一種驅動輪組合機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種驅動輪組合機構，包括機體和對稱安裝在機體左右兩側的驅動輪，所述機體左右兩側驅動輪間距離相等，且位于機體同側的前后相鄰兩驅動輪的外周交錯配合，使所述相鄰兩驅動輪的外輪廓沿旋轉軸線方向的投影部分重疊。本機構結構簡單、性能可靠、越障能力好。
【專利說明】
一種驅動輪組合機構
技術領域
[0001]本實用新型涉及越障行進裝置，具體為一種等寬驅動輪組合機構。
【背景技術】
[0002]隨著探險救援、航空航天、消防排爆、核能工業、軍事偵查等眾多領域的快速發展，迫切需要一種能夠在野外環境和復雜地形中自由行走和越障的移動設備，如機器人、探測車等。目前，所使用的運動機構主要有輪式、履帶式、混合式、足式等結構，其中履帶具有對地壓力小，在松軟的地面附著能力和通過性能好，爬樓梯、越障平穩性高的優點，但是不能避免履帶笨重、功耗高和對地形的破壞等問題;腿式越障機構能夠在非規整的地形下很好的行走，但它付出了運動效率過低、控制較復雜等代價;混合式越障機構綜合使用了各種機構的優點，盡量使其適應各種地形，但是機械結構復雜，控制難度較大，效率較差。
[0003]在這些運動機構中輪式運動機構應用最為廣泛，被認為是能換效率最高的行走機構，具有輕便簡潔、高速度、高效率和控制簡單等優勢，近年來出現的各種越障輪以及輪子與其它形式混合的行走機構使得輪子開始脫離硬質平坦地面而走進復雜地形。為了提高輪子的越障能力，專利201210446033.X提出了一種驅動輪組合機構，這種機構是通過圓輪交錯來提高輪子的越障能力，以防止車身擱置在障礙物上，這種交錯方式通常是采用單側對稱或者多側對稱的圓輪組合方式，會導致車身寬度過寬，越障能力不高，對于復雜地形通過性差，影響其適應性。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現有機構的不足，提供一種結構簡單、性能可靠、效率高、地表適應性強、越障能力較好的驅動輪組合機構。
[0005]本實用新型所述的驅動輪組合機構，包括機體和對稱安裝在機體左右兩側的驅動輪，所述機體左右兩側驅動輪間距離相等，且位于機體同側的前后相鄰兩驅動輪的外周交錯配合，使所述相鄰兩驅動輪的外輪廓沿旋轉軸線方向的投影部分重疊。
[0006]優選的，所述驅動輪的外周為圓錐面，相鄰兩驅動輪圓錐面的傾斜方向相反，所述相鄰兩驅動輪外周圓錐面靠近并留有間隙。
[0007]優選的，所述相鄰兩驅動輪的其中一驅動輪外周中部具有凸緣，另一驅動輪外周中部具有凹槽，所述凸緣嵌設于凹槽內并留有間隙，使所述相鄰兩驅動輪外周形成凹凸配入口 ο
[0008]本機構采用的等寬交錯組合輪結構能夠滿足對于車身尺寸和越障有較高要求的復雜地形，單列等寬車輪使得車身寬度減小，輪子交錯使得前后輪之間交錯程度密集，在行走時更加可靠穩定，負重能力較強，在非規整地面行走時，越障能力較好，其適應環境更加廣泛，穩定性和可靠性較高。
【附圖說明】
[0009]圖1是第一實施例所述機構的結構示意圖；
[0010]圖2是第一實施例中驅動輪的結構示意圖；
[0011 ]圖3是第二實施例中相鄰兩驅動輪的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0012]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細闡述，以下實施例僅用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型保護范圍的限定。
[0013]第一實施例:
[0014]如圖1所示的驅動輪組合機構，包括機體I和對稱安裝在機體I左右兩側的共6個驅動輪2，所述機體I左右兩側驅動輪2間距離相等，且位于機體同側的前后相鄰兩驅動輪的外周交錯配合，參見圖2，本實施例中驅動輪2的外周為圓錐面201，相鄰兩驅動輪圓錐面201的傾斜方向相反，所述相鄰兩驅動輪外周圓錐面靠近并留有間隙，使所述相鄰兩驅動輪的外輪廓沿旋轉軸線方向的投影部分重疊，以縮短驅動輪的軸間距，使得輪間交錯更加密集，避免底盤擱置在障礙物上，并使得本機構的結構更加緊湊。
[0015]第二實施例:
[0016]本實施例中驅動輪的結構與第一實施例不同，參見圖3，本實施例中相鄰兩驅動輪的其中一驅動輪2外周中部具有凸緣202，另一驅動輪外周中部具有凹槽203，所述凸緣202嵌設于凹槽203內并留有間隙，使所述相鄰兩驅動輪外周形成凹凸配合。本實施例的其余技術特征與第一實施例相同，在此不再贅述。
【主權項】
1.一種驅動輪組合機構，包括機體和對稱安裝在機體左右兩側的驅動輪，其特征在于:所述機體左右兩側驅動輪間距離相等，且位于機體同側的前后相鄰兩驅動輪的外周交錯配合，使所述相鄰兩驅動輪的外輪廓沿旋轉軸線方向的投影部分重疊。2.根據權利要求1所述的驅動輪組合機構，其特征在于:所述驅動輪的外周為圓錐面，相鄰兩驅動輪圓錐面的傾斜方向相反，所述相鄰兩驅動輪外周圓錐面靠近并留有間隙。3.根據權利要求1所述的驅動輪組合機構，其特征在于:所述相鄰兩驅動輪的其中一驅動輪外周中部具有凸緣，另一驅動輪外周中部具有凹槽，所述凸緣嵌設于凹槽內并留有間隙，使所述相鄰兩驅動輪外周形成凹凸配合。
【文檔編號】B62D57/02GK205524546SQ201620354465
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月26日
【發明人】申晨陽, 易民, 王宇俊, 方燦
【申請人】西南大學