一種醫流機器人的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種醫流機器人，包括4個行走單元、前車架、2個第一電缸、方形套筒、滑動桿、定軸、套環、橫板、第三伺服電機、從動齒輪等，其特征在于：所述的4個行走單元有2個布置在前車架前端，另外2個布置在后車架后端，前車架和后車架之間通過圓套筒和轉軸轉動連接，套筒固定在前車架后部，轉軸固定在后車架前端；本發明可以自行搭乘電梯，可以跨樓層進行物品的運輸，還具備短時冷藏功能。
【專利說明】
一種醫流機器人
技術領域
[0001]本發明涉及醫療機器人技術領域，特別涉及一種醫流機器人。
【背景技術】
[0002]醫流機器人是醫院物流機器人的簡稱，是指專為醫院物資傳送而設計的機器人，以往的醫流機器人不能跨樓層運輸，同時也不攜帶冷藏設備。
【發明內容】
[0003]針對上述問題，本發明提供一種醫流機器人，本發明可以自行搭乘電梯，可以跨樓層進行物品的運輸，還具備短時冷藏功能。
[0004]本發明所使用的技術方案是:一種醫流機器人，包括4個行走單元、前車架、2個第一電缸、方形套筒、滑動桿、定軸、套環、橫板、第三伺服電機、從動齒輪、動齒輪、第二電缸、橫臂、攝像機、滑動臂、頂針、后車架、冷藏室、連接架、拖車、第二車輪、鋰電池組、圓套筒、電控裝置、轉軸，其特征在于:所述的4個行走單元有2個布置在前車架前端，另外2個布置在后車架后端，前車架和后車架之間通過圓套筒和轉軸轉動連接，套筒固定在前車架后部，轉軸固定在后車架前端;所述的行走單元包括擺臂、第一伺服電機、轉向支架、第一車輪、第二伺服電機、螺旋彈簧、支撐座，前面兩個擺臂與前車架鉸接連接，后面兩個擺臂與后車架鉸接連接，所述的第一伺服電機豎直向下固定在擺臂端部，所述的轉向支架安裝在第一伺服電機的電機軸上，轉向支架中安裝有第一車輪，第一車輪由轉向支架側面的第二伺服電機直接驅動，所述的支撐座有2個設置在前車架上，另外2個設置在后車架上，所述的螺旋彈簧一端與擺臂鉸接連接，另一端與支撐座鉸接連接；
所述的方形套筒固定在前車架上方，方形套筒內部滑動安裝有滑動桿，滑動桿可以上下滑動，其滑動是通過兩側的第一電缸實現的，第一電缸下部固定在前車架上，第一電缸的活塞桿上部與滑動桿連接;所述的定軸固定在滑動桿上方，所述的套環轉動安裝在定軸上，所述的從動齒輪安裝在套環上方，所述的橫臂固定在套環側面，橫臂是空心方管結構;所述的橫板固定在定軸上方，所述的第三伺服電機豎直向下固定在橫板下部，在第三伺服電機的電機軸上安裝有主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪相互嚙合;所述的滑動臂滑動安裝在橫臂前端，其滑動是通過第二電缸實現的，第二電缸一端與橫臂固定，另一端與滑動臂固定，在滑動臂的前端安裝有頂針，頂針最前端是一個球體;所述的攝像機安裝在橫臂的右側；
所述的冷藏室安裝在后車架上，冷藏室內裝有制冷設備;所述的拖車通過拉桿鉸接在后車架后部的連接架上，拖車后部安裝兩個第二車輪。
[0005]進一步地，所述的電控裝置內置無線通訊系統，可以與外界進行實時通訊，電控裝置由鋰電池組供電，電控裝置內部還設有電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊通過導線分別與第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第一電缸、第二電缸相連接，電控裝置內部設有圖像處理模塊，所述的圖像處理模塊通過數據線與攝像機連接。
[0006]由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點:本發明可以自行搭乘電梯，可以跨樓層進行物品的運輸，還具備短時冷藏功能。
【附圖說明】
[0007]圖1為本發明的整體結構示意圖。
[0008]圖2為本發明的俯視圖。
[0009]圖3為本發明的齒輪傳動結構示意圖。
[0010]附圖標號:1-前車架;2-擺臂；3-第一伺服電機;4-轉向支架;5-第一車輪;6-第二伺服電機;7-螺旋彈簧;8-支撐座;9-第一電缸；10-方形套筒；11-滑動桿；12-定軸；13-套環；14-橫板；15-第三伺服電機；16-從動齒輪；17-主動齒輪；18-第二電缸；19-橫臂；20-攝像機;21-滑動臂;22-頂針;23-后車架;24-冷藏室;25-連接架;26-拖車;27-第二車輪;28-鋰電池組;29-圓套筒;30-電控裝置;31-轉軸。
【具體實施方式】
[0011]下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。
[0012]實施例
如圖1、圖2、圖3所示，一種醫流機器人，包括4個行走單元、前車架1、2個第一電缸9、方形套筒10、滑動桿11、定軸12、套環13、橫板14、第三伺服電機15、從動齒輪16、主動齒輪17、第二電缸18、橫臂19、攝像機20、滑動臂21、頂針22、后車架23、冷藏室24、連接架25、拖車26、第二車輪27、鋰電池組28、圓套筒29、電控裝置30、轉軸31，其特征在于:所述的4個行走單元有2個布置在前車架I前端，另外2個布置在后車架23后端，前車架I和后車架23之間通過圓套筒29和轉軸31轉動連接，圓套筒29固定在前車架I后部，轉軸31固定在后車架23前端;所述的行走單元包括擺臂2、第一伺服電機3、轉向支架4、第一車輪5、第二伺服電機6、螺旋彈簧7、支撐座8，前面兩個擺臂2與前車架I鉸接連接，后面兩個擺臂2與后車架23鉸接連接，所述的第一伺服電機3豎直向下固定在擺臂2端部，所述的轉向支架4安裝在第一伺服電機3的電機軸上，轉向支架4中安裝有第一車輪5，第一車輪5由轉向支架4側面的第二伺服電機6直接驅動，所述的支撐座8有2個設置在前車架I上，另外2個設置在后車架23上，所述的螺旋彈簧7—端與擺臂2鉸接連接，另一端與支撐座8鉸接連接；
所述的方形套筒10固定在前車架I上方，方形套筒10內部滑動安裝有滑動桿11，滑動桿11可以上下滑動，其滑動是通過兩側的第一電缸9實現的，第一電缸9下部固定在前車架I上，第一電缸9的活塞桿上部與滑動桿11連接;所述的定軸12固定在滑動桿11上方，所述的套環13轉動安裝在定軸12上，所述的從動齒輪16安裝在套環13上方，所述的橫臂19固定在套環13側面，橫臂19是空心方管結構;所述的橫板14固定在定軸12上方，所述的第三伺服電機15豎直向下固定在橫板14下部，在第三伺服電機15的電機軸上安裝有主動齒輪17，主動齒輪17與從動齒輪16相互嚙合;所述的滑動臂21滑動安裝在橫臂19前端，其滑動是通過第二電缸18實現的，第二電缸18—端與橫臂19固定，另一端與滑動臂21固定，在滑動臂21的前端安裝有頂針22，頂針22最前端是一個球體;所述的攝像機20安裝在橫臂19的右側;所述的冷藏室24安裝在后車架23上，冷藏室24內裝有制冷設備;所述的拖車26通過拉桿鉸接在后車架23后部的連接架25上，拖車26后部安裝兩個第二車輪27。
[0013]進一步地，所述的電控裝置30內置無線通訊系統，可以與外界進行實時通訊，電控裝置30由鋰電池組28供電，電控裝置30內部還設有電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊通過導線分別與第一伺服電機3、第二伺服電機6、第三伺服電機15、第一電缸9、第二電缸18相連接，電控裝置30內部設有圖像處理模塊，所述的圖像處理模塊通過數據線與攝像機20連接。
[0014]以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
[0015]本發明工作原理:本發明采用攝像機20作為機器人的信息采集傳感器，通過4個行走單元驅動機器人在地面上行走，在需要搭乘電梯時通過頂針22按壓電梯按鈕;本發明的冷藏室24可以盛放需要冷藏的藥物，后面的拖車26用于盛放一般的物品。
【主權項】
1.一種醫流機器人，包括4個行走單元、前車架(1)、2個第一電缸(9)、方形套筒(10)、滑動桿(11)、定軸(12)、套環(13)、橫板(14)、第三伺服電機(15)、從動齒輪(16)、主動齒輪(17)、第二電缸(18)、橫臂(19)、攝像機(20)、滑動臂(21)、頂針(22)、后車架(23)、冷藏室(24)、連接架(25)、拖車(26)、第二車輪(27)、鋰電池組(28)、圓套筒(29)、電控裝置(30)、轉軸(31)，其特征在于:所述的4個行走單元有2個布置在前車架(I)前端，另外2個布置在后車架(23)后端，前車架(I)和后車架(23)之間通過圓套筒(29)和轉軸(31)轉動連接，圓套筒(29)固定在前車架(I)后部，轉軸(31)固定在后車架(23)前端;所述的行走單元包括擺臂(2)、第一伺服電機(3)、轉向支架(4)、第一車輪(5)、第二伺服電機(6)、螺旋彈簧(7)、支撐座(8)，前面兩個擺臂(2)與前車架(I)鉸接連接，后面兩個擺臂(2)與后車架(23)鉸接連接，所述的第一伺服電機(3)豎直向下固定在擺臂(2)端部，所述的轉向支架(4)安裝在第一伺服電機(3)的電機軸上，轉向支架(4)中安裝有第一車輪(5)，第一車輪(5)由轉向支架(4)側面的第二伺服電機(6)直接驅動，所述的支撐座(8)有2個設置在前車架(I)上，另外2個設置在后車架(23)上，所述的螺旋彈簧(7)—端與擺臂(2)鉸接連接，另一端與支撐座(8)鉸接連接； 所述的方形套筒(10)固定在前車架(I)上方，方形套筒(10)內部滑動安裝有滑動桿(11)，滑動桿(11)可以上下滑動，其滑動是通過兩側的第一電缸(9)實現的，第一電缸(9 )下部固定在前車架(I)上，第一電缸(9)的活塞桿上部與滑動桿(11)連接;所述的定軸(12)固定在滑動桿(11)上方，所述的套環(13)轉動安裝在定軸(12)上，所述的從動齒輪(16)安裝在套環(13)上方，所述的橫臂(19)固定在套環(13)側面，橫臂(19)是空心方管結構;所述的橫板(14)固定在定軸(12)上方，所述的第三伺服電機(15)豎直向下固定在橫板(14)下部，在第三伺服電機(15)的電機軸上安裝有主動齒輪(17)，主動齒輪(17)與從動齒輪(16)相互嚙合;所述的滑動臂(21)滑動安裝在橫臂(19)前端，其滑動是通過第二電缸(18)實現的，第二電缸(18)—端與橫臂(19)固定，另一端與滑動臂(21)固定，在滑動臂(21)的前端安裝有頂針(22)，頂針(22)最前端是一個球體;所述的攝像機(20)安裝在橫臂(19)的右側;所述的冷藏室(24)安裝在后車架(23)上，冷藏室(24)內裝有制冷設備;所述的拖車(26)通過拉桿鉸接在后車架(23)后部的連接架(25)上，拖車(26)后部安裝兩個第二車輪(27)。
【文檔編號】B62D57/02GK106080822SQ201610570112
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月20日
【發明人】不公告發明人
【申請人】張學衡