三角履帶輪裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于行走機構領域，具體涉及一種三角履帶輪裝置。
【背景技術】
[0002]爬壁機器人兩大功能，一是吸附，二是自由移動。現有的爬壁機器人主要為輪式和履帶式。車輪式爬壁機器人，移動速度快、控制靈活，尤其轉向比較容易實現，但車輪與壁面接觸面積小，因而維持一定的吸附力較困難。履帶式爬壁機器人，對壁面的適應性強，接觸面積大，吸附力強，運動速度較快，但不夠靈活，且轉向所需驅動力大(即不易轉向)。
[0003]因此，亟需一種三角履帶輪裝置。
【實用新型內容】
[0004]為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種三角履帶輪裝置。
[0005]為了達到上述目的，本實用新型的技術方案如下:
[0006]本實用新型提供一種三角履帶輪裝置，包括三角形支架、驅動輪、導向輪、張緊輪、履帶和多個磁性件，三角形支架豎直設置，驅動輪、導向輪、張緊輪分別設置于三角形支架的三個頂角上且驅動輪位于導向輪、張緊輪的上方，履帶環繞所述驅動輪、導向輪、張緊輪的圓周面并與其傳動連接，磁性件均勻設置于履帶的外表面，其中，磁性件為圓柱形或椎體狀，三角形支架上還連接有連接件，三角形支架上水平設置有第一轉軸，第一轉軸的長度方向與驅動輪的軸向一致帶動其繞三角形支架與連接件的連接點在驅動輪徑向旋轉設置，連接件上水平設置有第二轉軸，第二轉軸的長度方向與驅動輪的徑向一致帶動驅動輪在其軸向旋轉設置。
[0007]本實用新型中驅動輪設置于導向輪、張緊輪的上方消除了地面直接傳遞到驅動輪上的垂直載荷，驅動輪既可在其徑向旋轉，又可在其軸向旋轉，移動速度快，控制靈活，使得驅動輪貼附于不同弧度的地面，兼備輪式和履帶式二者優點，保證驅動輪的穩定行駛。
[0008]在上述技術方案的基礎上，還可做如下改進:
[0009]作為優選的方案，上述的磁性件為直徑由大漸小設置的圓柱形且其大直徑一端設置于履帶內。
[0010]采用上述優選的方案，磁性件為直徑由大漸小設置的圓柱形，使得磁性件穩定的設置于履帶內，避免其掉落，保證機器人的吸附能力。
[0011]作為優選的方案，還設置有支撐輪和三角形支撐架，三角形支撐架的一個頂角鉸接于三角形支架上，支撐輪設置于三角形支撐架的其他二個頂角上。
[0012]采用上述優選的方案，支撐輪進一步支撐驅動輪，提高結構的穩定性，從而保證機器人爬行的穩定。
[0013]作為優選的方案，上述的支撐輪與三角形支撐架之間設置有彈性件。
[0014]采用上述優選的方案，彈性件起到緩沖的作用，避免支撐輪與三角形支撐架之間產生硬性碰撞，延長零件的使用壽命。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型一種實施方式的結構示意圖。
[0016]圖2為本實用新型一種實施方式的俯視圖。
[0017]圖3為本實用新型另一種實施方式的結構示意圖。
[0018]其中，10.三角形支架，11.第一轉軸，20.驅動輪，30.導向輪，40.張緊輪，50.履帶，60.磁性件，70.三角形支撐架，80.連接件，81.第二轉軸，90.支撐輪。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖詳細說明本實用新型的優選實施方式。
[0020]為了達到本實用新型的目的，如圖1至圖2所示，在本實用新型的其中一種實施方式中提供一種三角履帶輪裝置，包括三角形支架10、驅動輪20、導向輪30、張緊輪40、履帶50和多個磁性件60，三角形支架10豎直設置，驅動輪20、導向輪30、張緊輪40分別設置于三角形支架10的三個頂角上且驅動輪20位于導向輪30、張緊輪40的上方，履帶50環繞驅動輪20、導向輪30、張緊輪40的圓周面并與其傳動連接，磁性件60均勻設置于履帶50的外表面，其中，磁性件60為圓柱形，三角形支架10上還連接有連接件80，三角形支架10上水平設置有第一轉軸11，第一轉軸11的長度方向與驅動輪20的軸向一致帶動其繞三角形支架10與連接件80的連接點在驅動輪20的徑向旋轉設置，連接件80上水平設置有第二轉軸81，第二轉軸81的長度方向與驅動輪20的徑向一致帶動驅動輪20在其軸向旋轉設置。
[0021]本實施方式中驅動輪20設置于導向輪30、張緊輪40的上方消除了地面直接傳遞到驅動輪20上的垂直載荷，驅動輪20既可在其徑向旋轉，又可在其軸向旋轉，移動速度快，控制靈活，使得驅動輪20貼附于不同弧度的地面，兼備輪式和履帶式二者優點，保證驅動輪20的穩定行駛。
[0022]為了進一步地優化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另一種實施方式中，在前述內容的基礎上，上述的磁性件60為直徑由大漸小設置的圓柱形且其大直徑一端設置于履帶50內。
[0023]采用上述優選的方案，磁性件60為直徑由大漸小設置的圓柱形，使得磁性件60穩定的設置于履帶50內，避免其掉落，保證機器人的吸附能力。
[0024]如圖3所示，為了進一步地優化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另一種實施方式中，在前述內容的基礎上，還設置有支撐輪90和三角形支撐架70，三角形支撐架70的一個頂角鉸接于三角形支架10上，支撐輪90設置于三角形支撐架70的其他二個頂角上。
[0025]采用上述優選的方案，支撐輪90進一步支撐驅動輪20，提高結構的穩定性，從而保證機器人爬行的穩定。
[0026]為了進一步地優化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另一種實施方式中，在前述內容的基礎上，上述的支撐輪90與三角形支撐架70之間設置有彈性件。
[0027]采用上述優選的方案，彈性件起到緩沖的作用，避免支撐輪90與三角形支撐架70之間產生硬性碰撞，延長零件的使用壽命。
[0028]以上所述的僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型創造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.三角履帶輪裝置，其特征在于，包括三角形支架、驅動輪、導向輪、張緊輪、支撐輪、三角形支撐架、履帶和多個磁性件，所述三角形支架豎直設置，所述驅動輪、導向輪、張緊輪分別設置于所述三角形支架的三個頂角上且所述驅動輪位于所述導向輪、張緊輪的上方，所述履帶環繞所述驅動輪、導向輪、張緊輪的圓周面并與其傳動連接，所述磁性件均勻設置于所述履帶的外表面，所述三角形支架上還連接有連接件，所述三角形支架上水平設置有第一轉軸，所述第一轉軸的長度方向與驅動輪的軸向一致帶動其繞三角形支架與連接件的連接點在驅動輪徑向旋轉設置，所述連接件上水平設置有第二轉軸，所述第二轉軸的長度方向與驅動輪的徑向一致帶動驅動輪在其軸向旋轉設置。2.根據權利要求1所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，所述磁性件為圓柱形或椎體狀。3.根據權利要求1所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，所述磁性件為直徑由大漸小設置的圓柱形且其大直徑一端設置于所述履帶內。4.根據權利要求1所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，還設置有支撐輪和三角形支撐架，所述三角形支撐架的一個頂角鉸接于所述三角形支架上，所述支撐輪設置于所述三角形支撐架的其他二個頂角上。5.根據權利要求4所述的三角履帶輪裝置，其特征在于，所述支撐輪與所述三角形支撐架之間設置有彈性件。
【專利摘要】本實用新型公開了一種三角履帶輪裝置，包括三角形支架、驅動輪、導向輪、張緊輪、履帶和磁性件，三角形支架豎直設置，驅動輪、導向輪、張緊輪分別設置于三角形支架的三個頂角上，磁性件均勻設置于履帶的外表面，三角形支架上還連接有連接件，三角形支架上水平設置有第一轉軸，第一轉軸帶動驅動輪在其徑向旋轉設置，連接件上水平設置有第二轉軸，第二轉軸帶動驅動輪在其軸向旋轉設置。本實用新型中驅動輪設置于導向輪、張緊輪的上方消除了地面直接傳遞到驅動輪上的垂直載荷，驅動輪既可在其徑向旋轉，又可在其軸向旋轉，移動速度快，控制靈活，使得驅動輪貼附于不同弧度的地面，兼備輪式和履帶式二者優點，保證驅動輪的穩定行駛。
【IPC分類】B62D55/265
【公開號】CN204688249
【申請號】CN201520208340
【發明人】張捷, 顧海, 孫健華, 包虹璐, 李朱鋒
【申請人】南通理工學院
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年4月8日