一種電動平衡車的控制方法和控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發明公開一種電動平衡車的控制方法，所述方法包括以下步驟：檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度；若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物、并控制所述電動平衡車進行減速；檢測所述障礙物的寬度，確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端，生成行進路線。這樣電動平衡車就可以根據生成的行進路線通過障礙物，在行進過程中，電動平衡車向障礙物較靠近電動平衡車的一端行駛，更加方便和快速的用戶通過障礙物。
【專利說明】
一種電動平衡車的控制方法和控制裝置
技術領域
[0001 ]本發明涉及自動控制領域，更具體的說，涉及一種電動平衡車控制方法及控制裝置。
【背景技術】
[0002]電動平衡車，又叫體感車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。
[0003]現有的電動平衡車一般有兩種，一種是車體上具有一個操作桿;使用者站在電動平衡車的腳踏平臺上對操作桿進行操作，從而前進、后退及停止，這樣的控制也稱“手控”。另一種是車體由兩部分組成，左部分和右部分之間通過轉動機構實現相互轉動，從而實現“腳控”。
[0004]在前進或后退過程中，用戶可以通過操作桿或轉動機構來控制平衡車進行轉彎。若平衡車的車輪的前方具有障礙物，將該車輪阻擋或卡住，給駕駛者帶來危害。
【發明內容】
[0005]本發明所要解決的技術問題是提供一種便于電動平衡車行進的電動平衡車的控制方法和控制裝置。
[0006]本發明的目的是通過以下技術方案來實現的:
[0007]根據本發明的一個方面:本發明公開一種電動平衡車的控制方法，其中，所述方法包括以下步驟:
[0008]檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度；
[0009]若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物、并控制所述電動平衡車進行減速；
[0010]檢測所述障礙物的寬度，確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端，生成行進路線；
[0011 ]采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線；
[0012]按照預設方式提示所述行進路線，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種；
[0013]在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車；
[0014]將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上；
[0015]判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。
[0016]根據本發明的另一個方面，本發明公開了一種電動平衡車的控制方法，其中，所述方法包括以下步驟:
[0017]檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度；
[0018]若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物、并控制所述電動平衡車進行減速；
[0019]檢測所述障礙物的寬度，確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端，生成行進路線。
[0020]優選的，所述方法還包括:在生成所述行進路線后，按照預設方式提示所述行進路線。
[0021 ]優選的，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種。
[0022]優選的，所述方法還包括:在生成所述行進路線后，在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車。
[0023]優選的，所述方法還包括:采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線。
[0024]優選的，所述方法還包括:將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上。
[0025]優選的，所述方法還包括:判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。
[0026]根據本發明的又一個方面，本發明公開了一種電動平衡車的控制裝置，其中，所述控制裝置包括:
[0027]高度檢測裝置，用于檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度；
[0028]識別裝置，用于識別所述物品:若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物；
[0029]減速裝置，控制所述電動平衡車進行減速的裝置；
[0030]寬度檢測裝置，用于檢測所述障礙物的寬度；
[0031]確定裝置，用于確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端；
[0032]生成裝置，用于生成行進路線。
[0033]優選的，所述控制裝置還包括:
[0034]采集裝置，用于采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線；
[0035]提示裝置，用于按照預設方式提示所述行進路線，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種；
[0036]標注裝置，用于在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車，
[0037]結合裝置，將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上；
[0038]判斷裝置，用于判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。
[0039]現有的平衡車在行進過程中如果遇到障礙物就不方便用戶繼續行進，與現有技術相比，本發明的技術效果是:本發明的電動平衡車在行進過程中遇到物品時先檢測物品高度，確定物品是否屬于障礙物；當物品高度高于預設值時，識別物品為障礙物，那么電動平衡車就不易從障礙物上直接通過，從而控制電動平衡車進行減速行駛防止因碰撞而使用戶受傷。進而檢測障礙物的寬度，并檢測電動平衡車與障礙物兩端之間的距離，然后，確定電動平衡車距離障礙物較近的一端，生成行進路線，這樣電動平衡車就可以根據生成的行進路線通過障礙物，在行進過程中，電動平衡車向障礙物較靠近電動平衡車的一端行駛，更加方便和快速的用戶通過障礙物。
[0040]另外，本發明采集障礙物的圖像，進一步識別障礙物的特性，然后，根據障礙物的特性進一步確定電動平衡車的行進路線，這樣就給用戶多重的選擇。
[0041]本發明還通過預設方式提示行進路線，確保用戶能夠準確的通行。
[0042]本發明還將障礙物標注成路障坐標，形成障礙物地圖，分享給與其通信的通信電動平衡車，從而就方便通信電動平衡車根據行進路線及障礙物地圖了解到最新的道路信息，進而方便行駛。
【附圖說明】
[0043]圖1是本發明實施例一電動平衡車的控制方法的流程示意圖；
[0044]圖2是本發明實施例二電動平衡車的控制方法的流程示意圖；
[0045]圖3是本發明實施例三電動平衡車的控制裝置的示意圖。
[0046]其中:101、高度檢測裝置；102、識別裝置；103、減速裝置；104、寬度檢測裝置；105、確定裝置;106、生成裝置。
【具體實施方式】
[0047]下面結合附圖和較佳的實施例對本發明作進一步說明。
[0048]在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“橫向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。另外，術語“包括”及其任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。
[0049]在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
[0050]實施例一:
[0051]下面參考圖1描述本發明實施例一電動平衡車的控制方法。
[0052]如圖1所示為本發明實施例一電動平衡車的控制方法的流程示意圖，所述電動平衡車的控制方法包括以下步驟:
[0053]SlOl:檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度；
[0054]S102:若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物、并控制所述電動平衡車進行減速；
[0055]S103:檢測所述障礙物的寬度，確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端，生成行進路線。
[0056]在步驟SlOl中，本實施例的電動平衡車在行進過程中遇到物品時先檢測物品高度，確定物品是否屬于障礙物。
[0057]在步驟S102中，當物品高度高于預設值時，識別物品為障礙物，那么電動平衡車就不易從障礙物上直接通過，從而控制電動平衡車進行減速行駛防止因碰撞而使用戶受傷。當然，若物品的高度低于預設值，識別物品不是障礙物，那么電動平衡車可直接從物品上通過，在行駛過程中可以控制電動平衡車加速通過，也可以減速通過，當然，速度不變通過也可以。
[0058]在步驟S103中，檢測障礙物的寬度，并檢測電動平衡車與障礙物兩端之間的距離，然后，確定電動平衡車距離障礙物較近的一端，生成行進路線，這樣電動平衡車就可以根據生成的行進路線通過障礙物，在行進過程中，電動平衡車向障礙物較靠近電動平衡車的一端行駛，更加方便和快速的用戶通過障礙物。在本實施例中，生成的行進路線可以顯示到一顯示屏上，若電動平衡車上不具備顯示屏，可以采用一電子產品無線連接到電動平衡車上，電動平衡車將行進路線顯示到電子產品上，進而方便用戶觀看。
[0059]現有的平衡車在行進過程中如果遇到障礙物就不方便用戶繼續行進，與現有技術相比，本實施例的電動平衡車在行進過程中遇到物品時先檢測物品高度，確定物品是否屬于障礙物；當物品高度高于預設值時，識別物品為障礙物，那么電動平衡車就不易從障礙物上直接通過，從而控制電動平衡車進行減速行駛防止因碰撞而使用戶受傷。進而檢測障礙物的寬度，并檢測電動平衡車與障礙物兩端之間的距離，然后，確定電動平衡車距離障礙物較近的一端，生成行進路線，這樣電動平衡車就可以根據生成的行進路線通過障礙物，在行進過程中，電動平衡車向障礙物較靠近電動平衡車的一端行駛，更加方便和快速的用戶通過障礙物。
[0060]實施例二:
[0061]如圖2所示為本發明實施例二電動平衡車的控制方法的流程示意圖，所述電動平衡車的控制方法包括以下步驟:
[0062]S201:檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度；
[0063]S202:若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物、并控制所述電動平衡車進行減速；
[0064]S203:檢測所述障礙物的寬度，確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端，生成行進路線；
[0065]S204:采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線；
[0066]S205:按照預設方式提示所述行進路線，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種；
[0067]S206:在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車；
[0068]其中，將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上；
[0069]其中，判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。
[0070]在步驟S201中，本實施例的電動平衡車在行進過程中遇到物品時先檢測物品高度，確定物品是否屬于障礙物。
[0071]在步驟S202中，當物品高度高于預設值時，識別物品為障礙物，那么電動平衡車就不易從障礙物上直接通過，從而控制電動平衡車進行減速行駛防止因碰撞而使用戶受傷。當然，若物品的高度低于預設值，識別物品不是障礙物，那么電動平衡車可直接從物品上通過，在行駛過程中可以控制電動平衡車加速通過，也可以減速通過，當然，速度不變通過也可以。
[0072]在步驟S203中，檢測障礙物的寬度，并檢測電動平衡車與障礙物兩端之間的距離，然后，確定電動平衡車距離障礙物較近的一端，生成行進路線，這樣電動平衡車就可以根據生成的行進路線通過障礙物，在行進過程中，電動平衡車向障礙物較靠近電動平衡車的一端行駛，更加方便和快速的用戶通過障礙物。在本實施例中，生成的行進路線可以顯示到一顯示屏上，若電動平衡車上不具備顯示屏，可以采用一電子產品無線連接到電動平衡車上，電動平衡車將行進路線顯示到電子產品上，進而方便用戶觀看。
[0073]在步驟S204中，采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線。在該步驟中，進一步識別障礙物的特性，然后，根據障礙物的特性進一步確定電動平衡車的行進路線，這樣就給用戶多重的選擇。
[0074]其中，障礙物的特性可以是障礙物的形狀、材質、組合方式等等。
[0075]例如:若所述障礙物為硬質材料，控制所述電動平衡車進行減速，繞過所述障礙物繼續行進;若所述障礙物為軟質材料，則直接經過所述障礙物上通過。
[0076]再例如:若所述障礙物為一成型的土塊或泥石塊，控制所述電動平衡車進行減速，繞過所述障礙物繼續行進;若所述障礙物為一小堆松散的沙土，則直接經過所述障礙物上通過。其它障礙物特性在此不再一一舉例說明。
[0077]在步驟S205中，按照預設方式提示所述行進路線，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種。本實施例優選采用的提示方式是閃爍電動平衡車一側的信號燈，該側的信號燈在電動平衡車未繞行障礙物時，位于電動平衡車距離障礙物更近一側的同一偵U，也就是當電動電衡車繞行障礙物時，閃爍的信號燈位于外側。從而確保用戶能夠準確的通行。
[0078]在步驟S206中，在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車;從而就方便通信電動平衡車根據行進路線及障礙物地圖了解到最新的道路信息，進而方便行駛。
[0079]其中，將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上。在本實施例中，道路地圖可以是百度地圖、高德地圖或其他道路地圖。
[0080]需要說明的是，在道路的限定條件下規劃行車路線。傳統的道路地圖已經給出了道路的邊界，即道路的邊界等同于障礙物，但道路地圖不可能把道路中存在的障礙物標示出來，因此兩者結合，才能使行車路線更具有可操作性，安全程度更高。
[0081 ]其中，判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。
[0082]此僅為幾種標注地圖的方式，還可以有其他的方式。
[0083]在本實施例二中，其中，步驟S201至S203可參加實施例一種的步驟SlOl至S103。其中，本實施例二的步驟S204至S206可以分別單獨結合到實施例一種組合成新的實施例，以及其并不分先后順序。
[0084]實施例三:
[0085]如圖3所示為本發明實施例三電動平衡車的控制裝置的示意圖，所述控制裝置包括:
[0086]高度檢測裝置101，用于檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度；
[0087]識別裝置102，用于識別所述物品:若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物；
[0088]減速裝置103，控制所述電動平衡車進行減速的裝置；
[0089]寬度檢測裝置104，用于檢測所述障礙物的寬度；
[0090]確定裝置105，用于確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端；
[0091 ] 生成裝置106，用于生成行進路線。
[0092]本實施例的電動平衡車在行進過程中遇到物品時先檢測物品高度，通過高度檢測裝置對物品進行檢測，進而確定物品是否屬于障礙物。
[0093]當高度檢測裝置檢測物品高度高于預設值時，識別裝置識別物品為障礙物，那么電動平衡車就不易從障礙物上直接通過，從而通過減速裝置控制電動平衡車進行減速行駛防止因碰撞而使用戶受傷。當然，若物品的高度低于預設值，識別裝置識別物品不是障礙物，那么電動平衡車可直接從物品上通過，在行駛過程中可以控制電動平衡車加速通過，也可以減速通過，當然，速度不變通過也可以。
[0094]通過寬度檢測裝置檢測障礙物的寬度，并檢測電動平衡車與障礙物兩端之間的距離，然后，通過確定裝置確定電動平衡車距離障礙物較近的一端，并通過生成裝置生成行進路線，這樣電動平衡車就可以根據生成的行進路線通過障礙物，在行進過程中，電動平衡車向障礙物較靠近電動平衡車的一端行駛，更加方便和快速的用戶通過障礙物。在本實施例中，生成的行進路線可以顯示到一顯示屏上，若電動平衡車上不具備顯示屏，可以采用一電子產品無線連接到電動平衡車上，電動平衡車將行進路線顯示到電子產品上，進而方便用戶觀看。
[0095]所述控制裝置還包括:
[0096]采集裝置，用于采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線;進一步識別障礙物的特性，然后，根據障礙物的特性進一步確定電動平衡車的行進路線，這樣就給用戶多重的選擇。
[0097]其中，障礙物的特性可以是障礙物的形狀、材質、組合方式等等。
[0098]例如:若所述障礙物為硬質材料，控制所述電動平衡車進行減速，繞過所述障礙物繼續行進;若所述障礙物為軟質材料，則直接經過所述障礙物上通過。
[0099]再例如:若所述障礙物為一成型的土塊或泥石塊，控制所述電動平衡車進行減速，繞過所述障礙物繼續行進;若所述障礙物為一小堆松散的沙土，則直接經過所述障礙物上通過。其它障礙物特性在此不再一一舉例說明。
[0100]提示裝置，用于按照預設方式提示所述行進路線，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種;本實施例優選采用的提示方式是閃爍電動平衡車一側的信號燈，該側的信號燈在電動平衡車未繞行障礙物時，位于電動平衡車距離障礙物更近一側的同一偵U，也就是當電動電衡車繞行障礙物時，閃爍的信號燈位于外側。從而確保用戶能夠準確的通行。
[0101]標注裝置，用于在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車，從而就方便通信電動平衡車根據行進路線及障礙物地圖了解到最新的道路信息，進而方便行駛。
[0102]結合裝置，將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上；在本實施例中，道路地圖可以是百度地圖、高德地圖或其他道路地圖。
[0103]需要說明的是，在道路的限定條件下規劃行車路線。傳統的道路地圖已經給出了道路的邊界，即道路的邊界等同于障礙物，但道路地圖不可能把道路中存在的障礙物標示出來，因此兩者結合，才能使行車路線更具有可操作性，安全程度更高。
[0104]判斷裝置，用于判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。
[0105]判斷障礙物是否運動的過程，可以根據以下內容:根據所述障礙物的圖片判斷所述障礙物的狀態;若所述障礙物的狀態為靜止，測量電動平衡車與所述障礙物之間的距離；若所述障礙物的狀態為運動;根據預設的第一時間間隔循環測量電動平衡車與所述障礙物之間的距離。
[0106]其中，所述測量電動平衡車與所述障礙物之間的距離，具體包括:
[0107]發射超聲波，并開始計時；
[0108]在接收到返回的超聲波時，停止計時；
[0109]根據計時的時長和超聲波在空氣中的傳播速度，計算電動平衡車與所述障礙物之間的距離。
[0110]需要說明的是，從電動平衡車所在位置發射超聲波，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，再從電動平衡車所在位置接收返回的超聲波。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據計時的時長t，就可以計算出電動平衡車與障礙物之間的距離s，s= 340t/2。
[0111]進一步地，所述獲取電動平衡車前方的障礙物的圖片，并根據所述障礙物的圖片判斷所述障礙物的狀態，具體包括:
[0112]連續拍攝兩張所述障礙物的圖片，并將兩張圖片中的障礙物的位置進行對比；
[0113]若所述兩張圖片中的障礙物的位置未發生變化，則判定所述障礙物的狀態為靜止；
[0114]若所述兩張圖片中的障礙物的位置發生變化，則判定所述障礙物的狀態為運動。
[0115]其中，在判斷障礙物的狀態時，會連續拍攝兩張障礙物的圖片，其中，連續拍攝具有一定的時間間隔。對比兩張圖片，若兩張圖片中的障礙物與圖片中其他參照物之間的距離沒有發生變化，則說明該障礙物的狀態為靜止;若兩張圖片中的障礙物與圖片中其他參照物之間的距離發生了變化，則說明該障礙物的狀態為運動。
[0116]進一步地，根據預設的第二時間間隔循環發射超聲波，并開始計時;所述第二時間間隔大于所述第一時間間隔；
[0117]當計時的時長達到預設的時間閾值時，檢測是否接收到返回的超聲波；
[0118]若接收到返回的超聲波，則判定電動平衡車前方具有障礙物。
[0119]需要說明的是，每過一段預設的時間間隔，就會通過發射超聲波來判斷電動平衡車前方是否具有障礙物。由于超聲波在空氣中遇到障礙物就會返回，因此，在預設的時間閾值內，若接收到返回的超聲波，則說明電動平衡車前方具有障礙物，若未接收到障礙物，則說明電動平衡車前方沒有障礙物，或者前方障礙物距離較遠，對電動平衡車不構成威脅。
[0120]現有技術是被動式探測障礙物，要實時探測、計算，運算量大，算法復雜。本發明先通過判斷物體高度，先排除一部分電動平衡車可以直接越過的物體，而對于電動平衡車無法越過的障礙物，本發明技術方案也僅計算物品的寬度，不需要構件障礙物的形狀和尺寸，算法簡單，運算量很小。再者，本發明可以將新發現的障礙物實時更新到障礙物地圖，供自己和其他電動平衡車參考，隨著數據的積累，判斷障礙物和規劃行車路線會越來越準確，具備自成長的能力，智能化程度更高，且避免了不必要的重復計算。
[0121]以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度； 若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物、并控制所述電動平衡車進行減速； 檢測所述障礙物的寬度，確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端，生成行進路線； 采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線； 按照預設方式提示所述行進路線，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種； 在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車； 將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上； 判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。2.—種電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度； 若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物、并控制所述電動平衡車進行減速； 檢測所述障礙物的寬度，確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端，生成行進路線。3.如權利要求2所述的電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 在生成所述行進路線后，按照預設方式提示所述行進路線。4.如權利要求3所述的電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述預設方式包括: 閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種。5.如權利要求2至4任一項所述的電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 在生成所述行進路線后，在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車。6.如權利要求2至4任一項所述的電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線。7.如權利要求5所述的電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上。8.如權利要求5所述的電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述方法還包括: 判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上； 若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。9.一種電動平衡車的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括: 高度檢測裝置，用于檢測所述電動平衡車行進中前方物品的高度； 識別裝置，用于識別所述物品:若所述物品的高度超出預設值，將所述物品識別為障礙物； 減速裝置，控制所述電動平衡車進行減速的裝置； 寬度檢測裝置，用于檢測所述障礙物的寬度； 確定裝置，用于確定所述電動平衡車距離所述障礙物較近的一端； 生成裝置，用于生成行進路線。10.如權利要求9所述的電動平衡車的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括: 采集裝置，用于采集所述障礙物的圖像，聯網識別所述障礙物特性，根據所述障礙物特性確定所述行進路線； 提示裝置，用于按照預設方式提示所述行進路線，所述預設方式包括:閃爍所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的信號燈、震動所述電動平衡車更近繞行所述障礙物一側的部件中的至少一種； 標注裝置，用于在所述行進路線上標注所述障礙物路障坐標，形成障礙物地圖，并將所述障礙物地圖分享至與其通信的通信電動平衡車， 結合裝置，將所述障礙物地圖與道路地圖結合，判斷所述障礙物是否位于道路上，若所述障礙物位于道路上，將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上;若所述障礙物位于道路外，不將所述障礙物標注到所述障礙物地圖上； 判斷裝置，用于判斷所述障礙物是否處于運動狀態，若所述障礙物處于運動狀態，不將所述障礙物標注到障礙物地圖上;若所述障礙物處于靜止狀態，將所述障礙物標注到障礙物地圖上。
【文檔編號】B60W30/095GK105966538SQ201610392120
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月3日
【發明人】尚艷燕
【申請人】尚艷燕