一種新型的移動驅動單元的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種移動驅動單元，該移動驅動單元涉及物體運輸領域。
【背景技術】
[0002]對于現有的物體運輸技術，其最具代表形式的就是“自動引導小車”(又叫做AGV) ,AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。
[0003]傳統的AGV采用輪式驅動，輔助以萬向腳輪支撐，傳統的輪式AGV與萬向腳輪配合使用時，其對工作地面的要求較大，如圖1所示:當傳統的驅動單元遇到較大坡度時，可能出現驅動輪懸空的狀況，導致驅動單元無法上坡。以及工作地面出現局部坑洼現象時，其運動就會受到較大的限制。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提出一種新型的移動驅動單元，通過彈簧與萬向腳輪的配合使用，提高了對工作地面的適應能力。
[0005]本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的:一種新型的移動驅動單元，其特征在于，包括車體、萬向腳輪、彈性構件、和驅動輪，其中，所述車體安裝有驅動輪，若干萬向腳輪通過彈性構件與車體連接。所述驅動輪安裝于車體的下方或側面。
[0006]進一步地，所述彈性構件包括支撐桿、鉸鏈和彈簧，所述萬向腳輪與支撐桿的一端固定，所述支撐桿的另一端通過鉸鏈與車體的側面連接，每個支撐桿上固定一彈簧的一端，彈簧的另一端固定在該支撐桿所對應的側面上。
[0007]進一步地，所述彈性構件包括支撐桿和彈簧，所述萬向腳輪與支撐桿的一端固定，所述支撐桿的另一端通過彈簧與車體連接。所述彈簧連接于車體的側面或下方。
[0008]進一步地，所述彈性構件為一彈簧，所述彈簧的一端連接車體，彈簧的另一端連接萬向腳輪。所述彈簧連接于車體的側面或下方。
[0009]本實用新型的有益效果是:本實用新型驅動單元的萬向腳輪在驅動車體之外，相對于傳統的萬向腳輪與驅動輪的分布方式，增大了車體的面積，提高了車體運行的穩定性。地面坑洼時，由于彈簧的可伸縮特性，腳輪能夠接觸到地面，提高了驅動單元的越野能力，能夠適應復雜的路況。上坡路況時，由于彈簧的可伸縮特性，能夠提高對于上坡地面的適應能力，不至于出現驅動輪懸空的情況。相對于傳統的驅動單元，增大了萬向腳輪與驅動輪之間的距離，提高了驅動單元的穩定性。
【附圖說明】
[0010]圖1為傳統AGV上坡腳輪懸空圖；
[0011]圖2為本實用新型實施例一的移動驅動單元；
[0012]圖3為本實用新型實施例二的移動驅動單元；
[0013]圖中，彈簧1、驅動輪2、車體3、支撐桿4、萬向腳輪5、鉸鏈6。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。
[0015]本實用新型的移動驅動單元，包括車體3、萬向腳輪5、彈性構件和驅動輪2，其中，所述車體3安裝有驅動輪2，所述驅動輪2安裝于車體3的下方或者側面，由驅動部件驅動，為車體3提供動力；若干萬向腳輪5通過彈性構件與車體3連接。
[0016]實施例一:所述彈性構件包括支撐桿4、鉸鏈6和彈簧1，所述萬向腳輪5與支撐桿4的一端固定，所述支撐桿4的另一端通過鉸鏈6與車體3的側面連接，每個支撐桿4上固定一彈簧I的一端，彈簧I的另一端固定在該支撐桿4所對應的側面上。
[0017]所述彈性構件的安裝位置可以是車體3的任意側面，數量根據車體3的形狀可以增加或減少。如圖2所示，車體3的橫截面為矩形時，兩個驅動輪2位于車體3下方，四個彈性構件兩兩分布在車體3相對的側面。如車體3的橫截面為三角形時，則彈性構件可以為3個，分別安裝于車體的三個側面；車體3的橫截面為圓弧形時，支撐桿4可以以任意個數安裝于車體側面。
[0018]實施例二:如圖3所示，所述彈性構件包括支撐桿4和彈簧1，所述萬向腳輪5與支撐桿4的一端固定，所述支撐桿4的另一端通過彈簧I與車體3的連接。彈簧I連接在車體3的任意側面或下方。
[0019]實施例三:所述彈性構件為一彈簧1，通過彈簧I直接將萬向腳輪5與車體3相連，所述彈簧I連接車體3的下方或者側面。
[0020]本實用新型的工作過程如下:
[0021]當小車處于平坦路況時，車體I由驅動輪2與萬向腳輪5共同支撐，實現水平方向內的自由移動。
[0022]坑洼路況時，各個萬向腳輪5可能處于不同的路況，由于彈性構件的作用不同的彈簧會根據其受力情況自發調節彈簧I伸長或者縮短，使萬向腳輪5都能夠接觸到地面，在一定程度上提高了驅動單元的越野能力，能夠適應更加復雜的路況。
[0023]上坡路況時，由于彈性構件的作用，不同的彈簧會根據其受力情況自發調節彈簧I伸長或者縮短，驅動輪2始終能夠接觸到地面并且車體3提供前進的驅動力。提高了驅動單元對于上坡路況的適應能力。
【主權項】
1.一種新型的移動驅動單元，其特征在于，包括車體(3)、萬向腳輪(5)、彈性構件、和驅動輪(2)，其中，所述車體(3)安裝有驅動輪(2)，若干萬向腳輪(5)通過彈性構件與車體(3)連接；所述彈性構件包括支撐桿(4)、鉸鏈(6)和彈簧(I)，所述萬向腳輪(5)與支撐桿(4)的一端固定，所述支撐桿(4)的另一端通過鉸鏈(6)與車體(3)的側面連接，每個支撐桿(4)上固定一彈簧(I)的一端，彈簧(I)的另一端固定在該支撐桿(4)所對應的側面上。2.如權利要求1所述的移動驅動單元，其特征在于，所述驅動輪(2)安裝于車體的下方或側面。3.如權利要求1所述的移動驅動單元，其特征在于，所述彈性構件替換為:包括支撐桿(4)和彈簧(I)，所述萬向腳輪(5)與支撐桿⑷的一端固定，所述支撐桿⑷的另一端通過彈簧(I)與車體⑶連接。4.如權利要求3所述的移動驅動單元，其特征在于，所述彈簧(I)連接于車體(3)的側面或下方。5.如權利要求1所述的移動驅動單元，其特征在于，所述彈性構件替換為:為一彈簧(I)，所述彈簧(I)的一端連接車體(3)，彈簧(I)的另一端連接萬向腳輪(5)。6.如權利要求5所述的移動驅動單元，其特征在于，所述彈簧(I)連接于車體(3)的側面或下方。
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型的移動驅動單元，包括車體、萬向腳輪、彈性構件和驅動輪；驅動輪安裝于車體下方或側面；所述彈性構件包括支撐桿、鉸鏈和彈簧，或包括支撐桿和彈簧，或為彈簧；本實用新型驅動單元的萬向腳輪在驅動車體之外，相對于傳統的萬向腳輪與驅動輪的分布方式，增大了車體的面積，提高了車體運行的穩定性。地面坑洼時，由于彈簧的可伸縮特性，腳輪能夠接觸到地面，提高了驅動單元的越野能力，能夠適應復雜的路況。上坡路況時，由于彈簧的可伸縮特性，能夠提高對于上坡地面的適應能力，不至于出現驅動輪懸空的情況。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號】CN204871269
【申請號】CN201520502577
【發明人】李幟, 陳勝輝
【申請人】杭州南江機器人股份有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年7月10日