一種四足行走機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種四足行走機器人，特別是一種能用于復雜路況行走的四足行走機器人。
【背景技術】
[0002]目前，大部分移動機器人均采用履帶式、輪式機構實現位移運動，這類機器人易控制，且移動速度可調，移動方向可自由調節。但當遇到路面不平整，路況較差時，這類機器人往往無法實現穩定運動和持續運動。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于，提供一種四足行走機器人。本實用新型能在不平整路面實現穩定運動和持續運動，行走可靠。
[0004]本實用新型的技術方案:一種四足行走機器人，其特征在于:包括主體架，主體架上設有四條結構相同的腿部機構，主體架上設有連接腿部機構的傳動機構，傳動機構連接有動力機構；所述腿部機構包括腿部大三角桿和腿部小三角桿，腿部大三角桿的兩個端點分別經第一腿部連桿和第二腿部連桿與腿部小三角桿的兩個端點鉸接，腿部小三角桿的另一端點經腿部長桿與傳動機構連接，腿部大三角桿靠主體架內側的端點經腿部旋轉桿與傳動機構連接；所述四條腿部機構分別為兩條前腿部機構和兩條后腿部機構，所述兩條前腿部機構之間和兩條后腿部機構之間均設有腿部連接桿。
[0005]前述的四足行走機器人中，所述傳動機構包括前腿齒輪、動力齒輪、傳動大齒輪、傳動小齒輪、后腿齒輪、后腿齒輪連接軸、齒輪支撐座、傳動齒輪固定軸、后腿同步輪、前腿同步輪和前腿齒輪連接軸；所述動力齒輪連接在動力機構的輸出軸上，動力齒輪依次與傳動大齒輪、傳動小齒輪嚙合連接，前腿齒輪和后腿齒輪分別嚙合在傳動小齒輪兩側，傳動大齒輪經傳動齒輪固定軸固定在主體架上，傳動齒輪固定軸上套有滾動軸承，滾動軸承置于齒輪支撐座的安裝孔內，齒輪支撐座固定在主體架上；所述的前腿同步輪、后腿同步輪分別通過前腿齒輪連接軸和后腿齒輪連接軸與前腿齒輪和后腿齒輪連接。
[0006]前述的四足行走機器人中，所述一條前腿部機構的腿部長桿和和腿部旋轉桿通過鉸鏈副與前腿同步輪連接，另一前腿部機構的腿部長桿和和腿部旋轉桿通過鉸鏈副與前腿齒輪連接；所述前腿同步輪和前腿齒輪的鉸鏈副位置沿著水平軸上下對稱設置。
[0007]前述的四足行走機器人中，所述腿部旋轉桿一端與前腿同步輪連接，另一端連接在第二腿部連桿和腿部大三角桿的鉸鏈副支點上。
[0008]前述的四足行走機器人中，所述主體架的前后均設有兩根腿部支撐桿，腿部支撐桿的末端連接在腿部小三角桿和第二腿部連桿的鉸鏈副支點上。
[0009]前述的四足行走機器人中，所述的動力機構是同步電機或步進電機。
[0010]與現有技術相比，本實用新型通過傳動機構帶動四條結構相同的腿部機構進行行走，行走軌跡姿態與動物類似，使得能在平整路面和不平整路面實現穩定運動和持續運動，行走可靠穩定，特別適用于復雜路況行走。本實用新型還具有體積小、結構簡單、操作簡便的特點。本實用新型采用的傳動機構以及腿部機構能運行穩定，結構牢固。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0012]附圖中的標記為:1_腿部大三角桿；2_第一腿部連桿；3_第二腿部連桿；4-腿部小三角桿；5_腿部連接桿；6_腿部長桿；7_腿部支撐桿8-前腿齒輪；9_動力齒輪；10_傳動大齒輪；11-傳動小齒輪；12-后腿齒輪；13-后腿齒輪連接軸；14-齒輪支撐座；15_軸承；16-傳動齒輪固定軸；17_后腿同步輪；18_前腿同步輪；19_動力機構；20_前腿齒輪連接軸；21-腿部旋轉桿；22_主體架。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，但并不作為對本實用新型限制的依據。
[0014]實施例。一種四足行走機器人，構成如圖1所示，其特征在于:包括主體架22，主體架22上設有四條結構相同的腿部機構，主體架22上設有連接腿部機構的傳動機構，傳動機構連接有動力機構19 ;所述腿部機構包括腿部大三角桿I和腿部小三角桿4，腿部大三角桿I的兩個端點分別經第一腿部連桿2和第二腿部連桿3與腿部小三角桿4的兩個端點鉸接，腿部小三角桿4的另一端點經腿部長桿6與傳動機構連接，腿部大三角桿I靠主體架22內側的端點經腿部旋轉桿21與傳動機構連接；所述四條腿部機構分別為兩條前腿部機構和兩條后腿部機構，所述兩條前腿部機構之間和兩條后腿部機構之間均設有腿部連接桿5。
[0015]所述傳動機構包括前腿齒輪8、動力齒輪9、傳動大齒輪10、傳動小齒輪11、后腿齒輪12、后腿齒輪連接軸13、齒輪支撐座14、傳動齒輪固定軸16、后腿同步輪17、前腿同步輪18和前腿齒輪連接軸20 ;所述動力齒輪9連接在動力機構19的輸出軸上，動力齒輪9依次與傳動大齒輪10、傳動小齒輪11嚙合連接，前腿齒輪8和后腿齒輪12分別嚙合在傳動小齒輪11兩側，傳動大齒輪10經傳動齒輪固定軸16固定在主體架上，傳動齒輪固定軸16上套有滾動軸承15，滾動軸承15置于齒輪支撐座14的安裝孔內，齒輪支撐座14固定在主體架22上；所述的前腿同步輪18、后腿同步輪17分別通過前腿齒輪連接軸20和后腿齒輪連接軸13與前腿齒輪8和后腿齒輪12連接。
[0016]所述一條前腿部機構的腿部長桿6和和腿部旋轉桿21通過鉸鏈副與前腿同步輪18連接，另一前腿部機構的腿部長桿6和和腿部旋轉桿21通過鉸鏈副與前腿齒輪8連接；所述前腿同步輪18和前腿齒輪8的鉸鏈副位置沿著水平軸上下對稱設置。
[0017]所述腿部旋轉桿21 —端與前腿同步輪18連接，另一端連接在第二腿部連桿3和腿部大三角桿I的鉸鏈副支點上。
[0018]所述主體架的前后均設有兩根腿部支撐桿7，腿部支撐桿7的末端連接在腿部小三角桿4和第二腿部連桿3的鉸鏈副支點上。
[0019]所述的動力機構19是同步電機或步進電機。
[0020]所述的主體架22上設置四個相同的腿部機構，包括2條前腿部機構和2條后腿部機構，且分別位于主體架22的左右兩側。以左前腿部機構為例，左前腿部機構上的腿部長桿6和腿部旋轉桿21通過鉸鏈副與前腿同步輪18連接，右側腿部機構上的腿部長桿6腿部旋轉桿21通過鉸鏈副與前腿齒輪8連接，且前腿同步輪18和前腿齒輪8的鉸鏈副位置恰為相反，分別沿著水平軸上下對稱。腿部大三角桿I 一端設有圓孔，且該端用于著地行走接觸端。腿部小三角桿4的兩個端點通過腿部連桿一 2、腿部連桿二 3分別于腿部大三角桿的I另外兩端鉸鏈連接。腿部長桿6 —端與腿部小三角桿4的另外一個端點鉸鏈連接，另一端與前腿同步輪18連接。腿部旋轉桿21 —端與前腿同步輪18連接，另一端連接在腿部連桿二 3和腿部大三角桿I的鉸鏈副支點上。
[0021]本實用新型通過傳動機構同時帶動四條結構相同的腿部機構進行行走，行走軌跡姿態與動物類似，使得能在平整路面和不平整路面實現穩定運動和持續運動，行走可靠穩定，特別適用于復雜路況行走。本實用新型還具有體積小、結構簡單、操作簡便的特點。
【主權項】
1.一種四足行走機器人，其特征在于:包括主體架(22)，主體架(22)上設有四條結構相同的腿部機構，主體架(22 )上設有連接腿部機構的傳動機構，傳動機構連接有動力機構(19);所述腿部機構包括腿部大三角桿(I)和腿部小三角桿(4)，腿部大三角桿(I)的兩個端點分別經第一腿部連桿(2)和第二腿部連桿(3)與腿部小三角桿(4)的兩個端點鉸接，腿部小三角桿(4)的另一端點經腿部長桿(6)與傳動機構連接，腿部大三角桿(I)靠主體架(22)內側的端點經腿部旋轉桿(21)與傳動機構連接；所述四條腿部機構分別為兩條前腿部機構和兩條后腿部機構，所述兩條前腿部機構之間和兩條后腿部機構之間均設有腿部連接桿(5)。2.根據權利要求1所述的四足行走機器人，其特征在于:所述傳動機構包括前腿齒輪(8)、動力齒輪(9)、傳動大齒輪(10)、傳動小齒輪(11)、后腿齒輪(12)、后腿齒輪連接軸(13)、齒輪支撐座(14)、傳動齒輪固定軸(16)、后腿同步輪(17)、前腿同步輪(18)和前腿齒輪連接軸(20);所述動力齒輪(9)連接在動力機構(19)的輸出軸上，動力齒輪(9)依次與傳動大齒輪(10 )、傳動小齒輪(11)嚙合連接，前腿齒輪(8 )和后腿齒輪(12 )分別嚙合在傳動小齒輪(11)兩側，傳動大齒輪(1 )經傳動齒輪固定軸(16 )固定在主體架上，傳動齒輪固定軸(16 )上套有滾動軸承(15 )，滾動軸承(15 )置于齒輪支撐座(14 )的安裝孔內，齒輪支撐座(14)固定在主體架(22)上；所述的前腿同步輪(18)、后腿同步輪(17)分別通過前腿齒輪連接軸(20)和后腿齒輪連接軸(13)與前腿齒輪(8)和后腿齒輪(12)連接。3.根據權利要求2所述的四足行走機器人，其特征在于:所述一條前腿部機構的腿部長桿(6)和和腿部旋轉桿(21)通過鉸鏈副與前腿同步輪(18)連接，另一前腿部機構的腿部長桿(6)和和腿部旋轉桿(21)通過鉸鏈副與前腿齒輪(8)連接；所述前腿同步輪(18)和前腿齒輪(8)的鉸鏈副位置沿著水平軸上下對稱設置。4.根據權利要求3所述的四足行走機器人，其特征在于:所述腿部旋轉桿(21)—端與前腿同步輪(18)連接，另一端連接在第二腿部連桿(3)和腿部大三角桿(I)的鉸鏈副支點上。5.根據權利要求1-4任一項所述的四足行走機器人，其特征在于:所述主體架的前后均設有兩根腿部支撐桿(7 )，腿部支撐桿(7 )的末端連接在腿部小三角桿(4 )和第二腿部連桿(3)的鉸鏈副支點上。6.根據權利要求1-4任一項所述的四足行走機器人，其特征在于:所述的動力機構(19)是同步電機或步進電機。
【專利摘要】<b>本實用新型公開了一種四足行走機器人，構成包括主體架，主體架上設有四條結構相同的腿部機構，主體架上設有連接腿部機構的傳動機構，傳動機構連接有動力機構；所述腿部機構包括腿部大三角桿和腿部小三角桿，腿部大三角桿的兩個端點分別經第一腿部連桿和第二腿部連桿與腿部小三角桿的兩個端點鉸接，腿部小三角桿的另一端點經腿部長桿與傳動機構連接，腿部大三角桿靠主體架內側的端點經腿部旋轉桿與傳動機構連接；所述四條腿部機構分別為兩條前腿部機構和兩條后腿部機構，所述兩條前腿部機構之間和兩條后腿部機構之間均設有腿部連接桿。本實用新型能在不平整路面實現穩定運動和持續運動，行走可靠。</b>
【IPC分類】B62D57/032
【公開號】CN204750347
【申請號】CN201520468830
【發明人】沈文寶
【申請人】湖州市千金寶云機械鑄件有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年6月30日