變形機甲的升降結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種變形機甲的升降結構。
【背景技術】
[0002]隨著科技的發展，機器人技術的出現對人類的生產作業、娛樂等方面帶來了極大的便利。在娛樂方面，現有的駕駛類娛樂游藝產品，主要以輪式小車、軌道車等為主，并沒有變形能力，也無法操縱手臂;現有的機器人尤其是可變形機器人，如變形金剛等，主要表現為玩具。而能夠乘坐于機器人類，并對機器人進行駕駛、操作機器人進行變形、以及控制機器人進行射擊等動作的機器人，在電視上經常出現，但現實生活中，還沒有相關機器人出現，因而人們無法真實地感受變形機器人帶來的娛樂效果。雖然在載人機器人領域也逐漸開始出現，比如日本水道橋重工的產品和美國的megabot，但現有機器人的升降、操作等都采用了比較笨重且比較耗能的液壓結構；更重要的是，這些機器人在變形時產生的高度變化都比較小，而且沒有把雙臂功能集成到一起，因此駕駛者無法體驗到駕駛變形機甲的樂趣。
[0003]為此，本申請人設計了一種能夠載人的變形機甲，其包括前腿、后腿以及轉筒組件等，但現有技術中并沒有適用于該機甲的升降結構，因此，如何提供一種機甲的升降結構，已成為本領域技術人員急需解決的技術問題。
【實用新型內容】
[0004]針對現有技術存在的上述不足，本實用新型的目的在于怎樣解決現有機甲升降結構復雜，升降困難，穩定性差，升降高度差小的問題，提供一種變形機甲的升降結構，結構簡單，能夠方便快捷地完成升降，并且升降高度差較大，并且穩定性好。
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是這樣的:一種變形機甲的升降結構，包括兩前腿、兩后腿以及轉筒組件，所述轉筒組件包括外筒和內筒，其中，兩前腿的后端分別與外筒的兩端固定連接，兩后腿的前端分別與內筒的兩端固定連接，前腿和后腿能繞轉筒組件的軸心線轉動，在前腿的前端設有前輪，后腿的后端設有后輪;其特征在于:在外筒上靠近其兩端處分別設有一前腿撐桿，且前腿撐桿與前腿分別位于外筒相對的兩側;兩前腿撐桿的前端與外筒相連，后端分別與一伸縮機構相連；
[0006]所述伸縮機構包括蝸桿減速機、絲桿、絲桿套、推桿以及兩拉桿，在前腿撐桿后端的相對兩側設有兩連接板，兩拉桿的下端分別與一連接板轉動連接，上端分別通過一連接桿與蝸桿減速機殼體的兩側相連;所述絲桿和絲桿套配合相連在一起，其中，絲桿套的長度大于絲桿的長度;所述絲桿套的上端與蝸桿減速機的輸出軸固定連接，所述推桿的上端與絲桿固定連接，下端通過連接支架與后腿相連，其中，該推桿與連接支架轉動連接；
[0007]兩伸縮機構由一升降電機驅動，所述升降電機的電機軸通過同步傳動軸同時與兩蝸桿減速機相連;通過該升降電機驅動兩伸縮機構能夠改變前腿撐桿和后腿之間的夾角，從而改變前腿和后腿之間的夾角，進而改變機甲的整體高度。
[0008]進一步地，在兩拉桿之間還設有兩氣彈簧，兩氣彈簧的上端分別與一連接桿相連，下端與連接支架相連。
[0009]進一步地，在外筒和內筒之間設有軸承。
[0010]與現有技術相比，本實用新型具有如下優點:
[0011]1、結構簡單，操控輕便;通過升降電機進行升降控制，使升降更加方便、快捷，并且穩定性更好。
[0012]2、根據需求，能夠實現不同高度差的升降，并且能夠實現的升降高度差更大。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0014]圖中:I—前腿，2—后腿，31—外筒，32—內筒，4—前腿撐桿，5—蝸桿減速機，6—絲桿套，7—推桿，8—拉桿，9一連接板，1—連接支架，11 一升降電機，12—同步傳動軸，13—氣彈簧。
【具體實施方式】
[0015]下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明。
[0016]實施例:參見圖1，一種變形機甲的升降結構，包括兩前腿1、兩后腿2以及轉筒組件。所述轉筒組件包括外筒31和內筒32，在外筒31和內筒32之間設有軸承，從而使轉動過程中摩擦更小，轉動更加順暢。其中，兩前腿I的后端分別與外筒31的兩端固定連接，兩后腿2的前端分別與內筒32的兩端固定連接，前腿I和后腿2能繞轉筒組件的軸心線轉動，具體實施時，所述外筒31的兩端具有缺口，所述后腿2從該缺口伸入后與內筒32固定連接，且后腿2能在該缺口內轉動一定距離。在前腿I的前端設有前輪，后腿2的后端設有后輪。
[0017]在外筒31上靠近其兩端處分別設有一前腿撐桿4，且前腿撐桿4與前腿I分別位于外筒31相對的兩側;兩前腿撐桿4的前端與外筒31相連，后端分別與一伸縮機構相連。
[0018]所述伸縮機構包括蝸桿減速機5、絲桿、絲桿套6、推桿7以及兩拉桿8，在前腿撐桿4后端的相對兩側設有兩連接板9，兩拉桿8的下端分別與一連接板9轉動連接，上端分別通過一連接桿與蝸桿減速機5殼體的兩側相連。所述絲桿和絲桿套6配合相連在一起，其中，絲桿套6的長度大于絲桿的長度。所述絲桿套6的上端與蝸桿減速機5的輸出軸固定連接，所述推桿7的上端與絲桿固定連接，下端通過連接支架10與后腿2相連，其中，該推桿7與連接支架10轉動連接。具體實施時，所述蝸桿減速機5具有自鎖功能，當升降電機11損壞時，其自鎖功能可以防止駕駛室突然掉落。
[0019]兩伸縮機構由一升降電機11驅動，所述升降電機11的電機軸通過同步傳動軸12同時與兩蝸桿減速機5相連;通過該升降電機11驅動兩伸縮機構能夠改變前腿撐桿4和后腿2之間的夾角，從而改變前腿I和后腿2之間的夾角，進而改變機甲的整體高度。
[0020]在兩拉桿8之間還設有兩氣彈簧13，兩氣彈簧13的上端分別與一連接桿相連，下端與連接支架10相連;通過氣彈簧13配重，使本機甲在變形時消耗的能量較小，并且升降過程中更加平穩。
[0021]在絲桿套6上還設有行程開關，所述行程開關與升降電機11相連;通過行程開關檢測絲桿的位置，防止伸縮超出預定行程。
[0022]最后需要說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制技術方案，本領域的普通技術人員應當理解，那些對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術方案的宗旨和范圍，均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。
【主權項】
1.一種變形機甲的升降結構，包括兩前腿、兩后腿以及轉筒組件，所述轉筒組件包括外筒和內筒，其中，兩前腿的后端分別與外筒的兩端固定連接，兩后腿的前端分別與內筒的兩端固定連接，前腿和后腿能繞轉筒組件的軸心線轉動，在前腿的前端設有前輪，后腿的后端設有后輪;其特征在于:在外筒上靠近其兩端處分別設有一前腿撐桿，且前腿撐桿與前腿分別位于外筒相對的兩側;兩前腿撐桿的前端與外筒相連，后端分別與一伸縮機構相連； 所述伸縮機構包括蝸桿減速機、絲桿、絲桿套、推桿以及兩拉桿，在前腿撐桿后端的相對兩側設有兩連接板，兩拉桿的下端分別與一連接板轉動連接，上端分別通過一連接桿與蝸桿減速機殼體的兩側相連;所述絲桿和絲桿套配合相連在一起，其中，絲桿套的長度大于絲桿的長度;所述絲桿套的上端與蝸桿減速機的輸出軸固定連接，所述推桿的上端與絲桿固定連接，下端通過連接支架與后腿相連，其中，該推桿與連接支架轉動連接； 兩伸縮機構由一升降電機驅動，所述升降電機的電機軸通過同步傳動軸同時與兩蝸桿減速機相連;通過該升降電機驅動兩伸縮機構能夠改變前腿撐桿和后腿之間的夾角，從而改變前腿和后腿之間的夾角，進而改變機甲的整體高度。2.根據權利要求1所述的變形機甲的升降結構，其特征在于:在兩拉桿之間還設有兩氣彈簧，兩氣彈簧的上端分別與一連接桿相連，下端與連接支架相連。3.根據權利要求1所述的變形機甲的升降結構，其特征在于:在外筒和內筒之間設有軸承。
【專利摘要】本實用新型公開了一種變形機甲的升降結構，包括兩前腿、兩后腿以及轉筒組件，所述轉筒組件包括外筒和內筒，在外筒上靠近其兩端處分別設有一前腿撐桿，兩前腿撐桿的前端與外筒相連，后端分別與一伸縮機構相連；所述伸縮機構包括蝸桿減速機、絲桿、絲桿套、推桿以及兩拉桿；兩伸縮機構由一升降電機驅動，所述升降電機的電機軸通過同步傳動軸同時與兩蝸桿減速機相連。本實用新型結構簡單，能夠方便快捷地完成升降，并且升降高度差較大，并且穩定性好。
【IPC分類】B25J11/00, B62D57/028
【公開號】CN205345111
【申請號】CN201620138200
【發明人】胡堃, 薛方正, 周興亞
【申請人】重慶喜達達機器人有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年2月24日