一種智能爬樓機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種智能爬樓機器人，屬于專用機器人技術領域。
【背景技術】
[0002]對于執行探測、排爆、偵察、救援等各種特殊任務的機器人來說，能適應各種復雜地形環境和快速越過各種樓梯障礙是非常重要的。普通輪式機器人，其水平路面適應性能較好，轉向速度快、但不能爬樓梯。普通履帶式機器人，其越障能力較強，適應復雜地形環境能力較強，靈活性較強，但運動模式單一，轉向速度慢，爬樓靈活性較差，爬樓速度慢。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種智能爬樓機器人，以解決普通機器人在執行各種特殊任務時適應復雜地形環境、輪式運動越障生存能力差、快速爬樓能力差及運動模式單一等問題。
[0004]本實用新型按以下技術方案實現:一種智能爬樓機器人，包括三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統10、底架11、電源12 ;三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統10、電源12均安裝在底板11上，控制系統10與電源12連接，三角形爬樓機構包括三角形支架1、爬樓驅動電機2、電機架I 3、導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪III 8 ;導向輪I 6、導向輪
II7、導向輪III 8分別安裝在三角形支架I上，電機架I 3安裝在底板11上，爬樓驅動電機2安裝在電機架I 3上，三角形支架I安裝在爬樓驅動電機2的輸出軸上，輪式行走機構包括電機架II 4、輪驅動電機5、主動輪9 ;電機架II 4安裝在底板11下部，輪驅動電機5安裝在電機架II 4上，主動輪9安裝在輪驅動電機5的輸出軸上。
[0005]一種智能爬樓機器人的工作原理為:當機器人輪式行走時，輪驅動電機5驅動主動輪9，兩側的輪驅動電機5同時驅動，兩側的主動輪9開始運動，并帶動導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪III8運動，實現機器人的履帶式行走；當機器人的導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪III 8有一個損壞了時，爬樓驅動電機2驅動三角形支架1，三角形支架I開始轉動到沒有損壞的導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪III 8落地，確保機器人正常進行輪式運動越障，此時機器人是六輪運動模式；當機器人的導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪III8有2個損壞時，爬樓驅動電機2驅動三角形支架1，三角形支架I開始轉動到最后一個沒有損壞的導向輪
I6、導向輪II 7、導向輪III8落地，確保機器人正常進行輪式運動越障，此時機器人變為四輪運動模式；當機器人爬樓時，爬樓驅動電機2驅動三角形支架1，三角形支架I開始轉動，導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪III 8依次繞三角形支架I中心轉動，并依次落在上一臺階上，同時輪驅動電機5也驅動主動輪9，實現機器人的快速爬樓。
[0006]本實用新型具有以下有益效果:
[0007]1、該機器人三角形爬樓機構能使機器人快速爬樓梯，且爬樓的靈活性、機動性尚;
[0008]2、能夠提升機器人輪式運動越障的生存能力；
[0009]3、能使機器人有多種輪式運動模式，可適應各種復雜地形環境；
[0010]4、三角形爬樓機構和輪式運動機構相互獨立，增加機器人的輪式運動模式，且能夠提尚機器人的可重組能力；
[0011]5、能作為工業機械手的搭載和操控平臺；
[0012]6、能作為救援、排爆專用機器人在復雜地形環境下執行救援、排爆任務；
[0013]7、能提尚機器人的機動性與協同性；
[0014]8、結構簡單、輕巧，便于制造，使用方便。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0016]圖2是本實用新型的輪式行走結構示意圖。
[0017]圖3是本實用新型的側視結構示意圖。
[0018]圖4是本實用新型的俯視結構示意圖。
[0019]圖中各標號為:1:三角形支架、2:爬樓驅動電機、3:電機架1、4:電機架11、5:輪驅動電機、6:導向輪1、7:導向輪11、8:導向輪111、9:主動輪、10:控制系統、11:底板、12:電源。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖和實施例，對本實用新型作進一步說明，但本實用新型的內容并不限于所述范圍。
[0021]實施例1:如圖1-4所示，一種智能爬樓機器人，包括三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統10、底架11、電源12 ;三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統10、電源12均安裝在底板11上，控制系統10與電源12連接，三角形爬樓機構包括三角形支架1、爬樓驅動電機2、電機架I 3、導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪III 8;導向輪I 6、導向輪II 7、導向輪
III8分別安裝在三角形支架I上，電機架I 3安裝在底板11上，爬樓驅動電機2安裝在電機架I 3上，三角形支架I安裝在爬樓驅動電機2的輸出軸上，輪式行走機構包括電機架II 4、輪驅動電機5、主動輪9 ;電機架II 4安裝在底板11下部，輪驅動電機5安裝在電機架
II4上，主動輪9安裝在輪驅動電機5的輸出軸上。
【主權項】
1.一種智能爬樓機器人，其特征在于:包括三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統(10)、底架(11)、電源(12);三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統(10)、電源(12)均安裝在底板(11)上，控制系統(10)與電源(12)連接，三角形爬樓機構包括三角形支架(1)、爬樓驅動電機(2)、電機架I (3)、導向輪I (6)、導向輪II (7)、導向輪111(8);導向輪I (6)、導向輪II (7)、導向輪111(8)分別安裝在三角形支架(1)上，電機架I (3)安裝在底板(11)上，爬樓驅動電機(2 )安裝在電機架I (3 )上，三角形支架(1)安裝在爬樓驅動電機(2 )的輸出軸上，輪式行走機構包括電機架II (4)、輪驅動電機(5)、主動輪(9);電機架II (4)安裝在底板(11)下部，輪驅動電機(5)安裝在電機架II (4)上，主動輪(9)安裝在輪驅動電機(5)的輸出軸上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種智能爬樓機器人，屬于專用機器人技術領域。本實用新型包括三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統、底架、電源；三角形爬樓機構、輪式行走機構、控制系統、電源均安裝在底板上，控制系統與電源連接。本實用新型能使機器人快速爬樓梯，且爬樓的靈活性、機動性高；能夠提升機器人輪式運動越障的生存能力；能使機器人有多種輪式運動模式，可適應各種復雜地形環境；三角形爬樓機構和輪式運動機構相互獨立，增加機器人的輪式運動模式，且能夠提高機器人的可重組能力；結構簡單、輕巧，便于制造，使用方便。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN204978936
【申請號】CN201520507765
【發明人】王宇, 劉泓濱, 李華文, 劉小波
【申請人】昆明理工大學
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年7月15日