一種具有輔助轉向功能的四驅滑板的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種具有輔助轉向功能的四驅滑板，其包括有踏板，所述踏板前端設有前輪軸，所述前輪軸上設有兩個前輪及兩個前輪電機，所述前輪電機與前輪一一對應，且利用前輪電機而驅動前輪轉動，所述踏板后端設有后輪軸，所述后輪軸上設有兩個后輪及兩個后輪電機，所述后輪電機與后輪一一對應，且利用后輪電機而驅動后輪轉動，所述踏板前端設有用于驅動前輪軸相對踏板偏轉的前軸轉向電機，所述踏板后端設有用于驅動后輪軸相對踏板偏轉的后軸轉向電機，藉由前軸轉向電機和后軸轉向電機驅動前輪軸和后輪軸偏轉而令滑板轉向。本實用新型具有驅動動力強、轉彎靈活、速度可控、易于操控等優勢。
【專利說明】
一種具有輔助轉向功能的四驅滑板
技術領域
[0001] 本實用新型涉及四驅滑板，尤其涉及一種具有輔助轉向功能的四驅滑板。
【背景技術】
[0002] 現有的電動滑板均為單輪式或雙輪驅動式，通過向滑板施力，使得滑板傾斜并帶 動輪軸轉向，進而實現滑板轉彎，其中，單輪式滑板的驅動動力較弱，雙輪驅動式滑板雖增 強了動力，但驅動輪在轉彎時不能實現差速控制，所以轉彎不靈活，特別是依靠人體轉彎時 的轉彎半徑不隨轉速變化，在低速時轉彎不靈活，而高速時又容易失去控制，難以操控。 【實用新型內容】
[0003] 本實用新型要解決的技術問題在于，針對現有技術的不足，提供一種具有輔助轉 向功能并且驅動動力強、轉彎靈活、速度可控、易于操控的四驅滑板。
[0004] 為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案。
[0005] -種具有輔助轉向功能的四驅滑板，其包括有踏板，所述踏板前端設有前輪軸，所 述前輪軸上設有兩個前輪及兩個前輪電機，所述前輪電機與前輪 對應，且利用前輪電 機而驅動前輪轉動，所述踏板后端設有后輪軸，所述后輪軸上設有兩個后輪及兩個后輪電 機，所述后輪電機與后輪一一對應，且利用后輪電機而驅動后輪轉動，所述踏板前端設有用 于驅動前輪軸相對踏板偏轉的前軸轉向電機，所述踏板后端設有用于驅動后輪軸相對踏板 偏轉的后軸轉向電機，藉由前軸轉向電機和后軸轉向電機驅動前輪軸和后輪軸偏轉而令滑 板轉向。
[0006] 優選地，所述踏板上還設有:一電機驅動器，用于驅動前輪電機、后輪電機、前軸轉 向電機和后軸轉向電機運轉;兩個前輪轉速檢測器，用于分別檢測兩個前輪的轉動速度;兩 個后輪轉速檢測器，用于分別檢測兩個后輪的轉動速度;一前軸轉角檢測器，所述前軸轉角 檢測器用于檢測前輪軸的偏轉角度;一后軸轉角檢測器，所述后軸轉角檢測器用于檢測后 輪軸的偏轉角度;一控制器，所述前輪轉速檢測器、后輪轉速檢測器、前軸轉角檢測器和后 軸轉角檢測器輸出的檢測信號分別傳輸至控制器，所述控制器根據所述檢測信號而控制前 輪電機、后輪電機、前軸轉向電機和后軸轉向電機的轉動速度;一電源，所述電源用于對控 制器和電機驅動器供電。
[0007] 優選地，所述踏板上還設有一感應器，所述感應器電性連接于控制器，所述感應器 用于采集滑板的重心偏向信號，所述控制器根據感應器反饋的重心偏向信號而控制前輪電 機、后輪電機、前軸轉向電機和后軸轉向電機的轉動速度，以調整滑板的行駛速度和轉向角 度。
[0008] 優選地，所述感應器包括有三軸加速度傳感器或陀螺儀。
[0009] 優選地，所述滑板的轉向角度<45°。
[0010] 本實用新型公開的具有輔助轉向功能的四驅滑板中，四個輪子由四個電機分別驅 動，因而增強了滑板的行駛動力，特別是通過對兩個前輪之間以及兩個后輪之間的差速控 制，使得滑板既能實現高速行駛也能在低速時靈活轉彎，不僅易于操控、駕駛，而且運動感 強烈，豐富了用戶體驗。
【附圖說明】
[0011] 圖1為本實用新型滑板的結構示意圖。
[0012] 圖2為本實用新型滑板的側向結構示意圖。
[0013] 圖3為本實用新型滑板的正向結構示意圖。
[0014] 圖4為本實用新型滑板的電路框圖。
[0015] 圖5為本實用新型滑板轉彎時的轉向角度示意圖。
【具體實施方式】
[0016] 下面結合附圖和實施例對本實用新型作更加詳細的描述。
[0017] 本實用新型公開了一種具有輔助轉向功能的四驅滑板，結合圖1至圖5所示，其包 括有踏板1，所述踏板1前端設有前輪軸2,所述前輪軸2上設有兩個前輪3及兩個前輪電機4， 所述前輪電機4與前輪3-一對應，且利用前輪電機4而驅動前輪3轉動，所述踏板1后端設有 后輪軸5,所述后輪軸5上設有兩個后輪6及兩個后輪電機7,所述后輪電機7與后輪6-一對 應，且利用后輪電機7而驅動后輪6轉動，所述踏板1前端設有用于驅動前輪軸2相對踏板1偏 轉的前軸轉向電機8,所述踏板1后端設有用于驅動后輪軸5相對踏板1偏轉的后軸轉向電機 9,藉由前軸轉向電機8和后軸轉向電機9驅動前輪軸2和后輪軸5偏轉而令滑板轉向。
[0018] 上述結構的滑板中，四個輪子由四個電機分別驅動，因而增強了滑板的行駛動力， 特別是通過對兩個前輪之間以及兩個后輪之間的差速控制，使得滑板既能實現高速行駛也 能在低速時進行靈活轉彎，不僅易于操控、駕駛，而且運動感強烈，豐富了用戶體驗。
[0019] 作為一種優選方式，所述踏板1上還設有：
[0020] -電機驅動器10，用于驅動前輪電機4、后輪電機7、前軸轉向電機8和后軸轉向電 機9運轉；
[0021] 兩個前輪轉速檢測器11，用于分別檢測兩個前輪3的轉動速度；
[0022]兩個后輪轉速檢測器12,用于分別檢測兩個后輪6的轉動速度；
[0023] -前軸轉角檢測器13,所述前軸轉角檢測器13用于檢測前輪軸2的偏轉角度；
[0024] -后軸轉角檢測器14,所述后軸轉角檢測器14用于檢測后輪軸5的偏轉角度；
[0025] 一控制器15,所述前輪轉速檢測器11、后輪轉速檢測器12、前軸轉角檢測器13和后 軸轉角檢測器14輸出的檢測信號分別傳輸至控制器15,所述控制器15根據所述檢測信號而 控制前輪電機4、后輪電機7、前軸轉向電機8和后軸轉向電機9的轉動速度；
[0026] -電源16,所述電源16用于對控制器15和電機驅動器10供電。
[0027]優選地，上述前輪轉速檢測器11、后輪轉速檢測器12、前軸轉角檢測器13和后軸轉 角檢測器14可以是分別設于各電機上的光電編碼器，利用光電編碼器輸出的數據可以換算 出各輪的轉速及各輪軸的轉角。
[0028] 本實施例中，所述踏板1上還設有一感應器17,所述感應器17電性連接于控制器 15,所述感應器17用于采集滑板的重心偏向信號，所述控制器15根據感應器17反饋的重心 偏向信號而控制前輪電機4、后輪電機7、前軸轉向電機8和后軸轉向電機9的轉動速度，以調 整滑板的行駛速度和轉向角度。
[0029] 進一步地，所述感應器17包括有三軸加速度傳感器或陀螺儀。
[0030] 上述滑板在控制過程中，感應器通過感應人體的偏向檢測出給定行駛速度和轉向 角度，并轉化為電信號傳輸給控制器，控制器根據給定的轉向角度,0、行駛速度V，輸出電信 號給電機驅動器，電機驅動器驅動各電機轉動，各電機的轉動速度和轉動角度均由控制器 調控，此外，各輪子的轉速以及前后軸的偏轉角度分別由轉速檢測器和轉角檢測器檢測得 出并反饋給控制器，控制器根據反饋信號以及預設的控制算法，保持轉速滿足運動要求，特 別是在轉彎時，驅動輪軸偏轉角度1、2,控制轉彎半徑R，進而實現轉彎。作為一種優選方式， 所述滑板的轉向角度<45°。
[0031] 本實用新型公開的具有輔助轉向功能的四驅滑板，具有4個驅動輪和2個轉向電 機，通過控制轉向角度1、2以及轉彎半徑R而實現轉彎，特別是在低速行駛時加大轉向角度， 進而減小轉彎半徑，實現轉彎靈活，而高速行駛時減小轉向角度，加大轉彎半徑，以實現高 速時駕駛穩定。
[0032] 以上所述只是本實用新型較佳的實施例，并不用于限制本實用新型，凡在本實用 新型的技術范圍內所做的修改、等同替換或者改進等，均應包含在本實用新型所保護的范 圍內。
【主權項】
1. 一種具有輔助轉向功能的四驅滑板，其特征在于，包括有踏板，所述踏板前端設有前 輪軸，所述前輪軸上設有兩個前輪及兩個前輪電機，所述前輪電機與前輪一一對應，且利用 前輪電機而驅動前輪轉動，所述踏板后端設有后輪軸，所述后輪軸上設有兩個后輪及兩個 后輪電機，所述后輪電機與后輪--對應，且利用后輪電機而驅動后輪轉動，所述踏板前端 設有用于驅動前輪軸相對踏板偏轉的前軸轉向電機，所述踏板后端設有用于驅動后輪軸相 對踏板偏轉的后軸轉向電機，藉由前軸轉向電機和后軸轉向電機驅動前輪軸和后輪軸偏轉 而令滑板轉向。2. 如權利要求1所述的具有輔助轉向功能的四驅滑板，其特征在于，所述踏板上還設 有： 一電機驅動器，用于驅動前輪電機、后輪電機、前軸轉向電機和后軸轉向電機運轉； 兩個前輪轉速檢測器，用于分別檢測兩個前輪的轉動速度； 兩個后輪轉速檢測器，用于分別檢測兩個后輪的轉動速度； 一前軸轉角檢測器，所述前軸轉角檢測器用于檢測前輪軸的偏轉角度； 一后軸轉角檢測器，所述后軸轉角檢測器用于檢測后輪軸的偏轉角度； 一控制器，所述前輪轉速檢測器、后輪轉速檢測器、前軸轉角檢測器和后軸轉角檢測器 輸出的檢測信號分別傳輸至控制器，所述控制器根據所述檢測信號而控制前輪電機、后輪 電機、前軸轉向電機和后軸轉向電機的轉動速度； 一電源，所述電源用于對控制器和電機驅動器供電。3. 如權利要求1所述的具有輔助轉向功能的四驅滑板，其特征在于，所述踏板上還設有 一感應器，所述感應器電性連接于控制器，所述感應器用于采集滑板的重心偏向信號，所述 控制器根據感應器反饋的重心偏向信號而控制前輪電機、后輪電機、前軸轉向電機和后軸 轉向電機的轉動速度，以調整滑板的行駛速度和轉向角度。4. 如權利要求3所述的具有輔助轉向功能的四驅滑板，其特征在于，所述感應器包括有 三軸加速度傳感器或陀螺儀。5. 如權利要求3所述的具有輔助轉向功能的四驅滑板，其特征在于，所述滑板的轉向角 度 <45°。
【文檔編號】B62K5/08GK205632812SQ201620466685
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月19日
【發明人】潘鵬程
【申請人】深圳市碩穎智聯科技有限公司