無人駕駛車輛的轉向控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了無人駕駛車輛的轉向控制方法和裝置。所述方法的一【具體實施方式】包括：實時獲取無人駕駛車輛的當前位置；在高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半徑，其中所述曲率半徑是用于表征道路轉彎處的圓弧半徑的大于零的數值；響應于查詢到曲率半徑，則獲取所述無人駕駛車輛的前后車軸距離和所述無人駕駛車輛的車軸長度；根據所述曲率半徑、所述前后車軸距離和所述車軸長度，確定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度；控制所述無人駕駛車輛的轉向輪轉動所述轉動角度。該實施方式減少了無人駕駛車輛的轉向次數，提高了無人駕駛車輛的乘客乘坐體驗。
【專利說明】
無人駕駛車輛的轉向控制方法和裝置
技術領域
[0001 ]本申請涉及機動車技術領域，具體涉及無人駕駛車輛技術領域，尤其涉及無人駕 駛車輛的轉向控制方法和裝置。
【背景技術】
[0002] 無人駕駛車輛是一種新型的智能汽車，也稱之為"輪式移動機器人"，主要通過車 載智能設備（即，車載智能大腦)對車輛中各個部分進行精準的控制與計算分析，并最終通 過向ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)發出指令來分別控制無人駕駛車輛中 的不同設備，從而實現車輛的全自動運行，達到車輛無人駕駛的目的。
[0003] 車輛控制技術是無人駕駛車輛的核心，主要包括速度控制和方向控制等幾個部 分。無人駕駛其實就是用電子技術控制車輛進行的仿人駕駛。在現有的方向控制中，大都采 用車載攝像頭、激光雷達或者全球定位系統(Global Positioning System，GPS)來獲取當 前車輛位置所在道路的周邊信息，并對這些信息進行綜合分析運算后得出無人駕駛車輛的 轉向角度，計算量巨大，尤其是涉及到圖像處理，更是增加了運算量，另外，這些方法往往都 是將道路對應的曲線做切線處理，每到一個切點做一次轉向動作，乘客會感覺到頻繁轉向， 降低了無人駕駛車輛的乘客乘坐體驗。
【發明內容】
[0004] 本申請的目的在于提出一種改進的無人駕駛車輛的轉向控制方法和裝置，來解決 以上【背景技術】部分提到的技術問題。
[0005] 第一方面，本申請提供了一種無人駕駛車輛的轉向控制方法，所述方法包括:實時 獲取無人駕駛車輛的當前位置;在高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半 徑，其中所述曲率半徑是用于表征道路轉彎處的圓弧半徑的大于零的數值；響應于查詢到 曲率半徑，則獲取所述無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度;根據所述曲率半徑、所述 前后車軸距離和所述車軸長度，確定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度;控制所述無 人駕駛車輛的轉向輪轉動所述轉動角度。
[0006] 在一些實施例中，所述根據所述曲率半徑、所述前后車軸距離和所述車軸長度，確 定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度，包括:使用如下公式確定所述無人駕駛車輛的 轉向輪的轉動角度：
[0007]
[0008] 兵干，L定所還目ij后牛細距尚，W是所述車軸長度，R是所述曲率半徑，Θ是計算所得 的所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度。
[0009] 在一些實施例中，所述方法還包括:響應于查詢不到曲率半徑，控制所述無人駕駛 車輛保持原方向行駛。
[0010] 在一些實施例中，所述方法還包括:在所述高精地圖中預置每條道路的轉彎處的 曲率半徑。
[0011] 在一些實施例中，所述在高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半 徑，包括:在所述無人駕駛車輛本地高精地圖中和/或對所述無人駕駛車輛提供支持的云服 務器的高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半徑。
[0012] 在一些實施例中，所述實時獲取無人駕駛車輛的當前位置，包括:通過全球定位系 統實時獲取無人駕駛車輛的當前位置。
[0013] 第二方面，本申請提供了一種無人駕駛車輛的轉向控制裝置，所述裝置包括:獲取 單元，配置用于實時獲取無人駕駛車輛的當前位置;查詢單元，配置用于在高精地圖中查詢 所述當前位置處的道路轉彎的曲率半徑，其中所述曲率半徑是用于表征道路轉彎處的圓弧 半徑的大于零的數值;第一控制單元，配置用于響應于查詢到曲率半徑，則獲取所述無人駕 駛車輛的前后車軸距離和車軸長度;根據所述曲率半徑、所述前后車軸距離和所述車軸長 度，確定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度;控制所述無人駕駛車輛的轉向輪轉動所 述轉動角度。
[0014] 在一些實施例中，所述控制單元進一步配置用于:使用如下公式確定所述無人駕 駛車輛的轉向輪的轉動角度：
[0015]
[0016]其中，L是所述前后車軸距離，W是所述車軸長度，R是所述曲率半徑，Θ是計算所得 的所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度。
[0017] 在一些實施例中，所述裝置還包括:第二控制單元，配置用于響應于查詢不到曲率 半徑，控制所述無人駕駛車輛保持原方向行駛。
[0018] 在一些實施例中，所述裝置還包括:預置單元，配置用于在所述高精地圖中預置每 條道路的轉彎處的曲率半徑。
[0019] 在一些實施例中，所述查詢單元進一步配置用于:在所述無人駕駛車輛本地高精 地圖中和/或對所述無人駕駛車輛提供支持的云服務器的高精地圖中查詢所述當前位置處 的道路轉彎的曲率半徑。
[0020] 在一些實施例中，所述獲取單元進一步配置用于:通過全球定位系統實時獲取無 人駕駛車輛的當前位置。
[0021] 本申請提供的無人駕駛車輛的轉向控制方法和裝置，通過實時獲取無人駕駛車輛 的當前位置，然后在高精地圖中查詢當前位置處的道路轉彎的曲率半徑，如果查詢到曲率 半徑，則根據曲率半徑、無人駕駛車輛的前后車軸距離和無人駕駛車輛的車軸長度，確定無 人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度，并控制無人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度，從而 有效利用了高精地圖中的道路曲率半徑數據，減少了轉向次數，提高了乘客乘坐體驗。
【附圖說明】
[0022] 通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它 特征、目的和優點將會變得更明顯：
[0023]圖1是本申請可以應用于其中的示例性系統架構圖；
[0024]圖2是根據本申請的無人駕駛車輛的轉向控制方法的一個實施例的流程圖；
[0025] 圖3是根據本申請的無人駕駛車輛的轉向控制方法的又一個實施例的流程圖；
[0026] 圖4是根據本申請的無人駕駛車輛的轉向控制裝置的一個實施例的結構示意圖；
[0027] 圖5是適于用來實現本申請實施例的車載智能設備的硬件結構示意圖。
【具體實施方式】
[0028] 下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描 述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了 便于描述，附圖中僅示出了與有關發明相關的部分。
[0029] 需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相 互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。
[0030] 圖1示出了可以應用本申請的無人駕駛車輛的轉向控制方法或無人駕駛車輛的轉 向控制裝置的實施例的示例性系統架構1〇〇。
[0031] 如圖1所示，系統架構100可以包括無人駕駛車輛104、網絡105和對無人駕駛車輛 104提供支持的云服務器106。無人駕駛車輛104上可以安裝GPS終端101、ECU 102和車載智 能設備103。網絡105用以在無人駕駛車輛104和云服務器106之間提供通信鏈路的介質。網 絡105可以包括各種連接類型，例如無線通信鏈路、全球定位系統或者光纖電纜等等。
[0032] 車載智能設備103上安裝有無人駕駛車輛104的控制系統，其可以直接通過網絡 105與云服務器106交互，車載智能設備103還可以連接到用于采集無人駕駛車輛當前位置 信息的GPS終端101和用于控制無人駕駛車輛各個設備的E⑶102等。
[0033]云服務器106可以是提供數據查詢服務的云服務器，例如對車載智能設備103發出 的當前位置信息進行接收并提供查詢功能的后臺網絡云服務器。后臺網絡云服務器可以根 據接收到的無人駕駛車輛的當前位置信息等數據查詢與其匹配的道路轉彎的曲率半徑，并 將查詢到的道路轉彎的曲率半徑數據返回車載智能設備103。
[0034]需要說明的是，本申請實施例所提供的無人駕駛車輛的轉向控制方法一般由車載 智能設備103執行，相應地，無人駕駛車輛的轉向控制裝置一般設置于車載智能設備103中。 [0035]應該理解，圖1中的GPS終端、E⑶、車載智能設備、無人駕駛車輛、網絡和云服務器 的數目僅僅是示意性的。根據實現需要，可以具有任意數目的GPS終端、ECU、車載智能設備、 無人駕駛車輛、網絡和服務器。
[0036] 繼續參考圖2,其示出了根據本申請的無人駕駛車輛的轉向控制方法的一個實施 例的流程200。所述的無人駕駛車輛的轉向控制方法，包括以下步驟：
[0037] 步驟201，實時獲取無人駕駛車輛的當前位置。
[0038] 在本實施例中，無人駕駛車輛(例如圖1所示的無人駕駛車輛104)的控制系統安裝 于其上的車載智能設備(例如圖1所示的車載智能設備103)可以實時獲取無人駕駛車輛的 當前位置信息。
[0039] 在本實施例的一些可選的實現方式中，上述車載智能設備可以通過全球定位系統 (Global Positioning System，GPS)實時獲取無人駕駛車輛的當前位置，這里，獲取的時間 間隔可以是GPS的時間間隔，例如納秒、微妙、毫秒、秒等，時間間隔也可以是車載智能設備 自定義的時間間隔。當前位置可以是采用經煒度表示的位置，也可以是經煒度和高度組合 的位置。
[0040] 步驟202，在高精地圖中查詢當前位置處的道路轉彎的曲率半徑。
[0041] 在本實施例中，上述車載智能設備可以在獲取到無人駕駛車輛的當前位置后，在 高精地圖中查詢當前位置處的道路轉彎的曲率半徑，其中，曲率半徑是用于表征道路轉彎 處的圓弧半徑的大于零的數值。
[0042]在本實施例中，尚精地圖可以是提如生成的對各條道路標注有道路轉彎處的曲率 半徑的電子地圖。而曲率半徑的數據可以是基于至少一輛車輛(包括人工駕駛車輛和無人 駕駛車輛)的GPS數據、行車記錄儀拍攝的視頻信息、車輛的繞行曲率半徑信息等經過統計 分析處理而得到的，并標注在高精地圖中。
[0043] 在本實施例的一些可選的實現方式中，高精地圖中預置每條道路的轉彎處的曲率 半徑。可以對直路或者道路的轉彎弧度小于預定閾值的位置，在高精地圖中設置該位置的 曲率半徑的時候可以忽略不計，不設置曲率半徑，這樣，對于這樣的位置在高精地圖中查詢 的時候就沒有相應的曲率半徑;而對于道路的轉彎弧度大于等于上述預定閾值的位置，就 要在高精地圖中為該位置設置曲率半徑，這樣，對于該位置在高精地圖中查詢的時候就可 以查詢到曲率半徑。
[0044] 在本實施例的一些可選的實現方式中，上述車載智能設備可以在上述無人駕駛車 輛本地高精地圖中和/或對上述無人駕駛車輛提供支持的云服務器的高精地圖中查詢上述 當前位置處的道路轉彎的曲率半徑。還可以在本地預置高精地圖，當對上述無人駕駛車輛 提供支持的云服務器中有高精地圖的更新的時候更新上述無人駕駛車輛本地的高精地圖， 這樣，上述車載智能設備可以直接在本地高精地圖中查詢，提高了查詢速度。
[0045]步驟203，響應于查詢到曲率半徑，獲取無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長 度;根據曲率半徑、前后車軸距離和車軸長度，確定無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度;控 制無人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度。
[0046]在本實施例中，上述車載智能設備可以在步驟202中查詢到曲率半徑的情況下，首 先，獲取無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度，其中，前后車軸距離和車軸長度都是該 無人駕駛車輛的固有屬性，上述前后車軸距離和車軸長度可以存儲在上述無人駕駛車輛本 地，這樣上述車載智能設備本地獲取上述數據，相應獲取的速度比較快，當然，也可以存儲 在對上述無人駕駛車輛提供支持的云服務器中，這樣，上述車載智能設備遠程地獲取上述 無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度;然后，上述車載智能設備可以根據步驟202中查 詢得到的曲率半徑、上述前后車軸距離和上述車軸長度，確定無人駕駛車輛的轉向輪的轉 動角度;最后，控制無人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度。
[0047] 在本實施例的一些可選的實現方式中，上述車載智能設備可以根據阿克曼運動學 模型，從而計算得到轉向輪轉動角度9，0 = arctan(L/R)，其中，L是前后車軸距離，R是曲率 半徑，Θ是計算所得的轉向輪轉動角度。
[0048] 在本實施例的一些可選的實現方式中，上述車載智能設備還可以使用如下公式確 定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度：
[0049]
[0050]其中，L是上述前后車軸距離，W是上述車軸長度，R是上述曲率半徑，Θ是計算所得 的上述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度。
[0051] 在本實施例中，上述車載智能設備可以將上述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度 數據發送給轉向輪ECU，轉向輪ECU隨后按照收到的轉向輪轉動角度控制上述無人駕駛車輛 轉向輪轉動上述轉動角度。
[0052] 本申請的上述實施例提供的方法通過在高精地圖中查詢無人駕駛車輛當前位置 的道路轉彎的曲率半徑，只有當高精地圖中為當前位置標注了曲率半徑時，才能查詢到曲 率半徑并根據上述查詢到的曲率半徑、無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度，確定無 人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度，最后，控制無人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度，而 不是在每條道路對應的曲線上的每個切點都轉向，從而減少了轉向次數，提高了無人駕駛 車輛的乘客乘坐體驗。
[0053] 進一步參考圖3,其示出了無人駕駛車輛的轉向控制方法的又一個實施例的流程 300。該無人駕駛車輛的轉向控制方法的流程300，包括以下步驟：
[0054] 步驟301，實時獲取無人駕駛車輛的當前位置。
[0055] 在本實施例中，無人駕駛車輛(例如圖1所示的無人駕駛車輛104)的控制系統安裝 于其上的車載智能設備(例如圖1所示的車載智能設備103)可以實時獲取無人駕駛車輛的 當前位置信息。
[0056]步驟302，在高精地圖中查詢當前位置處的道路轉彎的曲率半徑。
[0057] 在本實施例中，上述車載智能設備可以在獲取到無人駕駛車輛的當前位置后，在 高精地圖中查詢當前位置處的道路轉彎的曲率半徑，其中，曲率半徑是用于表征道路轉彎 處的圓弧半徑的大于零的數值。
[0058] 在本實施例中，尚精地圖可以是提如生成的對各條道路標注有道路轉彎處的曲率 半徑的電子地圖。而曲率半徑的數據可以是基于至少一輛車輛的GPS數據、行車記錄儀拍攝 的視頻信息、車輛的繞行曲率半徑信息等經過統計分析處理而得到的，并標注在高精地圖 中。
[0059]步驟303，響應于查詢到曲率半徑，獲取無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長 度;根據曲率半徑、前后車軸距離和車軸長度，確定無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度;控 制無人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度。
[0060] 在本實施例中，上述車載智能設備可以在步驟302中查詢到曲率半徑的情況下，首 先，獲取無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度，其中，前后車軸距離和車軸長度都是該 無人駕駛車輛的固有屬性，上述前后車軸距離和車軸長度可以存儲在上述無人駕駛車輛本 地，這樣上述車載智能設備本地獲取上述數據，相應獲取的速度比較快，當然，也可以存儲 在對上述無人駕駛車輛提供支持的云服務器中，這樣，上述車載智能設備遠程地獲取上述 無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度;然后，上述車載智能設備可以根據步驟302中查 詢得到的曲率半徑、上述前后車軸距離和上述車軸長度，確定無人駕駛車輛的轉向輪的轉 動角度;最后，控制無人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度。
[0061] 在本實施例中，上述車載智能設備可以將上述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度 數據發送給轉向輪ECU，轉向輪ECU隨后按照收到的轉向輪轉動角度控制上述無人駕駛車輛 轉向輪轉動上述轉動角度。
[0062]步驟304,響應于查詢不到曲率半徑，控制無人駕駛車輛保持原方向行駛。
[0063]在本實施例中，上述車載智能設備可以響應于步驟302中沒有查詢到曲率半徑，說 明當前的道路是直路或接近于直路，因此不需要轉向，控制無人駕駛車輛的轉向輪方向不 變，繼續保持原方向行駛。
[0064] 圖3中可以看出，與圖2對應的實施例相比，本實施例中的無人駕駛車輛的轉向控 制方法的流程300多出了當沒有查詢出曲率半徑的時候，控制無人駕駛車輛保持原方向不 變繼續行駛的步驟304。由此，本實施例描述的方案可以實現更全面的無人駕駛車輛的轉向 控制。
[0065] 進一步參考圖4,作為對上述各圖所示方法的實現，本申請提供了一種無人駕駛車 輛的轉向控制裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應，該裝置具 體可以應用于各種電子設備中。
[0066] 如圖4所示，本實施例上述的無人駕駛車輛的轉向控制裝置500包括：獲取單元 401、查詢單元402和第一控制單元403。其中，獲取單元401，配置用于實時獲取無人駕駛車 輛的當前位置;查詢單元402,配置用于在高精地圖中查詢上述當前位置處的道路轉彎的曲 率半徑，其中上述曲率半徑是用于表征道路轉彎處的圓弧半徑的大于零的數值;第一控制 單元403，配置用于響應于查詢到曲率半徑，則獲取上述無人駕駛車輛的前后車軸距離和車 軸長度;根據上述曲率半徑、上述前后車軸距離和上述車軸長度，確定上述無人駕駛車輛的 轉向輪的轉動角度;控制上述無人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度。
[0067]在本實施例中，無人駕駛車輛的轉向控制裝置400的獲取單元401、查詢單元402和 第一控制單元403的具體處理及其帶來的技術效果可分別參考圖2對應實施例中步驟201、 步驟202以及步驟203的實現方式的相關說明，在此不再贅述。
[0068] 在本實施例的一些可選的實現方式中，本實施例提供的無人駕駛車輛的轉向控制 裝置400的控制單元403可以進一步配置用于:使用如下公式確定上述無人駕駛車輛的轉向 輪的轉動角度：
[0069]
[0070]其中，L是上述前后車軸距離，W是上述車軸長度，R是上述曲率半徑，Θ是計算所得 的上述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度。具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對 應實施例中步驟203的實現方式的相關說明，在此不再贅述。
[0071] 在本實施例的一些可選的實現方式中，本實施例提供的無人駕駛車輛的轉向控制 裝置400還可以包括:第二控制單元404，配置用于響應于查詢不到曲率半徑，控制上述無人 駕駛車輛保持原方向行駛。第二控制單元404的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖3 對應實施例中步驟304的實現方式的相關說明，在此不再贅述。
[0072] 在本實施例的一些可選的實現方式中，本實施例提供的無人駕駛車輛的轉向控制 裝置400還可以包括:預置單元（圖中未示出），配置用于在上述高精地圖中預置每條道路的 轉彎處的曲率半徑。預置單元的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中 步驟202的實現方式的相關說明，在此不再贅述。
[0073] 在本實施例的一些可選的實現方式中，本實施例提供的無人駕駛車輛的轉向控制 裝置400的查詢單元402可以進一步配置用于:在上述無人駕駛車輛本地高精地圖中和/或 對上述無人駕駛車輛提供支持的云服務器的高精地圖中查詢上述當前位置處的道路轉彎 的曲率半徑。查詢單元402的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中步驟 202的實現方式的相關說明，在此不再贅述。
[0074] 在本實施例的一些可選的實現方式中，本實施例提供的無人駕駛車輛的轉向控制 裝置400的獲取單元401可以進一步配置用于:通過全球定位系統實時獲取無人駕駛車輛的 當前位置。獲取單元401的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中步驟 201的實現方式的相關說明，在此不再贅述。
[0075] 下面參考圖5,其示出了適于用來實現本申請實施例的車載智能設備500的硬件結 構示意圖。
[0076]如圖5所示，車載智能設備500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據存儲在只 讀存儲器(R〇M)502中的程序或者從存儲部分508加載到隨機訪問存儲器(RAM)503中的程序 而執行各種適當的動作和處理。在RAM 503中，還存儲有系統500操作所需的各種程序和數 據。CPU 501、R0M 502以及RAM 503通過總線504彼此相連。輸入/輸出（I/O)接口505也連接 至總線504。
[0077]以下部件連接至I/O接口 505:包括GPS終端等的輸入部分506;包括諸如ECU等的輸 出部分507;包括硬盤等的存儲部分508;以及包括諸如LAN卡、調制解調器等的網絡接口卡 的通信部分509。通信部分509經由諸如因特網的網絡執行通信處理。驅動器510也根據需要 連接至I/O接口 505。可拆卸介質511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據需要 安裝在驅動器510上，以便于從其上讀出的計算機程序根據需要被安裝入存儲部分508。
[0078] 特別地，根據本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現為計算機 軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產品，其包括有形地包含在機器可讀 介質上的計算機程序，所述計算機程序包含用于執行流程圖所示的方法的程序代碼。在這 樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分509從網絡上被下載和安裝，和/或從可拆 卸介質511被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(CPU) 501執行時，執行本申請的方法中 限定的上述功能。
[0079] 附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統、方法和計算機程 序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代 表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個 用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所 標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際 上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要 注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用 執行規定的功能或操作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指 令的組合來實現。
[0080] 描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現，也可以通過硬 件的方式來實現。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包 括獲取單元、查詢單元和第一控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構成對該 單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為"獲取無人駕駛車輛的當前位置的單元"。
[0081] 作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質，該非易失性計算 機存儲介質可以是上述實施例中所述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質;也可以是 單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質。上述非易失性計算機存儲介質存 儲有一個或者多個程序，當所述一個或者多個程序被一個設備執行時，使得所述設備:實時 獲取無人駕駛車輛的當前位置;在高精地圖中查詢上述當前位置處的道路轉彎的曲率半 徑，其中上述曲率半徑是用于表征道路轉彎處的圓弧半徑的大于零的數值；響應于查詢到 曲率半徑，則獲取上述無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度;根據上述曲率半徑、上述 前后車軸距離和上述車軸長度，確定上述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度;控制上述無 人駕駛車輛的轉向輪轉動上述轉動角度。
[0082]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人 員應當理解，本申請中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術 方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行 任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功 能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。
【主權項】
1. 一種無人駕駛車輛的轉向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 實時獲取無人駕駛車輛的當前位置； 在高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半徑，其中所述曲率半徑是用于 表征道路轉彎處的圓弧半徑的大于零的數值； 響應于查詢到曲率半徑，則獲取所述無人駕駛車輛的前后車軸距離和車軸長度;根據 所述曲率半徑、所述前后車軸距離和所述車軸長度，確定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉 動角度;控制所述無人駕駛車輛的轉向輪轉動所述轉動角度。2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述曲率半徑、所述前后車軸距 離和所述車軸長度，確定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度，包括： 使用如下公式確定所述無人駕#車輛的轉向輪的轉動角庠：其中，L是所述前后車軸距離，W是所述車軸長度，R是所述曲率半徑，Θ是計算所得的所 述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度。3. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 響應于查詢不到曲率半徑，控制所述無人駕駛車輛保持原方向行駛。4. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 在所述高精地圖中預置每條道路的轉彎處的曲率半徑。5. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在高精地圖中查詢所述當前位置處的 道路轉彎的曲率半徑，包括： 在所述無人駕駛車輛本地高精地圖中和/或對所述無人駕駛車輛提供支持的云服務器 的高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半徑。6. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時獲取無人駕駛車輛的當前位置， 包括： 通過全球定位系統實時獲取無人駕駛車輛的當前位置。7. -種無人駕駛車輛的轉向控制裝置，其特征在于，所述裝置包括： 獲取單元，配置用于實時獲取無人駕駛車輛的當前位置； 查詢單元，配置用于在高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半徑，其中 所述曲率半徑是用于表征道路轉彎處的圓弧半徑的大于零的數值； 第一控制單元，配置用于響應于查詢到曲率半徑，則獲取所述無人駕駛車輛的前后車 軸距離和車軸長度;根據所述曲率半徑、所述前后車軸距離和所述車軸長度，確定所述無人 駕駛車輛的轉向輪的轉動角度;控制所述無人駕駛車輛的轉向輪轉動所述轉動角度。8. 根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述控制單元進一步配置用于： 使用如下公式確定所述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度：其中，L是所述前后車軸距離，W是所述車軸長度，R是所述曲率半徑，Θ是計算所得的所 述無人駕駛車輛的轉向輪的轉動角度。9. 根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 第二控制單元，配置用于響應于查詢不到曲率半徑，控制所述無人駕駛車輛保持原方 向行駛。10. 根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 預置單元，配置用于在所述高精地圖中預置每條道路的轉彎處的曲率半徑。11. 根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述查詢單元進一步配置用于： 在所述無人駕駛車輛本地高精地圖中和/或對所述無人駕駛車輛提供支持的云服務器 的高精地圖中查詢所述當前位置處的道路轉彎的曲率半徑。12. 根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元進一步配置用于： 通過全球定位系統實時獲取無人駕駛車輛的當前位置。
【文檔編號】B62D6/00GK105857389SQ201610280264
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月29日
【發明人】李雅杰, 張松, 羅敏
【申請人】百度在線網絡技術（北京）有限公司