一種帶升降梳齒的全方位移動搬運agv小車的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，包括下方設置有至少3個萬向輪的隨動機架，所述隨動機架的上平面設置有多個升降支撐架，所述升降支撐架上端通過螺栓連接有梳齒承載板，所述隨動機架幾何中心處設置有中央萬向驅動盤。本發明巧妙的采用了中央萬向驅動盤結構，由中央萬向驅動盤上安置的2臺驅動電機及2個驅動輪進行以機體中心為轉動中心的轉向，實現了小車全方位轉向及移動，而且采用升降機構實現了承載板的升降運動，提高了運動靈活度及工作效率。本發明具有設計科學，結構巧妙合理，制造方便，成本低的優點。
【專利說明】
一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車
技術領域
[0001]本發明屬于AGV運載小車設備制造領域，具體涉及一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車。
【背景技術】
[0002]現代智能倉儲管理系統以及智能停車庫需求日益加劇，汽車運載AGV小車也在迅速發展，AGV運載小車成為了現代智能停車庫的重要實現方式，對現代智能倉儲管理系統也具有舉足輕重的作用。目前國內外的智能倉儲以及智能停車庫仍未能廣泛應用，存在諸多尚未攻克的技術難點。AGV小車的運動靈活性仍有較大的上升空間，因此提高其運動靈活性以及運動可靠性，對于其工作效率至關重要也是發展、研究的一個重要方向。
[0003]目前已有的AGV小車多采用汽車轉向運動機構，穩定性好但其靈活性不足，效率較低，在倉儲、車庫等要求高效，空間有限的場所。另一方面，采用的3個萬向輪以及2對麥克納姆輪的AGV小車，成本高，不適用于重載的情況下，無法適用于汽車運載，并且難以進行選擇性機體轉動與否情況下精準橫縱向移動，這限制了其在汽車運載領域的應用。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是為了克服上述汽車運載AGV小車存在的缺陷，提供了一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車。
[0005]本發明巧妙的采用了中央萬向驅動盤結構，由中央萬向驅動盤上安置的一對驅動電機及驅動輪進行以機體中心為轉動中心的轉向，適用于環境狹小的通道的自由轉向。一方面，其可以通過差速根據需要進行運載汽車方向的調整，提高了運載穩定性和通用性;另一方面，此結構可以在運載汽車方向不變的情況下進行全向移動，并提高了其負載能力。
[0006]為了達到上述目的，本發明實現目的所采用的技術方案是:
[0007]—種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，包括下方設置有至少3個萬向輪4-2的隨動機架4，所述隨動機架4的上平面設置有多個升降支撐架3，所述升降支撐架3上端通過螺栓連接有梳齒承載板I，所述隨動機架4幾何中心處設置有中央萬向驅動盤2。
[0008]進一步，上述所述升降支撐架3由6個行程為100?200mm的電動推桿組成，其中4個電動推桿安裝于所述隨動機架4的四角處，2個電動推桿安裝于所述隨動機架4的幾何中心處的固定梁旁，固定于隨動機架4中固定底板4-3的6個孔中。
[0009]進一步，上述所述隨動機架4包括支撐架4-1、4只萬向輪4-2、固定底板4-3和防松螺母4-4，其中所述支撐架4-1為框內設有格子的框架結構，框架上方安裝有6個電動推桿，下方連接所述固定底板4-3，所述固定底板4-3的幾何中心處開設有中心孔，下方四角通過防松螺母4-4連接所述萬向輪4-2。
[0010]進一步，上述支撐架4-1作為AGV小車的支撐骨架其外形可組合為方形，長方形以及圓形等外輪廓，在此以長方形為例，支撐架呈橫向及縱向交錯連接提高其結構穩定性和強度。隨動機架4通過3030鋁合金型材組裝機體，四周通過萬向輪4-2進行整體支撐。
[0011]進一步，上述所述中央萬向驅動盤2，由第一驅動電機左2-1，第二驅動電機右2-2，電機支撐架2-3，M3同步齒形帶2-4，2個驅動輪2-5，轉向電機2_6，調向驅動小齒輪2_7，調向從動大齒輪2-8，固定擋環2-9，2個從動M3同步齒形帶輪2-10，3個軸承座2_11，2根驅動軸2-12，4個連接柱2-13，2個主動M3同步齒形帶輪2-14，螺栓2_15，螺母2_16組成，
[0012]其中，所述轉向電機2-6的輸出軸穿過所述隨動機架4上的固定底板4-3豎直固定安裝在所述固定底板4-3右端面上，所述調向驅動小齒輪2-7安置在所述固定底板4-3下方與所述轉向電機2-6的輸出軸相連接；
[0013]所述調向從動大齒輪2-8為上端面靠近齒根處沿圓周設有寬厚度凸緣，自中心向左與向右對稱開設有同步帶方孔2-8-2，驅動輪固定方孔2-8-1，方孔與方孔之間過中心線分別對稱開設有軸承座固定孔2-8-4，自中心向前與向后且左右相向交錯對稱開設有8個電機支架固定孔2-8-3，自中心向外靠近凸緣處沿圓周均等開設有若干個固定擋環固定孔2-8-5，所述固定擋環固定孔2-8-5中安裝所述連接柱2-13;所述固定擋環2-9為下端面對應所述調向從動大齒輪2-8上端面設有的寬厚度凸緣設有窄厚度凸緣的環狀體;所述固定擋環2-9通過螺栓與所述調向從動大齒輪2-8固定擋環固定孔2-8-5中安裝有的連接柱2-13相連接，使二者之間的外圓柱面形成一圈環槽，通過環槽可繞軸線轉動套裝在所述固定底板4-3的幾何中心處開設有的中心孔的板壁上，所述調向從動大齒輪2-8位于所述固定底板4-3下方與所述調向驅動小齒輪2-7相嚙合。
[0014]所述第一驅動電機左2-1和第二驅動電機右2-2分別通過所述電機支架2-3和螺栓，按前后左右，相向交錯安裝在所述調向從動大齒輪2-8上端面設有的8個電機支架固定孔2-8-3中。
[0015]所述調向從動大齒輪2-8下端面開設有的軸承座固定孔2-8-4中通過螺栓固定安裝有相隔離同軸線的3個軸承座2-11;所述2個驅動軸2-12上從外端向內端依次穿裝有驅動輪2-5，軸承，從動M3同步齒形帶輪2-10，軸承，相向安裝置通過軸承與軸承座2-11相連接，其中所述驅動輪伸出所述驅動輪固定方孔2-8-1。
[0016]所述第一驅動電機左2-1和第二驅動電機右2-2分別通過輸出軸上連接有的主動M3同步齒形帶輪2-14，利用所述M3同步齒形帶2-4分別穿過所述同步帶方孔2-8-2與所述驅動軸2-12上的從動M3同步齒形帶輪2-10傳動連接，進而實現分別驅動兩個驅動輪2-5。
[0017]本發明的帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車的工作方法，所述小車通過4個萬向輪4-2進行支撐，采用中央萬向驅動盤2進行驅動，實現全方位轉動和移動，具體包括:橫方向前進與后退;縱方向前進與后退;斜線方向前進與后退;行進時左右轉彎；沿曲線軌跡行駛和原地調整行進方向。
[0018]本發明較現有技術所具有的特點和有益效果主要是:
[0019]1、本發明巧妙的采用了中央萬向驅動盤結構，由中央萬向驅動盤上安置的2臺驅動電機及2個驅動輪進行以機體中心為轉動中心的轉向，適用于環境狹小的通道的自由轉向，實現小車的零半徑回轉。
[0020]2、本發明可通過差速根據需要進行運載汽車方向的調整，提高了運載穩定性和通用性;可在運載汽車方面不變的情況下進行全向移動，并提高了其負載能力。
[0021]3、本發明不僅實現了小車全方位轉向以及全方位移動，而且采用升降機構實現了承載板的升降運動和小車的全方位運動，工作范圍大，運動靈活性好和工作效率高。
[0022]4、本發明具有設計科學，結構巧妙合理，制造方便，降低成本，節省資源的優點。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發明一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車裝配示意圖。
[0024]圖2為本發明一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車爆炸圖。
[0025]圖3為中央萬向驅動盤裝配示意圖。
[0026]圖4為中央萬向驅動盤俯視圖。
[0027]圖5為中央萬向驅動盤剖視圖。
[0028]圖6為本發明一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車俯視圖。
[0029]圖7為圖6的B-B剖視圖。
[0030]圖8為中央萬向驅動盤定位局部剖視圖。
[0031]圖9為隨動機架俯視圖。
[0032]圖10為圖9的C-C剖視圖。
[0033]圖11為調向從動大齒輪俯視圖。
[0034]圖12為運動說明圖。
[0035]圖13為小車萬向移動示意圖。
[0036]圖中:1、梳齒承載板;2、中央萬向驅動盤;3、升降支撐架;4、隨動機架。2-1、驅動電機左;2-2、驅動電機右;2-3、電機支撐架;2-4、M3同步齒形帶;2-5、驅動輪;2-6、轉向電機；2-7、調向驅動小齒輪;2-8、調向從動大齒輪;2-9、固定擋環;2-10、從動M3同步齒形帶輪;2-11、軸承座；2-12、驅動軸;2-13、連接柱；2-14、主動M3同步齒形帶輪;2-15、螺栓;2-16、螺母;4-1、支撐架;4-2、萬向輪;4-3、固定底板;4-4、防松螺母;2-8-1、驅動輪固定方孔;2-8-2、同步帶方孔;2-8-3、電機支架固定孔;2-8-4、軸承座固定孔;2-8-5、固定擋環固定孔。
【具體實施方式】
[0037]下面結合附圖和【具體實施方式】，對本發明作進一步詳細說明，但本發明保護范圍不限于下述實施例，凡采用等同替換或等效變換形式獲得的技術方案，均在本發明保護范圍之內。
[0038]本技術領域技術人員可以理解，除非另外定義，本發明中使用的所有術語(包括技術術語和科學術語)具有與本發明所屬領域中的普通技術人員的一般理解相同的意義。
[0039]本發明中所述的“內、外”的含義指的是閱讀者正對附圖時，指向小車內部的方向為內，反之為外，而非對本發明的小車的特定限定。
[0040]本發明中所述的“上、下”的含義指的是閱讀者正對附圖時，“上”是指位置在高處的，與“下”相對，即上邊；“下”是指位置在低處的，與“上”相對，即下層。而非對本發明的小車的特定限定。
[0041]本發明中所述的“左、右”的含義指的是閱讀者正對附圖時，閱讀者的左邊即為左，閱讀者的右邊即為右，而非對本發明的小車的特定限定。
[0042]本發明中所述的“前、后”的含義指的是閱讀者正對附圖時，離閱讀者近的即為前，離閱讀者遠的即為后，而非對本發明的裝置的特定限定。
[0043]如附圖1至圖12所示，為本發明實施例的一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，包括下方設置有至少3個萬向輪4-2的隨動機架4，所述隨動機架4的上平面設置有多個升降支撐架3，所述升降支撐架3上端通過螺栓連接有梳齒承載板I，所述隨動機架4幾何中心處設置有中央萬向驅動盤2。
[0044]所述升降支撐架3由6個行程為100?200mm的電動推桿組成，其中4個電動推桿安裝于所述隨動機架4的四角處，2個電動推桿安裝于所述隨動機架4的幾何中心處的固定梁旁，固定于隨動機架4中固定底板4-3的6個孔中。
[0045]所述隨動機架4包括支撐架4-1、萬向輪4-2、固定底板4-3和防松螺母4-4，其中所述支撐架4-1為框內設有格子的框架結構，框架上方安裝有6個電動推桿，下方連接所述固定底板4-3所述固定底板4-3的幾何中心處開設有中心孔，下方四角通過防松螺母4-4連接所述萬向輪4-2。支撐架4-1作為AGV小車的支撐骨架其外形可組合為方形，長方形以及圓形等外輪廓，在此以長方形為例，支撐架呈橫向及縱向交錯連接提高其結構穩定性和強度。隨動機架4通過3030鋁合金型材組裝機體，四周通過萬向輪4-2進行整體支撐。
[0046]所述中央萬向驅動盤2，由第一驅動電機左2-1，第二驅動電機右2-2，電機支撐架2-3，M3同步齒形帶2-4，2個驅動輪2-5，轉向電機2_6，調向驅動小齒輪2_7，調向從動大齒輪2-8，固定擋環2-9，2個從動M3同步齒形帶輪2-10，3個軸承座2_11，2根驅動軸2_12，4個連接柱2-13，2個主動M3同步齒形帶輪2-14，螺栓2_15，2_16螺母2_15組成，
[0047]其中，所述轉向電機2-6的輸出軸穿過所述隨動機架4上的固定底板4-3豎直固定安裝在所述固定底板4-3右端面上，所述調向驅動小齒輪2-7安置在所述固定底板4-3下方與所述轉向電機2-6的輸出軸相連接；
[0048]所述調向從動大齒輪2-8為上端面靠近齒根處沿圓周設有寬厚度凸緣，自中心向左與向右對稱開設有同步帶方孔2-8-2，驅動輪固定方孔2-8-1，方孔與方孔之間過中心線分別對稱開設有軸承座固定孔2-8-4，自中心向前與向后且左右相向交錯對稱開設有8個電機支架固定孔2-8-3，自中心向外靠近凸緣處沿圓周均等開設有若干個固定擋環固定孔2-8-5，所述固定擋環固定孔2-8-5中安裝所述連接柱2-13;所述固定擋環2-9為下端面對應所述調向從動大齒輪2-8上端面設有的寬厚度凸緣設有窄厚度凸緣的環狀體;所述固定擋環2-9通過螺栓與所述調向從動大齒輪2-8固定擋環固定孔2-8-5中安裝有的連接柱2-13相連接，使二者之間的外圓柱面形成一圈環槽，通過環槽可繞軸線轉動套裝在所述固定底板4-3的幾何中心處開設有的中心孔的板壁上，所述調向從動大齒輪2-8位于所述固定底板4-3下方與所述調向驅動小齒輪2-7相嚙合。
[0049]所述第一驅動電機左2-1和第二驅動電機右2-2分別通過所述電機支架2-3和螺栓，按前后左右，相向交錯安裝在所述調向從動大齒輪2-8上端面設有的8個電機支架固定孔2-8-3中。
[0050]所述調向從動大齒輪2-8下端面開設有的軸承座固定孔2-8-4中通過螺栓固定安裝有相隔離同軸線的3個軸承座2-11;所述2個驅動軸2-12上從外端向內端依次穿裝有驅動輪2-5，軸承，從動M3同步齒形帶輪2-10，軸承，相像安裝置通過軸承與軸承座2-11相連接，其中所述驅動輪伸出所述驅動輪固定方孔2-8-1。
[0051]所述第一驅動電機左2-1和第二驅動電機右2-2分別通過輸出軸上連接有的主動M3同步齒形帶輪2-14利用所述M3同步齒形帶2-4分別穿過所述同步帶方孔2-8-2與所述驅動軸2-12上的從動M3同步齒形帶輪2-10傳動連接，進而實現分別驅動兩個驅動輪2-5。[0052 ]本發明的帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車的工作方法，所述小車通過4個萬向輪4-2進行支撐，采用中央萬向驅動盤2進行驅動，實現全方位移動，具體包括:橫方向前進與后退;縱方向前進與后退;斜線方向前進與后退;行進時左右轉彎；沿曲線軌跡行駛和原地調整行進方向。
[0053]1、橫方向(X方向)前進與后退:利用轉向電機2-6驅動調向驅動小齒輪2-7轉動，帶動調向從動大齒輪2-8轉動，即調整兩個驅動輪2-5軸線平行于Y方向。控制驅動電機左2-1與驅動電機右2-2，使其行進速度一致，并通過霍爾元件檢測其行進速度，實時進行調整，當行進方向偏離X方向，即向Y軸負方向偏離時，則采用如下三種方法進行對正。
[0054]方法一:通過兩個驅動電機差速調節，即驅動電機左2-1轉速降低，驅動電機右2-2轉速保持不變，或者驅動電機左2-1轉速不變，驅動電機右2-2轉速提高，當小車回到原有的X方向行進軌跡時，驅動電機左2-1和驅動電機右2-2保持轉速一致。
[0055]方法二:通過調向從動大齒輪2-8進行方向調整，即控制轉向電機2-6，使其順時針轉動，調向驅動小齒輪2-7順時針轉動，帶動調向從動大齒輪2-8逆時針轉動，此時兩個驅動輪2-5軸線由原本的軸線平行于Y方向，變為逆時針轉動一定角度。此時驅動電機左2-1和驅動電機右2-2同時同速轉動，當小車回到原有的X方向行進軌跡時，控制轉向電機2-6，使其逆時針轉動，將兩個驅動輪2-5軸線保持與Y方向平行，驅動電機左2-1和驅動電機右2-2保持轉速一致。
[0056]方法三:為方法一和方法二，協調配合控制。即兩個驅動電機差速調向的同時控制調向從動大齒輪2-8轉動進行方向微調，進行迅速反應。
[0057]2、縱方向(Y方向)前進與后退:利用轉向電機2-6驅動調向驅動小齒輪2-7轉動，帶動調向從動大齒輪2-8轉動，即調整兩個驅動輪2-5軸線平行于X方向。控制驅動電機左2-1與驅動電機右2-2，使其行進速度一致，并通過霍爾元件檢測其行進速度，實時進行調整，當行進方向偏離Y方向，即向X軸正方向偏離時，則采用如下三種方法進行對正。
[0058]方法一:通過兩個驅動電機差速調節，即驅動電機左2-1轉速降低，驅動電機右2-2轉速保持不變，或者驅動電機左2-1轉速不變，驅動電機右2-2轉速提高，當小車回到原有的Y方向行進軌跡時，驅動電機左2-1和驅動電機右2-2保持轉速一致。
[0059]方法二:通過調向從動大齒輪2-8進行方向調整，即控制轉向電機2-6，使其順時針轉動，調向驅動小齒輪2-7順時針轉動，帶動調向從動大齒輪2-8逆時針轉動，此時兩個驅動輪2-5軸線由原本的軸線平行于X方向，變為逆時針轉動一定角度。此時驅動電機左右同時同速轉動，當小車回到原有的Y方向行進軌跡時，控制轉向電機2-6，使其逆時針轉動，將兩個驅動輪2-5軸線保持與X方向平行，驅動電機左2-1和驅動電機右2-2保持轉速一致。
[0060]方法三:為方法一和方法二，協調配合控制。即兩個驅動電機差速調向的同時控制調向從動大齒輪2-8轉動進行方向微調，進行迅速反應。
[0061]3、斜線方向(Z方向)前進與后退:利用轉向電機2-6驅動調向驅動小齒輪2-7轉動，帶動調向從動大齒輪2-8轉動，即調整兩個驅動輪2-5軸線垂直于Z方向。控制驅動電機左2-1與驅動電機右2-2，使其行進速度一致，并通過霍爾元件檢測其行進速度，實時進行調整，當行進方向偏離Z方向，即向X軸正方向偏離時，則采用如下三種方法進行對正。
[0062]方法一:通過兩個驅動電機差速調節，即驅動電機左2-1轉速降低，驅動電機右2-2轉速保持不變，或者驅動電機左2-1轉速不變，驅動電機右2-2轉速提高，當小車回到原有的Z方向行進軌跡時，驅動電機左2-1和驅動電機右2-2保持轉速一致。
[0063]方法二:通過調向從動大齒輪2-8進行方向調節，即控制轉向電機2-6，使其順時針轉動，調向驅動小齒輪2-7順時針轉動，帶動調向從動大齒輪2-8逆時針轉動，此時兩個驅動輪2-5軸線由原本的軸線垂直于Z方向，變為逆時針轉動一定角度。此時驅動電機左右同時同速轉動，當小車回到原有的Z方向行進軌跡時，控制轉向電機2-6，使其逆時針轉動，將兩個驅動輪2-5軸線保持與Z方向垂直，驅動電機左2-1和驅動電機右2-2保持轉速一致。
[0064]方法三:為方法一和方法二，協調配合控制。即兩個驅動電機差速調向的同時控制調向從動大齒輪2-8轉動進行方向微調，進行迅速反應。
[0065]4、行進時左右轉彎:當小車沿著X正方向行進時，其驅動輪2-5軸線方向平行于Y方向，采用如下三種方式進行轉向。
[0066]方法一:將轉向電機2-6自鎖，驅動電機左2-1轉速降低或者停止轉動，驅動電機右2-2轉速提高，以此方式行進，當驅動輪2-5軸線方向平行于X方向時，保持驅動電機左2-1和驅動電機右2-2轉速一樣，進入Y正方向行進。
[0067]方法二:利用轉向電機2-6驅動調向驅動小齒輪2-7轉動，帶動調向從動大齒輪2_8轉動，調整到兩個驅動輪2-5軸線方向平行于X方向時，保持驅動電機左2-1和驅動電機右2-2轉速一樣，進入Y正方向行進。
[0068]方法三:為方法一和方法二，協調配合控制。即兩個驅動電機差速調向的同時控制調向從動大齒輪2-8轉動進行方向微調，進行迅速反應。
[0069 ] 5、沿曲線軌跡行駛:例如小車沿圓弧軌跡行駛入另一通道。小車在A點時，轉向電機2-6逆時針微調與驅動電機左2-1和驅動電機右2-2配合。驅動電機左2-1轉速略慢些，驅動電機右2-2轉速略快些，最終通過B點到達C點。提高了移動效率。
[0070]6、原地調整行進方向:利用轉向電機2-6驅動調向驅動小齒輪2-7轉動，帶動調向從動大齒輪2-8轉動，調整調向從動大齒輪2-8的方向，即驅動輪2-5軸線垂直于行進方向，調整到合適方向后，轉向電機2-6上電鎖住，保持調向從動大齒輪2-8不動，驅動電機左2-1和驅動電機右2-2同時同速轉動。
[0071]7、小車原地調整上部梳齒承載板I方向同時保持其中心位置不改變:如圖13所示，將轉向電機2-6鎖住，即保持調向從動大齒輪2-8不動，驅動電機左2-1保持一方向轉動，驅動電機右2-2保持反向轉動，四周萬向輪4-2隨動支撐。此方式可以實現AGV小車原地任意方向的角度調節。完成方向調節后，驅動電機左2-1與驅動電機右2-2保持同向，即可前進與后退，并可通過差速進行方向的微調。
[0072]以上所述，僅為本發明較佳的【具體實施方式】。當然，本發明還可有其它多種實施例，在不背離本發明原理及其實質的情況下，任何熟悉本技術領域的技術人員，當可根據本發明作出各種相應的等效改變和變形，都應屬于本發明所附的權利要求的保護范圍。
【主權項】
1.一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，包括下方設置有至少3個萬向輪(4-2)的隨動機架(4)，其特征在于:所述隨動機架(4)的上平面設置有多個升降支撐架(3)，所述升降支撐架(3)上端通過螺栓連接有梳齒承載板(I)，所述隨動機架(4)幾何中心處安置有中央萬向驅動盤(2)。2.根據權利要求1所述的一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，其特征在于:所述升降支撐架(3)由6個電動推桿組成，其中4個電動推桿安裝于所述隨動機架(4)的四角處，2個電動推桿安裝于所述隨動機架(4)的幾何中心處的固定梁旁，固定于隨動機架(4)中固定底板(4-3)的6個孔中。3.根據權利要求2所述的一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，其特征在于:所述電動推桿的行程為10?200mm。4.根據權利要求1所述的一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，其特征在于:所述隨動機架(4)包括支撐架(4-1)、4只萬向輪(4-2)、固定底板(4-3)和防松螺母(4_4)，其中所述支撐架(4-1)的上方安裝有6個電動推桿，下方連接所述固定底板(4-3)，所述固定底板(4-3)的幾何中心處開設有中心孔，下方四角通過防松螺母(4-4)連接所述萬向輪(4-2)。5.根據權利要求4所述的一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，其特征在于:所述支撐架(4-1)為AGV小車的支撐骨架，其外形為方形、長方形或圓形，其架中呈橫向及縱向交錯連接的格子形構造。6.根據權利要求1所述的一種帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車，其特征在于:所述中央萬向驅動盤(2)，由第一驅動電機左(2-1 )，第二驅動電機右(2-2)，電機支撐架(2-3)，M3同步齒形帶(2-4)，2個驅動輪(2-5)，轉向電機(2-6)，調向驅動小齒輪(2_7)，調向從動大齒輪(2-8)，固定擋環(2-9)，2個從動M3同步齒形帶輪(2-10)，3個軸承座(2-11)，2根驅動軸(2-12)，4個連接柱(2-13)，2個主動M3同步齒形帶輪(2-14)，螺栓(2-15)和螺母(2-16)組成;其中， 所述轉向電機(2-6)的輸出軸穿過所述隨動機架(4)上的固定底板(4-3)豎直固定安裝在所述固定底板(4-3)右端面上，所述調向驅動小齒輪(2-7)安置在所述固定底板(4-3)下方與所述轉向電機(2-6)的輸出軸相連接； 所述調向從動大齒輪(2-8)為上端面靠近齒根處沿圓周設有寬厚度凸緣，自中心向左與向右對稱開設有同步帶方孔(2-8-2)，驅動輪固定方孔(2-8-1)，方孔與方孔之間過中心線分別對稱開設有軸承座固定孔(2-8-4)，自中心向前與向后且左右相向交錯對稱開設有4個電機支架固定孔(2-8-3)，自中心向外靠近凸緣處沿圓周均等開設有若干個固定擋環固定孔(2-8-5)，所述固定擋環固定孔(2-8-5)中安裝所述連接柱(2-13);所述固定擋環(2-9)為下端面對應所述調向從動大齒輪(2-8)上端面設有的寬厚度凸緣設有窄厚度凸緣的環狀體;所述固定擋環(2-9)通過螺栓與所述調向從動大齒輪(2-8)固定擋環固定孔(2-8-5)中安裝有的連接柱(2-13)相連接，使二者之間的外圓柱面形成一圈環槽，通過環槽可繞軸線轉動套裝在所述固定底板(4-3)的幾何中心處開設有的中心孔的板壁上，所述調向從動大齒輪(2-8)位于所述固定底板(4-3)下方與所述調向驅動小齒輪(2-7)相嚙合； 所述第一驅動電機左(2-1)和第二驅動電機右(2-2)分別通過所述電機支架(2-3)和螺栓，按前后左右，相向交錯安裝在所述調向從動大齒輪(2-8)上端面設有的8個電機支架固定孔(2-8-3)中； 所述調向從動大齒輪(2-8)下端面開設有的軸承座固定孔(2-8-4)中通過螺栓固定安裝有相隔離同軸線的3個軸承座(2-11);所述2個驅動軸(2-12)上從外端向內端依次穿裝有驅動輪(2-5)，軸承，從動M3同步齒形帶輪(2-10)，軸承，相向安裝，通過軸承與軸承座(2-11)相連接，其中所述驅動輪伸出所述驅動輪固定方孔(2-8-1); 所述第一驅動電機左(2-1)和第二驅動電機右(2-2)分別通過輸出軸上連接有的主動M3同步齒形帶輪(2-14)，利用所述M3同步齒形帶(2-4)分別穿過所述同步帶方孔(2-8-2)與所述驅動軸(2-12)上的從動M3同步齒形帶輪(2-10)傳動連接，進而實現分別驅動兩個驅動輪(2-5)。7.—種根據權利要求1至6任一所述的帶升降梳齒的全方位移動搬運AGV小車的工作方法，其特征在于:所述小車通過4個萬向輪(4-2)進行支撐，采用中央萬向驅動盤(2)進行驅動，實現全方位轉向和移動，具體包括:橫方向前進與后退;縱方向前進與后退;斜線方向前進與后退;行進時左右轉彎;沿曲線軌跡行駛和原地調整行進方向。
【文檔編號】B62D63/02GK106043496SQ201610622538
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年8月1日
【發明人】蔣紅琰, 程峰, 陳四杰, 魏久焱, 嚴科明, 陳家俊, 姚健, 胡志勝
【申請人】江蘇科技大學