一種自動導引運輸車的轉向和制動系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，屬于車輛制造技術領域。
【背景技術】
[0002]自動導引運輸車是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，自動導引運輸車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。隨著新的控制算法的應用和電子技術的發展，自動導引運輸車正朝著高速、高精度，開放化、智能化、網絡化發展，對運動控制系統也提出了更高的要求。自動導引運輸車要實現高效、高精度的轉向控制和制動控制，必須依賴先進的控制策略和優良的運動控制系統。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于，提供一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，該系統能夠實現對自動導引運輸車高效、高精度的轉向控制和制動控制。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型采用如下的技術方案:一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，包括壓力控制閥組、轉向控制閥組和制動控制閥組，壓力控制閥組通過供油管路與轉向控制閥組和/或制動控制閥組連通，壓力控制閥組包括第一邏輯閥、第二邏輯閥、第一卸荷閥和第二卸荷閥，第一邏輯閥與第一卸荷閥均通過供油管路與轉向控制閥組的A蓄能器和/或B蓄能器連接，第二邏輯閥與第二卸荷閥均通過供油管路與制動控制閥組的C蓄能器連接，A蓄能器通過供油管路與第一電比例換向閥連接，第一電比例換向閥通過供油管路與第一轉向油缸組連接，B蓄能器通過供油管路與第二電比例換向閥連接，第二電比例換向閥通過供油管路與第二轉向油缸組連接，制動控制閥組的供油管路上設置有電比例減壓閥和電磁換向閥，電比例減壓閥與電磁換向閥連通，電磁換向閥與手動換向閥連通。壓力控制閥組是為了防止電機啟動時電流過大，在油栗的出口設置一雙電控電磁換向閥，當電機啟動時，雙電控電磁換向閥的YA1端得電，油栗流量直接回油箱，起到卸載啟動功能，電機啟動運行后，雙電控電磁換向閥的YA1端失電，系統由負載起壓。系統溢流閥對油栗起到壓力保護的作用，當負載壓力超過溢流閥設定的壓力時，系統溢流，壓力不再上升。第二邏輯閥和第二卸荷閥對制動控制閥組的C蓄能器進行充液控制，第一邏輯閥和第一卸荷閥對轉向控制閥組的A蓄能器和B蓄能器進行充液控制，當C蓄能器壓力降至設定低壓值，油栗向C蓄能器充液直至設定高壓值，此時第二卸荷閥卸荷，第二邏輯閥打開，油栗的流量通過第二邏輯閥至轉向控制閥組，當A蓄能器和B蓄能器的壓力降至設定的低壓值時，油栗向A蓄能器和B蓄能器充液直至設定的高壓值，此時第一卸荷閥卸荷，第一邏輯閥打開，油栗的流量回油箱。
[0005]前述的這種自動導引運輸車的轉向和制動系統，所述第一轉向油缸組和第二轉向油缸組均包括左轉向油缸和右轉向油缸，左轉向油缸和右轉向油缸之間連接的供油管路上設置有球閥。
[0006]前述的這種自動導引運輸車的轉向和制動系統，所述第二卸荷閥與油箱連接的管路上設置有手動栗。
[0007]前述的這種自動導引運輸車的轉向和制動系統，所述壓力控制閥組還包括雙電控電磁換向閥，雙電控電磁換向閥設置在油栗的出口處。
[0008]與現有技術相比，本實用新型通過壓力控制閥組、轉向控制閥組和制動控制閥組之間的相互配合能夠實現尚效、尚精度的轉向控制和制動控制，提尚了自動導引運輸車的運行效率，保證了其運行的安全性。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型的液壓原理圖。
[0010]附圖標記:1-壓力控制閥組，2-轉向控制閥組，3-制動控制閥組，4-第一邏輯閥，5-第二邏輯閥，6-第一卸荷閥，7-第二卸荷閥，8-A蓄能器，9-C蓄能器，10-第一電比例換向閥，11-第一轉向油缸組，12-第二電比例換向閥，13-第二轉向油缸組，14-電比例減壓閥，15-電磁換向閥，16-手動換向閥，17-左轉向油缸，18-右轉向油缸，19-球閥，20-油箱，21-手動栗，22-雙電控電磁換向閥，23-油栗，24-B蓄能器，25-溢流閥。
[0011]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步的說明。
【具體實施方式】
[0012]本實用新型的實施例:一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，包括壓力控制閥組1、轉向控制閥組2和制動控制閥組3，壓力控制閥組1通過供油管路與轉向控制閥組2和/或制動控制閥組3連接，壓力控制閥組1包括第一邏輯閥4、第二邏輯閥5、第一卸荷閥6和第二卸荷閥7，第一邏輯閥4與第一卸荷閥6均通過供油管路與轉向控制閥組2的A蓄能器8和/或B蓄能器24連接，第二邏輯閥5與第二卸荷閥7均通過供油管路與制動控制閥組3的C蓄能器9連接，A蓄能器8通過供油管路與第一電比例換向閥10連接，第一電比例換向閥10通過供油管路與第一轉向油缸組11連接，B蓄能器24通過供油管路與第二電比例換向閥12連接，第二電比例換向閥12通過供油管路與第二轉向油缸組13連接，制動控制閥組3的供油管路上設置有電比例減壓閥14和電磁換向閥15，電比例減壓閥14與電磁換向閥15連通，電磁換向閥15與手動換向閥16連通。
[0013]第一轉向油缸組11和第二轉向油缸組13均包括左轉向油缸17和右轉向油缸18，左轉向油缸17和右轉向油缸18之間連接的供油管路上設置有球閥19。
[0014]第二卸荷閥7與油箱20連接的管路上設置有手動栗21。
[0015]壓力控制閥組1還包括雙電控電磁換向閥22，雙電控電磁換向閥22設置在油栗23的出口處。
[0016]本實用新型的工作原理:本系統的動力源:由三相異步電機驅動油栗23。電機和油栗23集成裝配在液壓油箱20上，組成一套液壓栗站。
[0017]壓力控制閥組1是為了防止電機啟動時電流過大，在油栗23的出口設置一雙電控電磁換向閥22，當電機啟動時，圖示雙電控電磁換向閥22的YA1端得電，油栗23流量直接回油竄目20，起到卸載啟動功成，電機啟動運彳丁后，雙電te電磁換向闊22的ΥΑΙ?而失電，系統由負載起壓。系統溢流閥25對油栗23起到壓力保護的作用，當負載壓力超過溢流閥25設定的壓力時，系統溢流，壓力不再上升。
[0018]第二邏輯閥5和第二卸荷閥7對制動控制閥組3的C蓄能器9進行充液控制，第一邏輯閥4和第一卸荷閥6對轉向控制閥組2的Α蓄能器8和Β蓄能器24進行充液控制，當C蓄能器9壓力降至設定低壓值，油栗23向C蓄能器9充液直至設定高壓值，此時第二卸荷閥7卸荷，第二邏輯閥5打開，油栗23的流量通過第二邏輯閥5至轉向控制閥組2，當A蓄能器8和B蓄能器24的壓力降至設定的低壓值時，油栗23向A蓄能器8和B蓄能器24充液直至設定的高壓值，此時第一卸荷閥6卸荷，第一邏輯閥4打開，油栗23的流量回油箱20。
[0019]制動控制閥組3的電比例減壓閥14和電磁換向閥15失電，車輛的制動由制動器的機械彈簧進行制動，解除制動的過程為:電比例減壓閥14得電，電磁換向閥15得電，C蓄能器9中的壓力油流至制動器，從而解除制動。電比例減壓閥14可以根據車輛負載不同，輸出不同的壓力值，以求制動平穩。若處于解除制動狀態，電比例減壓閥14得電時無壓力輸出，此時將電磁換向閥15失電，制動器中油液泄壓，由制動器進行車輛制動，以停車保護，然后故障排查。
[0020]轉向控制閥組2的轉向分三種轉向模式，即兩輪轉向(前橋或后橋的轉向)、四輪轉向和蟹型轉向。轉向的方向和轉向的速度由第一電比例換向閥10和第二電比例換向閥12控制。
[0021]轉向控制閥組2設置A蓄能器8和B蓄能器24:在轉向的瞬間需求流量由A蓄能器8和B蓄能器24快速補充，剩余流量由油栗23供給，如此可以減少油栗23的排量。
[0022]若整車故障無電時，為了將車輛應急撤離，將兩個球閥19打開，將手動換向閥16撥至應急位，手動搖手動栗21沖壓或A蓄能器8或B蓄能器24或C蓄能器9中的油液流至制動器，解除制動從而撤離。
【主權項】
1.一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，其特征在于，包括壓力控制閥組(1)、轉向控制閥組(2)和制動控制閥組(3)，所述壓力控制閥組(1)通過供油管路與轉向控制閥組(2)和/或制動控制閥組(3)連接，所述壓力控制閥組(1)包括第一邏輯閥(4)、第二邏輯閥(5)、第一卸荷閥(6)和第二卸荷閥(7)，所述第一邏輯閥(4)與第一卸荷閥(6)均通過供油管路與轉向控制閥組(2)的A蓄能器(8)和/或B蓄能器(24)連接，所述第二邏輯閥(5)與第二卸荷閥(7)均通過供油管路與制動控制閥組(3)的C蓄能器(9)連接，A蓄能器(8)通過供油管路與第一電比例換向閥(10)連接，第一電比例換向閥(10)通過供油管路與第一轉向油缸組(11)連接，B蓄能器(24)通過供油管路與第二電比例換向閥(12)連接，第二電比例換向閥(12)通過供油管路與第二轉向油缸組(13)連接，所述制動控制閥組(3)的供油管路上設置有電比例減壓閥(14)和電磁換向閥(15)，電比例減壓閥(14)與電磁換向閥(15)連通，電磁換向閥(15)與手動換向閥(16)連通。2.根據權利要求1所述的一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，其特征在于，所述第一轉向油缸組(11)和第二轉向油缸組(13)均包括左轉向油缸(17)和右轉向油缸(18)，左轉向油缸(17)和右轉向油缸(18)之間連接的供油管路上設置有球閥(19)。3.根據權利要求1所述的一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，其特征在于，所述第二卸荷閥(7)與油箱(20)連接的管路上設置有手動栗(21)。4.根據權利要求1所述的一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，其特征在于，所述壓力控制閥組(1)還包括雙電控電磁換向閥(22 )，雙電控電磁換向閥(22)設置在油栗(23)的出口處。
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動導引運輸車的轉向和制動系統，包括壓力控制閥組、轉向控制閥組和制動控制閥組壓力控制閥組通過供油管路與轉向控制閥組和/或制動控制閥組連接，壓力控制閥組包括第一邏輯閥、第二邏輯閥、第一卸荷閥和第二卸荷閥，第一邏輯閥與第一卸荷閥均通過供油管路與轉向控制閥組的A蓄能器和/或B蓄能器連接，第二邏輯閥與第二卸荷閥均通過供油管路與制動控制閥組的C蓄能器連接，A蓄能器通過供油管路與第一電比例換向閥連接，B蓄能器通過供油管路與第二電比例換向閥連接。本實用新型能夠實現高效、高精度的轉向和制動控制，提高了自動導引運輸車的運行效率，保證了其運行的安全性。
【IPC分類】B62D5/08, B60T15/08
【公開號】CN205131359
【申請號】CN201520921414
【發明人】王彪, 涂波, 林寧, 康安, 牛濤, 許開國, 肖立, 吳軍委, 周勇曙
【申請人】深圳市招科智控科技有限公司
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年11月18日