開始接觸水面時，即腳掌拍打水面時，腳掌跟水面接觸而產生的力，通過此カ的作用使兩片腳掌I完全撐開，角度控制平板5控制兩片腳掌使其與腳掌中間板3處于同一平面；當腳掌出水時，水對腳掌I的阻力使兩片腳掌通過轉動副7收起一定角度，收起角度的大小由角度控制柔性帶6的材料特性或者形狀來限制，由此腳掌出水時水對腳掌的阻力較小，能夠有效的減小驅動電機的負載，提高機器人的工作效率。
權利要求
1.ー種水上行走機器人的腳掌，其特征在干包括腳掌中間板(3)和兩個設置在腳掌中間板兩側的腳掌(I)，上述腳掌中間板⑶與腳掌⑴通過轉動副(7)轉動連接。
2.根據權利要求I所述的ー種水上行走機器人的腳掌，其特征在于上述腳掌中間板(3)和腳掌(I)之間設有弾性隔水帶(4)。
3.根據權利要求2所述的ー種水上行走機器人的腳掌，其特征在于上述腳掌中間板(3)和腳掌(I)之間設有角度控制機構，上述角度控制機構包括角度控制板(5)和角度控制柔性帶出)，上述角度控制平板(5)的一端通過緊定螺釘(2)固定在腳掌中間板上，角度控制平板(5)的另一端與角度控制柔性帶(6)粘接，上述角度控制柔性帶一端與角度控制平板粘結，另一端貫穿腳掌。
4.根據權利要求I所述的ー種水上行走機器人的腳掌，其特征在于上述腳掌呈半圓狀。
全文摘要
本發明涉及一種機械結構，特別的涉及機器人的腳掌結構。目的是要提供一種水上行走機器人的腳掌，能夠減少腳掌出水時的阻力。一種水上行走機器人的腳掌，包括腳掌中間板和兩個設置在腳掌中間板兩側的腳掌，上述腳掌中間板與腳掌通過轉動副轉動連接。本發明水上行走機器人腳掌結構簡單、制造成本低，使用方便。
文檔編號B63H1/30GK102616358SQ20121010900
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月13日 優先權日2012年4月13日
發明者徐林森, 曹凱, 沈惠平, 魏鮮明 申請人:中國科學院合肥物質科學研究院