可變形履帶車的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種可變形履帶車，包括：導向桿，導向桿的第一端為車頭端，導向桿的第二端為車尾端；車身連桿，車身連桿的第一端可移動地連接在導向桿上；履帶連桿，履帶連桿的第一端鉸接在導向桿的第一端處，履帶連桿的第二端與車身連桿的第二端鉸接；履帶部件，用于行駛驅動，履帶部件安裝在履帶連桿上。本實用新型的可變形履帶車有效地解決了現有技術中進入隧道的履帶車適應性差、通用性差的問題。
【專利說明】
可變形履帶車
技術領域
[0001]本實用新型涉及工程探測技術領域，具體而言，涉及一種可變形履帶車。
【背景技術】
[0002]現有技術中，進入隧道的履帶車(或者機器人)需要依靠人為輔助才能進入隧道，且對于大斜度的隧道適應性差。而且，隧道的寬度和高度不同，需要不同的履帶車，現有技術中的履帶車通用性差。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型提供一種可變形履帶車，以解決現有技術中進入隧道的履帶車適應性差、通用性差的問題。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供了一種可變形履帶車，包括:導向桿，導向桿的第一端為車頭端，導向桿的第二端為車尾端;車身連桿，車身連桿的第一端可移動地連接在導向桿上;履帶連桿，履帶連桿的第一端鉸接在導向桿的第一端處，履帶連桿的第二端與車身連桿的第二端鉸接;履帶部件，用于行駛驅動，履帶部件安裝在履帶連桿上。
[0005]進一步，車身連桿的第二端與履帶連桿的第二端之間的連接方式為轉動副。
[0006]進一步，還包括:車頭部件，固定連接在導向桿的第一端，履帶連桿的第一端鉸接在車頭部件上;車尾部件，與導向桿可移動地連接，車身連桿的第一端鉸接在車尾部件上；車尾部件在導向桿上移動過程中，帶動車身連桿以及履帶連桿移動，進而使履帶部件改變自身的位置。
[0007]進一步，車身連桿的數量為多個，車身連桿沿車尾部件的周向分布;履帶連桿的數量為多個，每個履帶連桿上均安裝有履帶部件，車身連桿與履帶連桿一一對應設置。
[0008]進一步，車身連桿的數量和履帶連桿的數量均為三個，車身連桿相互之間的夾角為120度，履帶連桿相互之間的夾角為120度。
[0009]進一步，導向桿為螺桿，車尾部件具有與螺桿配合的螺孔，車尾部件通過與螺桿的螺紋配合在螺桿上移動。
[0010]進一步，履帶部件包括履帶環和與履帶環配合的多個驅動輪，多個驅動輪中的其中一個驅動輪安裝在車身連桿與履帶連桿的連接處，多個驅動輪中的另外一個驅動輪安裝在履帶連桿的第一端處，履帶環的長度方向沿履帶連桿的長度方向延伸。
[0011 ]進一步，履帶部件成對地設置在履帶連桿的兩側。
[0012]可變形履帶車可以在隧道內進行移動，車身連桿可以在導向桿上進行移動或者滑動，在車身連桿進行移動時，由于其與履帶連桿鉸接，履帶連桿也進行移動和產生位置變化，安裝在履帶連桿上的履帶部件也隨之改變位置，所以履帶部件可以改變位置以符合隧道的內壁，并且通過履帶部件可以在隧道中驅動履帶車行進的履帶順利進入到隧道內，這樣增加了可變形履帶車的通用性。同時，可變形履帶車根據履帶部件的變形，增強了與隧道的附著力，尤其對于高斜度的隧道更可以進行可靠的移動，這樣增加了可變形履帶車的適應性。因此，本可變形履帶車具有較高的通用性和適應性，而且可變形履帶車能夠作為基座機器人，在其上搭載鉆頭、攝像頭或機械臂進行相關工作。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型實施例的可變形履帶車的結構示意圖；
[0014]圖2是本實用新型實施例的可變形履帶車除去履帶部件的結構示意圖；
[0015]圖3是圖1的可變形履帶車的其中一種狀態的結構示意圖；
[0016]圖4是圖1的可變形履帶車的另外一種狀態的結構示意圖；以及
[0017]圖5是圖1的可變形履帶車的其他一種狀態的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述，但不作為對本實用新型的限定。
[0019]參見圖1至圖5，根據本實用新型的實施例，提供了一種可變形履帶車，包括導向桿
10、車身連桿20、履帶連桿30和履帶部件40，導向桿10的第一端為車頭端，導向桿10的第二端為車尾端，車身連桿20的第一端可移動地連接在導向桿10上。履帶連桿30的第一端鉸接在導向桿10的第一端處，履帶連桿30的第二端與車身連桿20的第二端鉸接，履帶部件40用于行駛驅動，履帶部件40安裝在履帶連桿30上。
[0020]可變形履帶車可以在隧道內進行移動，車身連桿20可以在導向桿10上進行移動或者滑動，在車身連桿20進行移動時，由于其與履帶連桿30鉸接，履帶連桿30也進行移動和產生位置變化，安裝在履帶連桿30上的履帶部件40也隨之改變位置，所以履帶部件40可以改變位置以符合隧道的內壁，并且通過履帶部件40可以在隧道中驅動履帶車行進的履帶順利進入到隧道內，這樣增加了可變形履帶車的通用性。同時，可變形履帶車根據履帶部件40的變形，增強了與隧道的附著力，尤其對于高斜度的隧道更可以進行可靠的移動，這樣增加了可變形履帶車的適應性。因此，本可變形履帶車具有較高的通用性和適應性，而且可變形履帶車能夠作為基座機器人，在其上搭載鉆頭、攝像頭或機械臂進行相關工作。
[0021]進一步地，圖2示出了可變形履帶車除去履帶部件的結構示意圖，車身連桿20的第二端與履帶連桿30的第二端之間的連接方式為轉動副。車身連桿20的第二端與履帶連桿30的第二端之間通過轉動鉸鏈孔以轉動副的形式連接。這樣設置可以滿足車身連桿帶動履帶連桿的結構關系。
[0022]可變形履帶車還包括有車頭部件51和車尾部件52，車頭部件51固定連接在導向桿10的第一端，履帶連桿30的第一端鉸接在車頭部件51上。車尾部件52與導向桿10可移動地連接，車身連桿20的第一端鉸接在車尾部件52上，車尾部件52在導向桿10上移動過程中，帶動車身連桿20以及履帶連桿30移動，進而使履帶部件40改變自身的位置。車頭部件51和車尾部件52可以是圖中所示的形狀，當然也可以根據具體需要，使用其他形狀的部件結構，如錐形或者鉆頭狀均可。
[0023]另外，在本實施例中，履帶連桿30與車頭部件51通過轉動鉸鏈孔以轉動副形式連接，車身連桿20與車尾部件52通過復合鉸鏈孔以轉動副形式進行連接，通過上述的各部件連接關系，履帶部件40的運動軌跡以及位置變化均是確定的，參見圖3、圖4和圖5，履帶部件40為三種位置時的狀態，履帶部件40在不同位置時可以適用不同內徑的隧道，這樣增加了可變形履帶車的通用性。圖3的位置狀態為可變形履帶車在某種較小洞口隧道中的狀態，圖4的位置狀態為可變形履帶車在進入到隧道中時變形的某一狀態，圖5為可變形履帶車在地面上行進時的狀態。
[0024]為了加強可變形履帶車在隧道內行駛時附著能力，本實施例中，車身連桿20的數量為多個，車身連桿20沿車尾部件52的周向分布。履帶連桿30的數量為多個，每個履帶連桿30上均安裝有履帶部件40，車身連桿20與履帶連桿30—一對應設置。這樣通過多個履帶部件40與隧道內壁接觸，且接觸到隧道內壁的不同位置，避免了隧道內某一部分濕滑而導致可變形履帶車行進困難或者無法移動的問題，進而加強了可變形履帶車與隧道的附著力，使其適應性更高。
[0025]鑒于可變形履帶車自身質量與驅進動力之間的平衡關系，所以可變形履帶車自身的質量需要進行優化，因此，在本實施例中，車身連桿20的數量和履帶連桿30的數量均為三個，車身連桿20相互之間的夾角為120度，履帶連桿30相互之間的夾角為120度。這種結構的優點在于，在保證可以滿足可變形履帶車適應性的前提下，三個車身連桿和履帶連桿可以使履帶部件的著力分布達到180度的著力范圍，還能最大化地將自身質量降到最低，保證了可變形履帶車的行進速度。
[0026]導向桿10為螺桿，車尾部件52具有與螺桿配合的螺孔，車尾部件52通過與螺桿的螺紋配合在螺桿上移動。導向桿10在轉動過程中，車尾部件52便可以在導向桿10上進行移動，也就是說導向桿10作為本履帶車變形的驅動動力。可變形履帶車還包括驅動電機(圖中未示出)，驅動電機與導向桿1連接，驅動電機用于帶動導向桿1轉動。
[0027]優選地，履帶部件40包括履帶環41和與履帶環41配合的多個驅動輪42，多個驅動輪42中的其中一個驅動輪42安裝在車身連桿20與履帶連桿30的連接處，多個驅動輪42中的另外一個驅動輪42安裝在履帶連桿30的第一端處，履帶環41的長度方向沿履帶連桿30的長度方向延伸。履帶部件40成對地設置在履帶連桿30的兩側。
[0028]每個履帶部件40均設置一個移動電機(圖中未示出)分別驅動，移動電機的輸出軸和驅動輪42驅動連接，以用來帶動驅動輪42轉動，驅動輪42轉動并帶動履帶環41，這樣實現可變形履帶車在地面的移動，還能夠在隧道的洞口的進行位姿調整，以及隧道中的移動。參見圖3和圖4，履帶環41的滾動方向是沿著履帶連桿30設置的，履帶連桿30自身的結構形狀可以形成可變形履帶車的整體結構形狀，這樣有利于對于履帶環41與隧道接觸的計算和設計，這樣結構的可變形的履帶車結構更加簡單，可變形的效果更加明顯。
[0029]當然，以上是本實用新型的優選實施方式。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型基本原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種可變形履帶車，其特征在于，包括: 導向桿(10)，所述導向桿(10)的第一端為車頭端，所述導向桿(10)的第二端為車尾端； 車身連桿(20)，所述車身連桿(20)的第一端可移動地連接在所述導向桿(10)上； 履帶連桿(30)，所述履帶連桿(30)的第一端鉸接在所述導向桿(10)的第一端處，所述履帶連桿(30)的第二端與所述車身連桿(20)的第二端鉸接； 履帶部件(40)，用于行駛驅動，所述履帶部件(40)安裝在所述履帶連桿(30)上。2.根據權利要求1所述的可變形履帶車，其特征在于，所述車身連桿(20)的第二端與所述履帶連桿(30)的第二端之間的連接方式為轉動副。3.根據權利要求1所述的可變形履帶車，其特征在于，還包括: 車頭部件(51)，固定連接在所述導向桿(10)的第一端，所述履帶連桿(30)的第一端鉸接在所述車頭部件(51)上； 車尾部件(52)，與所述導向桿(10)可移動地連接，所述車身連桿(20)的第一端鉸接在所述車尾部件(52)上； 所述車尾部件(52)在所述導向桿(10)上移動過程中，帶動所述車身連桿(20)以及所述履帶連桿(30)移動，進而使所述履帶部件(40)改變自身的位置。4.根據權利要求3所述的可變形履帶車，其特征在于， 所述車身連桿(20)的數量為多個，所述車身連桿(20)沿所述車尾部件(52)的周向分布； 所述履帶連桿(30)的數量為多個，每個所述履帶連桿(30)上均安裝有所述履帶部件(40),所述車身連桿(20)與所述履帶連桿(30) 一一對應設置。5.根據權利要求4所述的可變形履帶車，其特征在于，所述車身連桿(20)的數量和所述履帶連桿(30)的數量均為三個，所述車身連桿(20)相互之間的夾角為120度，所述履帶連桿(30)相互之間的夾角為120度。6.根據權利要求3所述的可變形履帶車，其特征在于，所述導向桿(10)為螺桿，所述車尾部件(52)具有與所述螺桿配合的螺孔，所述車尾部件(52)通過與所述螺桿的螺紋配合在所述螺桿上移動。7.根據權利要求1或2所述的可變形履帶車，其特征在于，所述履帶部件(40)包括履帶環(41)和與所述履帶環(41)配合的多個驅動輪(42)，所述多個驅動輪(42)中的其中一個驅動輪(42)安裝在所述車身連桿(20)與所述履帶連桿(30)的連接處，所述多個驅動輪(42)中的另外一個驅動輪(42)安裝在所述履帶連桿(30)的第一端處，所述履帶環(41)的長度方向沿所述履帶連桿(30)的長度方向延伸。8.根據權利要求7所述的可變形履帶車，其特征在于，所述履帶部件(40)成對地設置在所述履帶連桿(30)的兩側。9.根據權利要求6所述的可變形履帶車，其特征在于，還包括驅動電機，所述驅動電機與所述導向桿(10)連接，所述驅動電機用于帶動所述導向桿(10)轉動。
【文檔編號】B62D55/065GK205524534SQ201620106192
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月3日
【發明人】張帥, 李曄卓, 姚燕安
【申請人】張帥