專利名稱：水下圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機構的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種柔性履帶機構，特別涉及一種用于水下焊接機器 人的水下圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機構。
背景技術：
隨著海洋工程、船舶工業及核電工業的發展，海洋結構物、海底 輸油管道、船舶維修及核電站堆內結構等在役維修與檢測，迫切需要 能適應水下環境的爬行機構。
目前，爬行機構主要有輪式、履帶式和輪履式幾種，吸附方式有 永磁吸附、電磁吸附和真空吸附，其中，永磁吸附因結構簡單、吸附 力大、吸附可靠等優點，成為能使用該吸附方式時的首選。輪式、履 帶式和輪履式三種結構比較而言，輪式結構簡單、運動靈活，但負載
能力差；履帶式和輪履式吸附力大，負載能力強，是爬行焊接機器人 理想工作平臺。目前，柔性履帶多采用鏈傳動，而鏈傳動零件數目多、 運動副多，在水下環境易腐蝕，故不適合水下環境采用，特別在海水 環境下更易腐蝕。因此，承載能力強、結構簡單、耐腐蝕的柔性履帶 是實現水下爬行式機器人的關鍵。
發明內容
為了克服上述現有技術的缺陷，本發明的目的在于提供一種水下 圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機構，具有承載能力強、結構簡單、抗 腐蝕性好的特點，特別適合水下環境使用。為了達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的 水下圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機構，包括機架l，機架l上 固定有前軸2和后軸3，主動輪4與主動帶輪5通過轉動副固定于后 軸3上，從動輪6與從動帶輪7固定于前軸2上，其特征在于，圓弧 齒同步帶8張緊在主動帶輪5、從動帶輪7上，在圓弧齒同步帶8外 側每2個同步齒之間固定有一個磁吸附單元9。
所述的磁吸附單元9與圓弧齒同步帶8之間通過螺釘10與壓緊 塊11相連，螺釘10穿過圓弧齒同步帶8和壓緊塊11與移動磁吸附 單元9相連，壓緊塊11與圓弧齒同步帶8接觸面的形狀與圓弧齒同 步帶8—致。
本發明結構簡單、零件數目少，抗腐蝕性好，能適用于水下環境， 特別是海水環境下。
圖1是本發明的結構原理主視圖。
圖2是本發明的俯視圖。
圖3是本發明的磁吸附單元9與圓弧齒同步帶8連接處的結構示 意圖。
圖4是本發明在水下移動焊接機器人爬行機構上的應用示意圖。
具體實施例方式
下面結合附圖對本發明的結構原理和工作原理作詳細敘述。 參照圖l、圖2，水下圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機構，包括機 架l，機架1上固定有前軸2和后軸3，主動輪4與主動帶輪5通過轉動副固定于后軸3上，從動輪6與從動帶輪7固定于前軸2上，圓 弧齒同步帶8張緊在主動帶輪5、從動帶輪7上，在圓弧齒同步帶8 外側每2個同步齒之間固定有一個磁吸附單元9。
參照圖3，磁吸附單元9與圓弧齒同步帶8之間通過螺釘10與 壓緊塊11相連，螺釘10穿過圓弧齒同步帶8和壓緊塊11與移動磁 吸附單元9相連，壓緊塊11與圓弧齒同步帶8接觸面的形狀與圓弧 齒同步帶8—致。
參照圖l、圖4，本發明的工作原理為主動輪4與從動輪6可 承載機器人對工作表面的正壓力，使圓弧齒同步帶8只需承擔平行于 工作壁面方向的載荷；主動帶輪5和主動輪4驅動圓弧齒同歩帶8、 從動帶輪7、從動輪6，使圓弧齒同步帶8在工件表面運動，并通過 其上的磁吸附單元9使圓弧齒同步帶8吸附在工件表面上。
權利要求
1、水下圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機構，包括機架(1)，機架(1)上固定有前軸(2)和后軸(3)，主動輪(4)與主動帶輪(5)通過轉動副固定于后軸(3)上，從動輪(6)與從動帶輪(7)固定于前軸(2)上，其特征在于，圓弧齒同步帶(8)張緊在主動帶輪(5)、從動帶輪(7)上，在圓弧齒同步帶(8)外側每2個同步齒之間固定有一個磁吸附單元(9)。
2、 根據權利要求1所述的水下圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機 構，其特征在于，所述的磁吸附單元(9)與圓弧齒同步帶(8)之間 通過螺釘(10)與壓緊塊(11)相連，螺釘(10)穿過圓弧齒同步帶(8)和壓緊塊(11)與移動磁吸附單元(9)相連，壓緊塊(11 f與 圓弧齒同步帶(8)接觸面的形狀與圓弧齒同步帶(8) —致。
全文摘要
水下圓弧齒同步帶磁吸附柔性履帶機構，包括機架1，機架1上固定有前軸2和后軸3，主動輪4與主動帶輪5通過轉動副固定于后軸3上，從動輪6與從動帶輪7固定于前軸2上，圓弧齒同步帶8張緊在主動帶輪5、從動帶輪7上，在圓弧齒同步帶8外側固定有磁吸附單元9；主動輪4與從動輪6可承載機器人對工作表面的正壓力，使圓弧齒同步帶8只需承擔平行于工作壁面方向的載荷；主動帶輪5和主動輪4驅動圓弧齒同步帶8、從動帶輪7、從動輪6，使圓弧齒同步帶8在工件表面運動，并通過其上的磁吸附單元9使圓弧齒同步帶8吸附在工件表面上；本發明結構簡單、零件數目少，抗腐蝕性好，能適用于水下環境。
文檔編號B63C11/52GK101659318SQ20091002410
公開日2010年3月3日 申請日期2009年9月27日 優先權日2009年9月27日
發明者毛志偉, 潘際鑾 申請人:清華大學