可移動平臺的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種可移動平臺，其具有車輪(2)，所述平臺(1)在角落區域(8)具有線纜推動件(3)。這種可移動平臺的優點在于，利用設置在平臺的一個或多個角落區域上的線纜推動件，能夠在障礙物進入車輪的滾動區域之前察覺地面側的障礙物并將其推開。由此使得可移動平臺能夠更容易、更安全地機動。本實用新型還涉及一種用于這種可移動平臺(1)的線纜推動件(3)。
【專利說明】
可移動平臺
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及一種可移動平臺。
【背景技術】
[0002]這樣的可移動平臺在實踐中是眾所周知的。可移動平臺可以用作運輸貨物的手推車，或者用作多軸工業機器人的運輸車輛，從而能夠使后者到達不同的使用地點。當在路上在地面存在障礙物、特別是線纜時，可能會使車輪出現問題。
[0003]專利文獻DE4423361A1提出了一種具有車輪的可移動平臺，在車輪上分別設有線纜防護裝置。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于提出一種改進的移動平臺。
[0005]本實用新型的目的通過一種可移動的平臺來實現，該可移動平臺包括車輪，該平臺在角落區域具有線纜推動件。
[0006]這種可移動平臺的優點在于，利用設置在平臺的一個或多個角落區域上的線纜推動件，能夠在障礙物進入車輪的滾動區域之前察覺地面側的障礙物并將其推開。由此使得可移動平臺能夠更容易、更安全地機動。這可以選擇性地通過手動驅動或者電機驅動來實現，必要時還可以通過遠程控制和自我操控來實現。
[0007]障礙物、特別是線纜可以在行駛中被一個或多個線纜推動件抓住，并根據需要將其從道路中推走。在此，根據本實用新型的線纜推動件的結構設計對此是特別適宜的。尤其是在兩個不同方向上都有效對此更是有利的。
[0008]該線纜推動件可以具有一個或多個推動元件，優選這些推動元件有彈性地、可避讓地相對于地面被按壓。在此，推動元件可以通過相應設計的底部區域在地面上滑動，如果必要的話也可以有磨擦。優選將避讓性設計為高度可調整性，在此，優選要防止相關的推動元件翻轉。這有利于實現穩定的防護。對一個或多個推動元件的按壓可以通過彈簧或其他的按壓元件來進行。因此，相關的按壓元件也可能會導致地面不平坦。
[0009]在一個或多個線纜推動件上設有檢測裝置，其優點在于:能夠對可能的問題做出恰當的反應。如果障礙物、特別是線纜由于與饋送點的固定連接或者其他的原因而不能被以期望的方式防護并推動，而是被線纜推動件拉緊，則可以將此作為外部機械負荷來探測。通過檢測裝置給出的報警信號，可以提醒操作者并消除線纜的問題。如果移動平臺具有自己的且根據需要是半自動或全自動的驅動器，則移動平臺可以基于對所探測到的問題情況的反應被減慢或停止。必要時移動平臺也可以向后運動和/或實施避讓運動。
[0010]本實用新型的其他優選的設計方案在下面給出。
[0011]優選地，一線纜推動件在兩個不同的方向上起作用。
[0012 ]優選地，一線纜推動件在行駛方向和相對于該行駛方向的橫向方向上起作用。
[0013]優選地，一線纜推動件具有安裝在平臺上的支承件，該支承件具有一個或多個伸出的推動元件。
[0014]優選地，一線纜推動件具有兩個在角落上并相對間隔開地設置在支承件上的推動元件。
[0015]優選地，一推動元件沿著行駛方向取向，并且一推動元件相對于該行駛方向橫向取向。
[0016]優選地，支承件設置在相鄰的車輪的上方并被構造為懸架，該懸架在至少一側伸
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[0017]優選地，一推動元件被設置為，相對于相鄰的車輪側向地間隔開。
[0018]優選地，一推動元件被懸掛地并直到地面地設置在支承件上。
[0019]優選地，一推動元件借助引導件、特別是引導桿可調整高度地并優選抗扭地設置在支承件上。
[0020]優選地，可調整高度的推動元件通過柔性的按壓元件加載。
[0021 ]優選地，一推動元件沿著朝向地面的方向傾斜向外地取向。
[0022]優選地，一推動元件被構造為直的或彎曲的、優選為凹形的導向葉片。
[0023]優選地，一推動元件具有前側的導向面，該導向面具有沿著朝向地面的方向錐形放大的形狀并具有前邊沿。
[0024]優選地，一推動元件在地面一側具有滑動和/或滾動設計的底部區域。
[0025]優選地，一推動元件具有沿著朝向地面的方向減小的厚度。
[0026]優選地，一推動元件具有堅硬部。
[0027]優選地，一線纜推動件具有用于從外部作用的機械負載的檢測裝置。
[0028]優選地，該檢測裝置具有設置在一推動元件上的傳感器和接口。
[0029 ]優選地，傳感器被設置在該推動元件的導向面上。
[0030]優選地，一線纜推動件具有與接口連接的信號裝置。
[0031]優選地，平臺具有可控的行駛驅動器。
[0032]優選地，被驅動的平臺被構造為能遠程控制并且能操控的。
[0033]優選地，接口與行駛驅動器連接。
[0034]優選地，在平臺上設有多軸的、可編程的工業機器人。
[0035]優選地，工業機器人被設計為具有察知能力的觸覺機器人。
[0036]本實用新型還涉及一種用于可移動平臺的線纜推動件，該平臺具有車輪，在此，該線纜推動件如前所述地構成。
【附圖說明】
[0037]在附圖中示例性并示意性地示出了本實用新型。其中:
[0038]圖1以俯視圖示意性示出了具有多個線纜推動件的可移動平臺，和
[0039]圖2以對應的斷裂并局部為截面的側視圖示出了圖1中的設置。
[0040]其中，附圖標記列表如下:
[0041 ]I平臺，可移動車輛
[0042]2 車輪
[0043]3線纜推動件
[0044]4工業機器人
[0045]5行駛驅動器
[0046]6地面
[0047]7障礙物，線纜
[0048]8角落區域
[0049]9支承件、懸架
[0050]10推動元件，導向葉片
[0051]11推動元件，導向葉片
[0052]12導向面
[0053]13前邊沿
[0054]14堅硬部
[0055]15引導件，引導桿
[0056]16按壓元件，彈簧
[0057]17底部區域
[0058]18檢測裝置
[0059]19傳感器
[0060]20接口
[0061]21信號裝置
[0062]22行駛方向，縱軸線
【具體實施方式】
[0063]本實用新型涉及一種可移動平臺(I)，其具有一個或多個車輪(2)和至少一個線纜推動件(3)。本實用新型還涉及一種線纜推動件(3)或對線纜推動件(3)的多重設置。
[0064]圖1以俯視圖示出了包括多個可轉動車輪(2)的可移動平臺(I)。一個或多個車輪
(2)可以是可操控的。平臺(I)可以例如設計為設備車輛或手推車，并用手借助相應的手柄(未示出)使其活動。
[0065]在所示出的實施方式中，在可移動平臺(I)上設有多軸工業機器人(4)。該工業機器人(4)可以通過可移動平臺(I)被帶到不同的使用地點，并在那里以合適的方式定位并根據需要被固定。多軸工業機器人(4)具有任意數量和組合的多個旋轉和/或平移機器人軸。優選將多軸工業機器人(4)設計為具有感知能力的觸覺機器人，其具有配設的、特別是集成的傳感裝置(未示出)，用于察知從外部作用的機械負荷。集成的傳感裝置例如可以在機器人軸上、特別是在軸支承件(Achslagern)和軸驅動器上具有一個或多個力傳感器和/或力矩傳感器，并根據需要還可以具有位移傳感器和/或位置傳感器。一個或多個、優選所有的機器人軸可以被力控制或力調節。所述機器人軸特別可以具有柔性調節器，并為此具有力調節器或者位置調節器和力調節器的組合。
[0066]在所述實施方式的變形中，工業機器人(4)可以多樣地存在和/或以其他的方式設計。替代地或附加地，可以在可移動平臺(I)上設置其他的裝置，例如移動的C拱形件或其他的重儀器，例如在醫療領域中所使用的。
[0067]可移動平臺(I)可以具有行駛驅動器(5)。該行駛驅動器可以是可遠程控制的。遠程控制可以通過遠程操作由操作者來進行，或者通過引導系統自動地實現，該引導系統可以電感、光學或其他的方式構成。此外，可移動平臺(I)可以是通過遠程操作可操控的。可移動平臺也可以是自操控的。
[0068]車輪(2)可以是具有剛性軸和/或轉向軸的輪胎輪，或者以其他的方式構成。車輪例如也可以是四個Mecanum輪，由此使得可移動平臺(I)能夠全向地或者說朝向任意方向行駛，并且還可以原地轉動。在此，Mecanum輪可以被單獨驅動并單獨控制。
[0069]優選為矩形的可移動平臺(I)具有至少一個線纜推動件(3)，其被設置在平臺(I)的角落區域(8)上。優選在平臺(I)的多個、特別是所有角落區域(8)上分別設有線纜推動件
(3)。由此使得線纜推動件(3)在平臺(I)的所有行駛運動中均可以起作用。在一種簡單的變形中，僅僅沿行駛方向(22)，例如沿著向前的方向，在前側的角落區域(8)上設置線纜推動件⑶。
[0070]以下對單個線纜推動件(3)的說明可以僅關系到一個線纜推動件(3)。替代地或附加地，這些說明也相應地適用于可移動平臺(I)上的多個、優選所有的線纜推動件(3)。
[0071]線纜推動件(3)沿兩個不同的方向起作用。特別是沿行駛方向(22)和相對于該行駛方向的橫向方向起作用。因此，線纜推動件(3)可以實時地察知可能位于行駛道路中的障礙物，例如在圖1和圖2中示出的線纜，并將它們從道路中清除，特別是向側面轉移。可能位于側向或斜向的障礙物(7)同樣可以被察知并被防護或轉移。
[0072]線纜推動件(3)具有安裝在平臺(I)上的支承件(9)，該支承件包括一個或多個伸出的推動元件(10，11)。圖1對此示出了不同的實施方式。
[0073]根據圖1，例如沿著示出的行駛方向(22)位于前部的線纜推動件(3)具有兩個在角上并彼此間隔開設置的推動元件(10，11)。在此，一推動元件(10)沿行駛方向(22)取向。另一推動元件(11)相對于該行駛方向橫向地并側向地取向。推動元件(1，11)彼此成90°的角度取向。該取向角度也可以是其他的角度。替代地，推動元件(10，11)的數量也可以大于兩個。
[0074]此外，圖1在左上方的圖示區域中示出了線纜推動件(3)的另一種變形，其在支承件(9)上具有單個彎曲的推動元件(10)，該推動元件例如在約90°的彎曲角度上延伸。替代地，該彎曲角度可以更小或更大。
[0075]該示出的實施方式對于可操控并且特別是可全向移動的平臺(I)是特別有利的。在一種簡化的且未示出的實施方式中，在支承件(9)上僅設有單獨的推動元件，該推動元件沿著可移動平臺(I)的縱軸線或行駛方向(22)設置并取向。
[0076]優選將支承件(9)設置在各相鄰的車輪(2)的上方。支承件被構造為懸架，該懸架在至少一側伸出平臺(I)。在所示出的實施例中，支承件(9)在兩側、優選沿行駛方向(22)和相對于該行駛方向的橫向方向伸出平臺(I)的邊緣。支承件(9)可以具有任意的設計。優選將支承件設計為例如圓形區段形式的板件并具有外部彎曲的邊緣。
[0077]—個或多個推動元件(10，11)相對于各自相鄰的車輪(2)側向間隔開地設置。由此，推動元件將在車輪(2)到達障礙物的區域之前察知位于車輪(2)前方一定距離的障礙物
(7)，并將該障礙物轉移至側面。
[0078]根據圖2，優選一個或多個推動元件(10，11)被懸掛地設置在支承件(9)上并直至地面(6)。該一個或多個推動元件(10，11)被設置為，相對于地面(6)可以借助引導件(15)進行避讓。在此，優選推動元件借助引導桿(15)可調整高度地設置在支承件(9)上。推動元件可以通過引導桿(15)或其他的引導器件抗扭地設置在支承件(9)上，從而使得推動元件在障礙物(7)造成負擔時也能夠保持其相對于平臺(I)的預設方向。替代地，也可以其他的方式來形成柔性、特別是高度可調整性，例如通過可樞轉的支承結構來替代示出的豎直的滑動引導件(Schlittenfiihrung)。
[0079]優選柔性的、特別是高度可調的推動元件(10，11)通過柔性的按壓元件(16)來加載，并相對于地面(6)被按壓。根據圖2，按壓元件(16)例如被設計為彈簧，特別是螺絲彈簧。替代地，按壓元件(16)可以被設計為氣體彈簧，或者被設計為流體的或電的執行驅動器(例如缸)，或者以其他的任意方式構成。
[0080]一個或多個推動元件(1，11)沿朝向地面(6)的方向傾斜向外地取向。在此，這些推動元件可以具有直的或彎曲的形狀。圖2示出了一種優選的實施方式，在該實施方式中，推動元件(10，11)被設計為彎曲的導向葉片。該導向葉片優選在外側凹陷成拱形。
[0081]推動元件(10，11)具有前側的導向面(12)，該導向面與可能的障礙物(7)協同作用。根據圖1，導向面(12)具有沿朝向地面(6)的方向錐形放大的形狀，并具有前邊沿(13)，該前邊沿可以是直的或彎曲的。
[0082]推動元件(10，11)在上端部與引導件(15)連接。在下面的地面側端部上，推動元件具有底部區域(17)。該底部區域被構造為能滑動的，并且能夠在平臺運動時在地面(6)上滑動。在此可以將底部區域(17)構造為尖的。替代地，底部區域(17)可以具有用于地面接觸的擴展的支承面(未示出)。這種滑動也可能包括對底部區域(17)的磨擦。此外，可以在推動元件(10，11)的內部設置小的滾動體，以便能夠在地面(6)上實現更好的滑動或滾動。
[0083]在如圖2所示的優選實施方式中，推動元件(10，11)沿朝向地面(6)的方向具有減小的厚度。為了實現機械穩定，推動元件(10，11)可以優選具有背側的堅硬部(14)。該堅硬部可以由支撐組織或由纖維物質構成。替代地也可以使用堅硬元件，例如支撐桿。推動元件(10,11)本身可以由任何合適的材料構成，例如合成材料或金屬或復合材料。
[0084]線纜推動件(3)可以具有用于從外部作用的機械負載的檢測裝置(18)。檢測裝置
(18)具有設置于推動元件(10，11)上的傳感器(19)和接口(20)。多樣存在的線纜推動件(3)及其檢測裝置(18)可以具有自己的、可能需要聯接的接口( 20)或一共同的接口( 20)。
[0085]傳感器(19)優選設置在推動元件(10，11)的沿任一行駛方向位于前側的導向面
(12)上。傳感器(19)可以多樣地設置并在此設置在一個或多個推動元件(10，11)上。
[0086]一個或多個傳感器(19)例如被設計為壓力傳感器或力傳感器。優選這些傳感器被間隔開地設置在地面(6)的上方。因此，傳感器并不是在線纜推動件(3)與障礙物(7)的每次接觸時都響應，而是在障礙物(7)沒有被避開，而是被拉緊并在傾斜的、特別是凹形的導向面(12)上向上升至進入傳感器區域時才起作用。替代地或附加地，可以通過預設的負載閾值來保證一個或多個傳感器(19)的符合要求的響應。
[0087]傳感器信號可以被位置準確地分析。由此可以確定障礙物(7)位于何處。根據傳感器信號可以做出不同的反應。
[0088]—個或多個接口(20)可以與優選共有的信號裝置(21)連接，該信號裝置例如在響應傳感器(19)時給出光和/或聲音報警信號。由此可以警告手動操作者，在此，也可以根據要求告知操作者各個被響應的傳感器(19)和出現線纜問題的地點。
[0089]當可移動平臺(I)具有行駛驅動器(5)時，一個或多個接口(20)也可以與行駛驅動器(5)連接，并在傳感器信號出現時觸發合適的安全反應。行駛驅動器(5)例如可以停止，或者使可移動平臺(I)沿與行駛方向(22)相反的方向向后運動離開問題區域。還可以在隨后開始避讓行駛運動。
[0090]關于所示和所述實施方式的變形可以通過不同的方式獲得。特別是所述實施例和所述變形的特征可以任意的方式相互組合，特別是還可以彼此交換。
【主權項】
1.一種可移動平臺，包括車輪(2)，其特征在于，所述可移動平臺(I)在角落區域(8)具有線纜推動件(3)。2.根據權利要求1所述的可移動平臺，其特征在于，一線纜推動件(3)在兩個不同的方向上起作用。3.根據權利要求1所述的可移動平臺，其特征在于，一線纜推動件(3)在行駛方向(22)和相對于所述行駛方向的橫向方向上起作用。4.根據權利要求1所述的可移動平臺，其特征在于，一線纜推動件(3)具有安裝在所述可移動平臺(I)上的支承件(9)，所述支承件具有一個或多個伸出的推動元件(10，11)。5.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一線纜推動件(3)具有兩個在角落上并相對間隔開地設置在所述支承件(9)上的推動元件(10，11)。6.根據權利要求4或5所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10)沿著行駛方向(22)取向，并且一推動元件(11)相對于該行駛方向橫向取向。7.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，所述支承件(9)設置在相鄰的車輪(2)的上方，并被構造為懸架，所述懸架在至少一側伸出所述可移動平臺(I)。8.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)被設置為，相對于相鄰的車輪(2)側向地間隔開。9.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)被懸掛地并直到地面(6)地設置在所述支承件(9)上。10.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)借助引導件(15)能夠調整高度地并抗扭地設置在所述支承件(9)上。11.根據權利要求10所述的可移動平臺，其特征在于，所述引導件是引導桿。12.根據權利要求10所述的可移動平臺，其特征在于，可調整高度的推動元件(10，11)由柔性的按壓元件(16)來加載。13.根據權利要求9所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)沿著朝向所述地面(6)的方向傾斜向外地取向。14.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)被構造為直的或彎曲的導向葉片。15.根據權利要求14所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)被構造為凹形的導向葉片。16.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)具有前側的導向面(12)，所述導向面具有沿著朝向地面(6)的方向錐形放大的形狀并具有前邊沿(13)。17.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)在地面一側具有滑動和/或滾動設計的底部區域(17)。18.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)具有沿著朝向地面(6)的方向減小的厚度。19.根據權利要求4所述的可移動平臺，其特征在于，一推動元件(10，11)具有堅硬部(14)。20.根據權利要求1所述的可移動平臺，其特征在于，一線纜推動件(3)具有用于從外部作用的機械負載的檢測裝置(18)。21.根據權利要求20所述的可移動平臺，其特征在于，所述檢測裝置(18)具有設置在一推動元件(10，11)上的傳感器(19)和接口(20)。22.根據權利要求21所述的可移動平臺，其特征在于，所述傳感器(19)設置在該推動元件(10，11)的導向面(12)上。23.根據權利要求21所述的可移動平臺，其特征在于，一線纜推動件(3)具有與所述接口(20)連接的信號裝置(21)。24.根據權利要求21所述的可移動平臺，其特征在于，所述可移動平臺(I)具有可控的行駛驅動器(5)。25.根據權利要求24所述的可移動平臺，其特征在于，被驅動的可移動平臺(I)被構造為能遠程控制并且能操控的。26.根據權利要求24所述的可移動平臺，其特征在于，所述接口(20)與所述行駛驅動器(5)連接。27.根據權利要求1所述的可移動平臺，其特征在于，在所述可移動平臺(I)上設有多軸的、可編程的工業機器人(4)。28.根據權利要求27所述的可移動平臺，其特征在于，所述工業機器人(4)被設計為具有察知能力的觸覺機器人。29.—種用于可移動平臺(I)的線纜推動件，所述可移動平臺具有車輪(2)，其特征在于，所述線纜推動件(3)根據權利要求1至28中至少一項地構成。
【文檔編號】B62B3/00GK205652154SQ201620115676
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年2月5日 公開號201620115676.X, CN 201620115676, CN 205652154 U, CN 205652154U, CN-U-205652154, CN201620115676, CN201620115676.X, CN205652154 U, CN205652154U
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