一種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺及其操作方法
【專利摘要】本發明公開了一種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，該平臺包括多個麥克納姆輪、多個和麥克納姆輪連接的電機、與左側麥克納姆輪連接的第一底板、中部的第二底板、與右側麥克納姆輪連接的第三底板、伸縮架、滑塊。使用麥克納姆輪可以實現運輸平臺的前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。利用麥克納姆輪可以橫移的特性可以實現平臺橫向伸縮，改變運輸平臺的體積。本發明的基于麥克納姆輪的體積可變的運輸平臺具有結構簡單、地形適應性強、靈活可靠等特點，適合推廣應用。
【專利說明】
一種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺及其操作方法
技術領域
[0001 ]本發明屬于機械技術領域，涉及一種體積可變的運輸平臺及其操作方法，具體地說，涉及一種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺及其操作方法。
【背景技術】
[0002]麥克納姆輪是一種全向輪。它在傳統的輪的圓周方向上安裝了多根輥軸，這些輥軸的中心軸與輪的平面成45度。在這些輥軸的作用下，其沿著對角方向而不是旋轉方向移動。根據輥軸安裝的方向的不同，麥克納姆輪分為左旋向和右旋向。
[0003]理論上，安裝有麥克納姆輪的運輸平臺通過4個麥克納姆輪轉動速度的配合可以實現任意方向的轉動。
[0004]圖1中1.0-1.9描述了4個麥克納姆輪配合時，運輸平臺的運動情況。
[0005]圖1.0示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向前運動的情況。圖1.1示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向后運動的情況。圖1.2示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向左運動的情況。圖1.3示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向右運動的情況。圖1.4示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向左前方運動的情況。圖1.5示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向右前方運動的情況。圖1.6示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向左后方運動的情況。圖1.7示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向右后方運動的情況。圖1.8示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺順時針旋轉運動的情況。圖1.9示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺逆時針旋轉運動的情況。
[0006]隨著物流行業的快速發展，對貨物的運輸提出了更高的要求，如何能夠高效率以及適應不同的場地，成為亟待解決的問題。但是目前的物流運輸平臺，結構多為固定，不能適應復雜的倉儲環境，缺乏機動靈活性，阻礙了現代物流業的發展。
【發明內容】
[0007]本發明的目的在于克服上述技術存在的運輸平臺體積不可改變，不能適應復雜的倉儲環境，缺乏機動靈活性的缺陷，提供一種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺及其操作方法。
[0008]其具體技術方案為:
[0009]—種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，包括第一麥克納姆輪101、第二麥克納姆輪102、第三麥克納姆輪103、第四麥克納姆輪104;第一電機201、第二電機202、第三電機203、第四電機204;第一底板301、第二底板302、第三底板303;伸縮架4;滑塊5;
[0010]所述第一麥克納姆輪101、第二麥克納姆輪102、第三麥克納姆輪103、第四麥克納姆輪104分別與第一電機201、第二電機202、第三電機203、第四電機204連接，由第一電機201、第二電機202、第三電機203、第四電機204提供動力，第一電機201、第二電機202分別通過電機支架與第一底板301連接，第三電機203、第四電機204分別通過電機支架與第三底板303連接;第一底板301和第三底板303的中部設有第二底板302;伸縮架4的左端通過兩個滑塊5與第一底板301連接，兩個滑塊5可以在第一底板301的滑道內滑動;伸縮架4的右端通過兩個滑塊5與第三底板303連接兩個滑塊5可以在第三底板303的滑道內滑動，伸縮架4中部的推桿402放置在中部的第二底板302的滑道內，并在滑道內滑動，伸縮架4包括伸縮折疊桿401，所述伸縮折疊桿401通過銷釘403連接，銷釘403另一端與推桿402連接。
[0011]優選地，所述滑道包括兩條水平滑道30201和一條豎直滑道30202，所述兩條水平滑道30201分別位于豎直滑道30202中心位置的兩側，所述兩條水平滑道30201的高度一致。所述豎直滑道30202從中心至兩端滑道的深度均勻增加，呈對稱結構。
[0012]優選地，第一底板301、第三底板303與第二底板302接觸的一端，加工為斜坡;第二底板302與第一底板301、第三底板303接觸的兩端均加工有斜坡。這樣不僅可以保證伸縮的穩定性，而且還可以保證運輸平臺的整體穩定性。
[0013]優選地，推桿402的一端設置有滾輪。
[0014]優選地，所述第一麥克納姆輪101、第二麥克納姆輪102、第三麥克納姆輪103、第四麥克納姆輪104的輥軸外緣表面設有彈性材料。
[0015]進一步，所述彈性材料為聚氨酯彈性體。
[0016]—種本發明所述基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺的操作方法，所述的第二底板302在伸縮架4的帶動下沿豎直方向升降，在第一底板301與第三底板303往分離的方向運動時，在伸縮架4上的推桿402的推動下，第二底板302上升，最終和第一底板301與第三底板303配合成為一個平面，運輸平臺寬度增加。在第一底板301與第三底板303往靠近的方向運動時，由于重力和推桿402的作用，第二底板302下降，第一底板301與第三底板303配合成為一個平面，運輸平臺寬度減少。
[0017]與現有技術相比，本發明的有益效果為:
[0018]本發明使用麥克納姆輪可以實現運輸平臺的前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。利用麥克納姆輪可以橫移的特性可以實現平臺橫向伸縮，改變運輸平臺的體積。麥克納姆輪的輥軸外緣表面設有彈性材料，具有良好的彈性，較高的機械強度，耐磨性能、耐熱和耐氧化性能很高，本發明的基于麥克納姆輪的體積可變的運輸平臺具有結構簡單、地形適應性強、靈活可靠等特點，適合推廣應用。
【附圖說明】
[0019]圖1為麥克納姆輪運輸平臺運動原理圖；圖1.0示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向前運動的情況;圖1.1示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向后運動的情況;圖1.2示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向左運動的情況;圖1.3示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向右運動的情況；圖1.4示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向左前方運動的情況;圖1.5示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向右前方運動的情況；圖1.6示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向左后方運動的情況；圖1.7示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺向右后方運動的情況；圖1.8示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺順時針旋轉運動的情況；圖1.9示出了將4個麥克納姆輪的運動合并后，平臺逆時針旋轉運動的情況；
[0020]圖2為一種基于麥克納姆輪的體積可變的運輸平臺的整體結構圖；
[0021]圖3為一種基于麥克納姆輪的體積可變的運輸平臺展開至體積最大的結構圖；
[0022]圖4為一種基于麥克納姆輪的體積可變的運輸平臺收縮至體積最小的結構圖；
[0023]圖5為伸縮架的結構原理圖；
[0024]圖6為第二底板結構圖。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖和具體實施例對本發明的技術方案作進一步詳細地說明。
[0026]如圖2至圖6所示，一種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，包括第一麥克納姆輪101、第二麥克納姆輪102、第三麥克納姆輪103、第四麥克納姆輪104;第一電機201、第二電機202、第三電機203、第四電機204;第一底板301、第二底板302、第三底板303;伸縮架4;滑塊5;
[0027]所述第一麥克納姆輪101、第二麥克納姆輪102、第三麥克納姆輪103、第四麥克納姆輪104分別與第一電機201、第二電機202、第三電機203、第四電機204連接，由第一電機201、第二電機202、第三電機203、第四電機204提供動力，第一電機201、第二電機202分別通過電機支架與第一底板301連接，第三電機203、第四電機204分別通過電機支架與第三底板303連接;第一底板301和第三底板303的中部設有第二底板302;伸縮架4的左端通過兩個滑塊5與第一底板301連接，兩個滑塊5可以在第一底板301的滑道內滑動;伸縮架4的右端通過兩個滑塊5與第三底板303連接兩個滑塊可5以在第三底板303的滑道內滑動，伸縮架4中部的推桿402放置在中部的第二底板302的滑道內，并在滑道內滑動，伸縮架4包括伸縮折疊桿401，所述伸縮折疊桿401通過銷釘403連接，銷釘403另一端與推桿402連接。
[0028]優選地，所述滑道包括兩條水平滑道30201和一條豎直滑道30202，所述兩條水平滑道30201分別位于豎直滑道30202中心位置的兩側，所述兩條水平滑道30201的高度一致。所述豎直滑道30202從中心至兩端滑道的深度均勻增加，呈對稱結構。
[0029]優選地，第一底板301、第三底板303與第二底板302接觸的一端，加工為斜坡;第二底板302與第一底板301、第三底板303接觸的兩端均加工有斜坡。這樣不僅可以保證伸縮的穩定性，而且還可以保證運輸平臺的整體穩定性。
[0030]優選地，推桿402的一端設置有滾輪。
[0031]優選地，所述第一麥克納姆輪101、第二麥克納姆輪102、第三麥克納姆輪103、第四麥克納姆輪104的輥軸外緣表面設有彈性材料。
[0032]進一步，所述彈性材料為聚氨酯彈性體。
[0033]—種本發明所述基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺的操作方法，所述的第二底板302在伸縮架4的帶動下沿豎直方向升降，在第一底板301與第三底板303往分離的方向運動時，在伸縮架4上的推桿402的推動下，第二底板302上升，最終和第一底板301與第三底板303配合成為一個平面，運輸平臺寬度增加。在第一底板301與第三底板303往靠近的方向運動時，由于重力和推桿402的作用，第二底板302下降，第一底板301與第三底板303配合成為一個平面，運輸平臺寬度減少。
[0034]本發明所述基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺在具體應用過程中，在倉儲空間較大的情況下或者運輸大件物品時，運輸過程中選擇使用較寬的運輸平臺，所述的第二底板302在伸縮架4的帶動下沿豎直方向升降，在第一底板301與第三底板303往分離的方向運動時，在伸縮架4上的推桿402的推動下，第二底板302上升，最終和第一底板301與第三底板303配合成為一個平面，運輸平臺寬度增加，每次運輸的貨物數量也相應增多，從而提高運輸的效率。在倉儲空間較小的情況下或者運輸小件物品時，運輸過程中選擇使用較窄的運輸平臺，在第一底板301與第三底板303往靠近的方向運動時，由于重力和推桿402的作用，第二底板302下降，第一底板301與第三底板303配合成為一個平面，運輸平臺寬度減少，可以通過狹窄的空間，提高運輸的靈活性。
[0035]以上所述，僅為本發明較佳的【具體實施方式】，本發明的保護范圍不限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明披露的技術范圍內，可顯而易見地得到的技術方案的簡單變化或等效替換均落入本發明的保護范圍內。
【主權項】
1.一種基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，其特征在于，包括第一麥克納姆輪(101)、第二麥克納姆輪(102)、第三麥克納姆輪(103)、第四麥克納姆輪(104);第一電機(201)、第二電機(202)、第三電機(203)、第四電機(204);第一底板(301)、第二底板(302)、第三底板(303)伸縮架(4);滑塊(5); 所述第一麥克納姆輪(101)、第二麥克納姆輪(102)、第三麥克納姆輪(103)、第四麥克納姆輪(104)分別與第一電機(201)、第二電機(202)、第三電機(203)、第四電機(204)連接，由第一電機(201)、第二電機(202)、第三電機(203)、第四電機(204)提供動力，第一電機(201)、第二電機(202)分別通過電機支架與第一底板(301)連接，第三電機(203)、第四電機(204)分別通過電機支架與第三底板(303)連接;第一底板(301)和第三底板(303)的中部設有第二底板(302);伸縮架(4)的左端通過兩個滑塊(5)與第一底板(301)連接，兩個滑塊(5)在第一底板(301)的滑道內滑動，伸縮架(4)的右端通過兩個滑塊(5)與第三底板(303)連接，兩個滑塊(5)在第三底板(303)的滑道內滑動，伸縮架(4)中部的推桿(402)放置在中部的第二底板(302)的滑道內，并在滑道內滑動，所述伸縮架(4)包括伸縮折疊桿(401)，所述伸縮折疊桿(401)由銷釘(403)連接，銷釘(403)另一端與推桿(402)連接。2.根據權利要求1所述的基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，其特征在于，所述滑道包括兩條水平滑道(30201)和一條豎直滑道(30202)，所述兩條水平滑道(30201)分別位于豎直滑道(30202)中心位置的兩側，所述兩條水平滑道(30201)的高度一致，所述豎直滑道(30202)從中心至兩端滑道的深度均勻增加，呈對稱結構。3.根據權利要求1所述的基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，其特征在于，第一底板(301)、第三底板(303)與第二底板(302)接觸的一端，加工為斜坡;第二底板(302)與第一底板(301)、第三底板(303)接觸的兩端均加工有斜坡。4.根據權利要求1所述的基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，其特征在于，通過增加伸縮架(4)的長度來增加運輸平臺的伸縮尺寸，進一步增加平臺的最大尺寸。5.根據權利要求1所述的基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，其特征在于，推桿(402)的一端設置有滾輪。6.根據權利要求1所述的基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，其特征在于，所述第一麥克納姆輪(101)、第二麥克納姆輪(102)、第三麥克納姆輪(103)、第四麥克納姆輪(104)的輥軸外緣表面設有彈性材料。7.根據權利要求6所述的基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺，其特征在于，所述彈性材料為聚氨酯彈性體。8.—種權利要求1所述基于麥克納姆輪的體積可變運輸平臺的操作方法，其特征在于，所述的第二底板(302)在伸縮架(4)的帶動下沿豎直方向升降，在第一底板(301)與第三底板(303)往分離的方向運動時，在伸縮架(4)上的推桿(402)的推動下，第二底板(302)上升，最終和第一底板(301)與第三底板(303)配合成為一個平面，運輸平臺寬度增加；在第一底板(301)與第三底板(303)往靠近的方向運動時，由于重力和推桿(402)的作用，第二底板(302)下降，第一底板(301)與第三底板(303)配合成為一個平面，運輸平臺寬度減少。
【文檔編號】B62D21/14GK106080780SQ201610463027
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日
【發明人】張高峰, 劉楚梁, 魯炎鑫, 崔揚揚, 關哲, 李廣, 杜彭玉, 胡璇
【申請人】湘潭大學