一種輪足機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及自動化控制技術領域，具體地說是一種輪足機器人,其特征在于：設在輪內的固定裝置；所述的固定裝置在垂直向上設有滑孔；設有從動皮帶齒輪的輪驅動裝置；足驅動裝置；所述的足驅動裝置上還設有位置傳感器；設有無線信號收發模塊的控制器；電池；所述的固定裝置設在輪內，且固定裝置沿輪的內壁做旋轉連接；所述的輪驅動裝置、足驅動裝置、控制器、電池分別設在固定裝置的不同部位；所述的輪驅動裝置的從動皮帶齒輪與輪的輪齒嚙合；所述的腿的頂端與滑孔滑動連接，腿的中部與足驅動裝置軸接。本發明同現有技術相比，巧妙地結合了輪式和足式，適應大多數道路環境；且輪與足的結合降低了側翻的可能性，且加快了行進的速度。
【專利說明】
一種輪足機器人
技術領域
[0001]本發明涉及自動化控制技術領域，具體地說是一種輪足機器人。
【背景技術】
[0002]現有的足類或輪式行走機制，都有它的局限性。
[0003]輪式機器人更適合平坦的路面，特別是馬路，且能高速移動，但容易打滑，不平穩，且對復雜地形無能為力。雙腿式機器人幾乎可以適應各種復雜地形，能夠跨越障礙，缺點是行進速度較低，且由于重心原因容易側翻，不穩定。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是克服現有技術不足，設計一種輪與足可同時運動的裝置，使其適應性更廣，且速度更快。
[0005]為實現上述目的，設計一種輪足機器人，其特征在于:
[0006]包括圓環狀的輪;所述的輪的內側壁上或內壁上均布輪齒；
[0007]兩個底部軸接腳掌的腿；
[0008]設在輪內的固定裝置;所述的固定裝置在垂直向上設有滑孔；
[0009]設有從動皮帶齒輪的輪驅動裝置；
[0010]足驅動裝置;所述的足驅動裝置上還設有位置傳感器；
[0011]設有無線信號收發模塊的控制器；
[0012]電池；
[0013]所述的固定裝置設在輪內，且固定裝置沿輪的內壁做旋轉連接；
[0014]所述的輪驅動裝置、足驅動裝置、控制器、電池分別設在固定裝置的不同部位；
[0015]所述的輪驅動裝置的從動皮帶齒輪與輪的輪齒嚙合；
[0016]所述的腿的頂端與滑孔滑動連接，腿的中部與足驅動裝置軸接；
[0017]所述的控制器的電源接口與電池通路連接，控制器的第一路信號端連接輪驅動裝置的信號端，控制器的第二路信號端連接足驅動裝置的信號輸入端，控制器的信號輸入端連接位置傳感器的信號輸出端;足驅動裝置的信號輸出端連接位置傳感器的信號輸入端；控制器的無線信號收發模塊用于與遙控器無線通訊；
[0018]當采用輪運行時，控制器控制足驅動裝置的腿旋轉，同時沿滑孔向上運動，然后控制輪驅動裝置來驅動輪旋轉；
[0019]當采用足運動時，控制器控制足驅動裝置驅動腿旋轉，帶動腳在做旋轉運動的同時還在滑孔限定的上下直線位置內做上下運動，當腳抬離地面時，則輪著地，直至腳再次著地，依次循環實現雙足的前進。
[0020]所述的輪設有左、右兩個，分別由一個輪驅動裝置驅動;所述的腿設有左、右兩條，分別由足驅動裝置驅動。
[0021]所述的輪驅動裝置為包括從動皮帶齒輪、電機皮帶輪、輪電機;所述的從動皮帶齒輪包括采用在轉盤的一側面固設有沿圓周均布的從動皮帶輪齒，在轉盤的環形外壁上設有嵌設皮帶用的皮帶槽所構成;所述的電機皮帶輪軸接在輪電機的輸出軸上，電機皮帶輪與從動皮帶齒輪采用皮帶連接;輪電機的輸出軸的中心軸線平行于輪的軸向；
[0022]當輪齒沿輪的內側壁均布時，所述的輪齒設為圓柱狀，所述輪齒的中心軸線與輪的軸向平行，所述的輪齒與從動皮帶齒輪一側的從動皮帶輪齒嚙合；
[0023]當輪齒設在輪的內壁時，所述的從動皮帶齒輪的從動皮帶輪齒的齒頂部的半徑大于轉盤的環形外壁的半徑，輪的內壁的輪齒與從動皮帶輪齒跌嚙合。
[0024]所述的固定裝置包括底座、支架;所述的底座的底面的四角處分別設有輪軸承座；底座的底面的左前側和右后側分別設有垂直板，所述的垂直板分別位于相應側的前后兩個輪軸承座之間，且兩個垂直板上分別設腿電機軸孔，底座中間還設有電池槽;所述的支架包括中間設有電池孔的底板，底板的左右兩側分別垂直布置豎板，豎板的外側面分別垂直向設有避讓槽;豎板的頂端設有輪軸承軸孔;豎板的外側面貼設外側豎板，所述的滑孔設在外側豎板上且與壁讓槽相對應;所述的支架的底部固定在底座上方，且底座的電池槽與支架的電池孔相對應；
[0025]所述的電池的底端嵌設在電池槽內，電池的頂部穿過電池孔后位于兩個豎板中間;所述的電池采用線路連接控制器的電源接口。
[0026]所述的輪的內壁設有內外兩條輪軸承槽；
[0027]所述的豎板的頂端的內側面軸接從動皮帶齒輪;所述的豎板近頂端的外側面上軸接上輪軸承;所述的上輪軸承與豎板的軸接處高于從動皮帶齒輪與豎板的軸接處，且從動皮帶齒輪的頂面高于豎板的頂面；
[0028]底座的每個輪軸承座的外端分別采用連接軸軸接一個下輪軸承；
[0029]相應側的兩個下輪軸承嵌設在相應側的輪的外側的輪軸承槽內，相應側的上輪軸承嵌設在相應側的輪的內側的輪軸承槽內實現固定裝置沿輪的內壁做旋轉連接；
[0030]輪電機和控制器分設在支架的前后側的底座上。
[0031]所述的足驅動裝置包括腿電機、腿電機齒輪、腿齒輪、腿齒輪臂，所述的腿齒輪的側面固定在腿齒輪臂的一端的內側面;腿齒輪臂的另一端的外側面軸接腿的中部;腿電機齒輪的內側面設沉槽;所述的腿電機的輸出軸穿過相應側的底座的垂直板上的腿電機軸孔后軸接法蘭盤，法蘭盤的盤面嵌設在腿電機齒輪的沉槽內并與之固定，所述的腿電機齒輪嚙合腿齒輪；
[0032]所述的位置傳感器固定在外側豎板上，且位置傳感器的外殼連接傳感器橫軸的一端，所述的傳感器橫軸的中心軸線與輪的軸向平行;傳感器橫軸的另一端軸接傳感器臂的一端，傳感器臂的另一端設腰形孔，一腿橫軸的一端軸接腿的頂端內側面，腿橫軸的另一端依次穿過腰形孔、外側豎板的滑孔后固定一緊固件，緊固件嵌設于豎板的避讓槽內。
[0033]所述的兩個豎板的后側面之間設有后橫梁，兩個豎板的前側面之間設有前橫梁，且前橫梁中間設有供皮帶穿過用的缺口；在缺口兩側的前橫梁與后橫梁之間的相應處分別設有契合從動皮帶齒輪的弧形凹板；
[0034]所述的豎板的頂端的外側面設有契合上輪軸承的圓弧形凹槽。
[0035]對應輪電機下方以及對應控制器下方的底座上分別設有散熱孔。
[0036]—底面中間設有上凹狀凹槽的輪電機固定殼罩設在左右兩個輪電機的上方，并將兩個輪電機束縛固定在凹槽與底座之間，所述的輪電機固定殼的上部內側面中間設有供皮帶穿過用的避讓孔。
[0037]所述的腿的下部分叉成前后兩個分支腿，每個分支腿軸接一個腿掌。
[0038]本發明同現有技術相比，巧妙地結合了輪式和足式，規避了它們運動機制的不足，取長補短，在特定環境切換特定的運動方式，使其運動機制具有更強的效率和通過性，適應大多數道路環境;且輪與足的結合降低了側翻的可能性，且加快了行進的速度。
【附圖說明】
[0039]圖1為本發明實施例中的立體結構示意圖。
[0040]圖2為本發明實施例中另一種視角的立體結構示意圖，圖中未示出輪電機固定殼。
[0041]圖3為圖2所示視角的分解圖。
[0042]圖4為本發明中實施例中的電原理框圖。
[0043]參見圖1?圖3，1、腳掌；2、腿;2-1、腿橫軸；2-2、腿橫軸軸承;3、上輪軸承;3-1、下輪軸承;4、控制器;5、傳感器臂;6、位置傳感器;6-1、傳感器橫軸;6-2、傳感器固定板;7、夕卜側豎板;7-1、滑孔;8、從動皮帶齒輪;8-1、輪齒孔;9、輪；10、輪齒；11、皮帶；12、電池；13、輪電機；13-1、輪電機固定殼；13-2、避讓孔；14、電機皮帶輪；15、腿電機；15-1、法蘭盤；16、腿電機齒輪；17、腿齒輪；18、腿齒輪臂；19、輪軸承槽;20、支架;20-1、避讓槽;20-2、缺口； 20-
3、電池孔;20-4、底板;20-5、輪軸承軸孔;20-6、從動皮帶齒輪軸孔;20-7、弧形凹板;20-8、圓弧形凹槽;21、底座;21-1、腿電機軸孔;21-2、輪軸承座;21-3、電池槽;21-4、散熱孔。
【具體實施方式】
[0044]下面結合附圖對本發明作進一步的說明，本發明對本技術領域的人來說還是比較清楚的。
[0045]參見圖1?圖4，本發明一種輪足機器人，其特征在于:包括圓環狀的輪9;所述的輪的內側壁上均布輪齒10;兩個底部軸接腳掌I的腿2;設在輪9內的固定裝置;所述的固定裝置在垂直向上設有滑孔7-1;設有從動皮帶齒輪8的輪驅動裝置;足驅動裝置;所述的足驅動裝置上還設有位置傳感器6;設有無線信號收發模塊的控制器;電池12;
[0046]所述的固定裝置設在輪9內，且固定裝置沿輪9的內壁做旋轉連接；
[0047]所述的輪驅動裝置、足驅動裝置、控制器、電池分別設在固定裝置的不同部位;所述的輪驅動裝置的從動皮帶齒輪8與輪9的輪齒10嚙合;所述的腿2的頂端與滑孔7-1滑動連接，腿2的中部與足驅動裝置軸接；
[0048]所述的控制器的電源接口與電池12通路連接，控制器4的第一路信號端連接輪驅動裝置的信號端，控制器4的第二路信號端連接足驅動裝置的信號輸入端，控制器4的信號輸入端連接位置傳感器6的信號輸出端;足驅動裝置的信號輸出端連接位置傳感器6的信號輸入端，控制器的無線信號收發模塊用于與遙控器無線通訊；
[0049]當采用輪9運行時，控制器控制足驅動裝置的腿旋轉，同時沿滑孔7-1向上運動，然后控制輪驅動裝置來驅動輪9旋轉。
[0050]進一步的，所述的固定裝置包括底座21、支架20;所述的底座21的底面的四角處分別設有輪軸承座21-2;底座21的底面的左前側和右后側分別設有垂直板，所述的垂直板分別位于相應側的前后兩個輪軸承座21-2之間，且兩個垂直板上分別設腿電機軸孔21-1，底座21中間還設有電池槽21-3;所述的支架20包括中間設有電池孔20-3的底板20-4，底板20-4的左右兩側分別垂直布置豎板，豎板的外側面分別垂直向設有避讓槽20-1;豎板的頂端設有輪軸承軸孔20-5;豎板的外側面貼設外側豎板7，所述的滑孔7-1設在外側豎板7上且與壁讓槽20-1相對應;所述的支架20的底部固定在底座21上方，且底座的電池槽21-3與支架20的電池孔20-3相對應;所述的電池12的底端嵌設在電池槽21-3內，電池12的頂部穿過電池孔20-3后位于兩個豎板中間;所述的電池采用線路連接控制器的電源接口。
[0051]所述的輪9的內壁設有內外兩條輪軸承槽19;所述的豎板的頂端的內側面軸接從動皮帶齒輪8;所述的豎板近頂端的外側面上軸接上輪軸承3;所述的上輪軸承3與豎板的軸接處高于從動皮帶齒輪8與豎板的軸接處，且從動皮帶齒輪8的頂面高于豎板的頂面;底座21的每個輪軸承座21-2的外端分別采用連接軸軸接一個下輪軸承3-1;相應側的兩個下輪軸承3-1嵌設在相應側的輪9的外側的輪軸承槽19內，相應側的上輪軸承3嵌設在相應側的輪9的內側的輪軸承槽19內實現固定裝置沿輪9的內壁做旋轉連接;輪電機13和控制器4分設在支架20的前后側的底座21上。
[0052]進一步的，所述的足驅動裝置包括腿電機15、腿電機齒輪16、腿齒輪17、腿齒輪臂18，所述的腿齒輪17的側面固定在腿齒輪臂18的一端的內側面;腿齒輪臂18的另一端的外側面軸接腿2的中部;腿電機齒輪16的內側面設沉槽;所述的腿電機15的輸出軸穿過相應側的底座21的垂直板上的腿電機軸孔21-1后軸接法蘭盤15-1，法蘭盤15-1的盤面嵌設在腿電機齒輪16的沉槽內并與之固定，所述的腿電機齒輪16嚙合腿齒輪17;
[0053]所述的位置傳感器6固定在外側豎板7上，且位置傳感器6的外殼連接傳感器橫軸6-1的一端，所述的傳感器橫軸6-1的中心軸線與輪的軸向平行;傳感器橫軸6-1的另一端軸接傳感器臂5的一端，傳感器臂5的另一端設腰形孔，一腿橫軸2-1的一端軸接腿2的頂端內側面，腿橫軸2-1的另一端依次穿過腰形孔、外側豎板7的滑孔7-1后固定一緊固件，緊固件嵌設于豎板的避讓槽20-1內。
[0054]進一步的，所述的輪驅動裝置為包括從動皮帶齒輪8、電機皮帶輪14、輪電機13;所述的從動皮帶齒輪8包括采用在轉盤的一側面固設有沿圓周均布的從動皮帶輪齒，在轉盤的環形外壁上設有嵌設皮帶11用的皮帶槽所構成，本例中轉盤與從動皮帶輪齒一體成型；所述的電機皮帶輪14軸接在輪電機13的輸出軸上，電機皮帶輪14與從動皮帶齒輪8采用皮帶11連接;輪電機13的輸出軸的中心軸線平行于輪9的軸向；
[0055]本例中輪齒10設在輪的內壁時，輪齒避開兩條輪軸承槽19，所述的從動皮帶齒輪8的從動皮帶輪齒的齒頂部的半徑大于轉盤的環形外壁的半徑，輪的內壁的輪齒10與從動皮帶輪齒跌嚙合;這種結構比較適合設有一個輪9的狀況。
[0056]本例中采用一個輪9，輪面設的較寬以保持平衡，然后在輪9的兩側分別設有一個腿2，當采用輪驅動行走的時候，腿抬到頂端，其通過固定裝置上的輪驅動裝置驅動從動皮帶齒輪8旋轉，再帶動與之嚙合的輪齒10旋轉，由于固定裝置沿輪9的內壁能旋轉，通過調整重心偏移的方式使輪9產生運動，實現輪9的前進或后退運動。
[0057]當采用足運動時，控制器控制足驅動裝置驅動腿旋轉，帶動腳在做旋轉運動的同時還在滑孔7-1限定的上下直線位置內做上下運動，當腳抬離地面時，則輪著地，直至腳再次著地，依次循環實現雙腿的前進。
[0058]當采用足作為運動機構的時候，雙腿同方向、同速運動為前進或后退，雙腿一正一反方向同速運動為自轉，為保證雙腿的同速運動是通過每個足上的位置傳感器來捕捉雙腿的高度數據，然后通過高度數據來控制腿電機15的旋轉方向和大小實現同步。當雙腿運動離地時，由輪9著地，來實現雙腿的再次著地，依次循環實現雙腿的前進。
[0059]實施例2
[0060]參見圖1?4，本例為實施例1基礎上的進一步改進，所述的輪設有左、右兩個，分別由一個輪驅動裝置驅動;所述的腿設有左、右兩條，分別由足驅動裝置驅動，且兩條腿分別位于相應的輪的外側。
[0061 ]本例中輪齒1沿輪的內側壁均布，所述的輪齒10設為圓柱狀，所述輪齒1的中心軸線與輪的軸向平行，所述的輪齒10與從動皮帶齒輪8—側的從動皮帶輪齒嚙合;這種結構比較適合設有兩輪的設計。
[0062]進一步的，所述的兩個豎板的后側面之間設有后橫梁，兩個豎板的前側面之間設有前橫梁，且前橫梁中間設有供皮帶穿過用的缺口 20-2;在缺口 20-2兩側的前橫梁與后橫梁之間的相應處分別設有契合從動皮帶齒輪8的弧形凹板20-7;所述的豎板的頂端的外側面設有契合上輪軸承3的圓弧形凹槽20-8。
[0063]進一步的，對應輪電機13下方以及對應控制器下方的底座21上分別設有散熱孔21-4o
[0064]進一步的，一底面中間設有上凹狀凹槽的輪電機固定殼13-1罩設在左右兩個輪電機13的上方，并將兩個輪電機13束縛固定在凹槽與底座21之間，所述的輪電機固定殼13-1的上部內側面中間設有供皮帶11穿過用的避讓孔13-2。
[0065]本例中當采用輪子驅動的時候，腳掌I抬到頂端，通過調整重心偏移的方式產生運動，兩個輪9的旋轉方向和旋轉速度可以獨立控制，當兩輪9朝同一個方向運動的時候，機器前進或后退，當兩輪9 一正一反旋轉的時候，機器自轉；
[0066]當采用雙腿作為運動機構的時候，雙腿同方向同速運動為前進或后退，雙腿一正一反方向同速運動為自轉，為保證雙腿的同速運動是通過每個位置傳感器6來捕捉雙腳掌的高度數據，然后通過高度數據來控制腿電機15的旋轉方向和大小實現同步。當雙腳掌I運動離地時，由雙9輪著地，來實現雙腳的再次著地，依次循環實現雙腳的前進。
【主權項】
1.一種輪足機器人，其特征在于: 包括圓環狀的輪(9);所述的輪的內側壁上或內壁上均布輪齒(10); 兩個底部軸接腳掌(I)的腿(2); 設在輪(9)內的固定裝置;所述的固定裝置在垂直向上設有滑孔(7-1); 設有從動皮帶齒輪(8)的輪驅動裝置； 足驅動裝置;所述的足驅動裝置上還設有位置傳感器(6); 設有無線信號收發模塊的控制器； 電池(12); 所述的固定裝置設在輪(9)內，且固定裝置沿輪(9)的內壁做旋轉連接； 所述的輪驅動裝置、足驅動裝置、控制器、電池分別設在固定裝置的不同部位； 所述的輪驅動裝置的從動皮帶齒輪(8)與輪(9)的輪齒(10)嚙合； 所述的腿(2)的頂端與滑孔(7-1)滑動連接，腿(2)的中部與足驅動裝置軸接； 所述的控制器的電源接口與電池(12)通路連接，控制器(4)的第一路信號端連接輪驅動裝置的信號端，控制器(4)的第二路信號端連接足驅動裝置的信號輸入端，控制器(4)的信號輸入端連接位置傳感器(6)的信號輸出端;足驅動裝置的信號輸出端連接位置傳感器(6)的信號輸入端;控制器的無線信號收發模塊用于與遙控器無線通訊； 當采用輪(9)運行時，控制器控制足驅動裝置的腿旋轉，同時沿滑孔(7-1)向上運動，然后控制輪驅動裝置來驅動輪(9)旋轉； 當采用足運動時，控制器控制足驅動裝置驅動腿旋轉，帶動腳在做旋轉運動的同時還在滑孔(7-1)限定的上下直線位置內做上下運動，當腳抬離地面時，則輪著地，直至腳再次著地，依次循環實現雙足的前進。2.如權利要求1所述的一種輪足機器人，其特征在于: 所述的輪驅動裝置為包括從動皮帶齒輪(8)、電機皮帶輪(14)、輪電機(13);所述的從動皮帶齒輪(8)包括采用在轉盤的一側面固設有沿圓周均布的從動皮帶輪齒，在轉盤的環形外壁上設有嵌設皮帶(11)用的皮帶槽所構成;所述的電機皮帶輪(14)軸接在輪電機(13)的輸出軸上，電機皮帶輪(14)與從動皮帶齒輪(8)采用皮帶(11)連接;輪電機(13)的輸出軸的中心軸線平行于輪(9)的軸向； 當輪齒(10)沿輪的內側壁均布時，所述的輪齒(10)設為圓柱狀，所述輪齒(10)的中心軸線與輪的軸向平行，所述的輪齒(10)與從動皮帶齒輪(8)—側的從動皮帶輪齒嚙合；當輪齒(10)設在輪的內壁時，所述的從動皮帶齒輪(8)的從動皮帶輪齒的齒頂部的半徑大于轉盤的環形外壁的半徑，輪的內壁的輪齒(10)與從動皮帶輪齒跌嚙合。3.如權利要求1所述的一種輪足機器人，其特征在于:所述的輪設有左、右兩個，分別由一個輪驅動裝置驅動;所述的腿設有左、右兩條，分別由足驅動裝置驅動。4.如權利要求3所述的一種輪足機器人，其特征在于: 所述的固定裝置包括底座(21)、支架(20);所述的底座(21)的底面的四角處分別設有輪軸承座(21-2);底座(21)的底面的左前側和右后側分別設有垂直板，所述的垂直板分別位于相應側的前后兩個輪軸承座(21-2)之間，且兩個垂直板上分別設腿電機軸孔(21-1)，底座(21)中間還設有電池槽(21-3);所述的支架(20)包括中間設有電池孔(20-3)的底板(20-4)，底板(20-4)的左右兩側分別垂直布置豎板，豎板的外側面分別垂直向設有避讓槽(20-1);豎板的頂端設有輪軸承軸孔(20-5);豎板的外側面貼設外側豎板(7)，所述的滑孔(7-1)設在外側豎板(7)上且與壁讓槽(20-1)相對應;所述的支架(20)的底部固定在底座(21)上方，且底座的電池槽(21-3)與支架(20)的電池孔(20-3)相對應； 所述的電池(12)的底端嵌設在電池槽(21-3)內，電池(12)的頂部穿過電池孔(20-3)后位于兩個豎板中間;所述的電池采用線路連接控制器的電源接口。5.如權利要求4所述的一種輪足機器人，其特征在于: 所述的輪(9)的內壁設有內外兩條輪軸承槽(19); 所述的豎板的頂端的內側面軸接從動皮帶齒輪(8);所述的豎板近頂端的外側面上軸接上輪軸承(3);所述的上輪軸承(3)與豎板的軸接處高于從動皮帶齒輪(8)與豎板的軸接處，且從動皮帶齒輪(8)的頂面高于豎板的頂面； 底座(21)的每個輪軸承座(21-2)的外端分別采用連接軸軸接一個下輪軸承(3-1); 相應側的兩個下輪軸承(3-1)嵌設在相應側的輪(9)的外側的輪軸承槽(19)內，相應側的上輪軸承(3)嵌設在相應側的輪(9)的內側的輪軸承槽(19)內實現固定裝置沿輪(9)的內壁做旋轉連接； 輪電機(13)和控制器(4)分設在支架(20)的前后側的底座(21)上。6.如權利要求4所述的一種輪足機器人，其特征在于: 所述的足驅動裝置包括腿電機(15)、腿電機齒輪(16)、腿齒輪(17)、腿齒輪臂(18)，所述的腿齒輪(17)的側面固定在腿齒輪臂(18)的一端的內側面;腿齒輪臂(18)的另一端的外側面軸接腿(2)的中部;腿電機齒輪(16)的內側面設沉槽;所述的腿電機(15)的輸出軸穿過相應側的底座(21)的垂直板上的腿電機軸孔(21-1)后軸接法蘭盤(15-1)，法蘭盤(15-1)的盤面嵌設在腿電機齒輪(16)的沉槽內并與之固定，所述的腿電機齒輪(16)嚙合腿齒輪(17)； 所述的位置傳感器(6)固定在外側豎板(7)上，且位置傳感器(6)的外殼連接傳感器橫軸(6-1)的一端，所述的傳感器橫軸(6-1)的中心軸線與輪的軸向平行;傳感器橫軸(6-1)的另一端軸接傳感器臂(5)的一端，傳感器臂(5)的另一端設腰形孔，一腿橫軸(2-1)的一端軸接腿(2)的頂端內側面，腿橫軸(2-1)的另一端依次穿過腰形孔、外側豎板(7)的滑孔(7-1)后固定一緊固件，緊固件嵌設于豎板的避讓槽(20-1)內。7.如權利要求4所述的一種輪足機器人，其特征在于: 所述的兩個豎板的后側面之間設有后橫梁，兩個豎板的前側面之間設有前橫梁，且前橫梁中間設有供皮帶穿過用的缺口(20-2);在缺口(20-2)兩側的前橫梁與后橫梁之間的相應處分別設有契合從動皮帶齒輪(8)的弧形凹板(20-7); 所述的豎板的頂端的外側面設有契合上輪軸承(3)的圓弧形凹槽(20-8)。8.如權利要求5所述的一種輪足機器人，其特征在于:對應輪電機(I3)下方以及對應控制器下方的底座(21)上分別設有散熱孔(21-4)。9.如權利要求3所述的一種輪足機器人，其特征在于:一底面中間設有上凹狀凹槽的輪電機固定殼(13-1)罩設在左右兩個輪電機(13)的上方，并將兩個輪電機(13)束縛固定在凹槽與底座(21)之間，所述的輪電機固定殼(13-1)的上部內側面中間設有供皮帶(11)穿過用的避讓孔(13-2)。10.如權利要求1所述的一種輪足機器人，其特征在于:所述的腿的下部分叉成前后兩個分支腿，每個分支腿軸接一個腿掌(I)。
【文檔編號】B62D57/028GK106080828SQ201610498220
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月30日
【發明人】蔡闖, 葉琛
【申請人】上海智位機器人股份有限公司